【技术实现步骤摘要】
本公开一般涉及一种内啮合行星齿轮装置及机器人用关节装置，更详细而言，涉及一种在具有内齿的内齿齿轮的内侧配置具有外齿的行星齿轮的内啮合行星齿轮装置及机器人用关节装置。
技术介绍
1、作为相关技术，已知有被称作分离型的偏心摆动型内啮合行星齿轮装置(例如参照专利文献1)。在相关技术的内啮合行星齿轮装置中，具备配置在从内齿齿轮的轴心偏移的位置的多个(例如3个)曲轴，通过曲轴齿轮来同步地驱动各曲轴，由此，一边使行星齿轮(外齿齿轮)摆动一边使其内啮合于内齿齿轮。
2、行星齿轮包含第1行星齿轮及第2行星齿轮。在第1行星齿轮及第2行星齿轮的轴向两侧配置有一对齿轮架。各曲轴经由一对圆锥滚子轴承支撑于一对齿轮架。当输入齿轮旋转时，与所述输入齿轮同时啮合的3个曲轴齿轮朝同一方向以同一转速旋转。由于在各曲轴齿轮花键连结着曲轴，因此3个曲轴在以输入齿轮与曲轴齿轮的齿数比受到减速的状态下朝同一方向以同一转速旋转。其结果，形成在3个曲轴的轴向同位置的3个第1偏心部同步旋转而使第1行星齿轮摆动，并且分别形成在3个曲轴的轴向同位置的3个第2偏心部同步旋转而使第2行星齿轮摆动。
3、第1行星齿轮及第2行星齿轮分别内啮合于内齿齿轮。内齿齿轮具有齿轮本体及外销(销构件)，所述外销(销构件)被可旋转地装入至齿轮本体，构成所述内齿齿轮的内齿。此处，内齿齿轮的齿数(外销的根数)稍多于各行星齿轮的齿数。因此，每当各行星齿轮摆动1次时，第1行星齿轮及第2行星齿轮相对于内齿齿轮而圆周方向的相位偏离(自转)与齿数差相应的量，该自转作为各曲轴绕内齿齿轮的轴心(
4、[现有技术文献]
5、[专利文献]
6、专利文献1：日本专利特开2016-75354号公报
技术实现思路
1、[专利技术所要解决的问题]
2、所述相关技术的结构中，各曲轴经由一对圆锥滚子轴承支撑于一对齿轮架，因此，朝向轴向的移动受到限制，因此存在结构变得复杂，难以实现装置整体的小型化的问题。
3、本公开的目的在于一种虽为相对较简单的结构，但能限制曲轴的轴向移动的内啮合行星齿轮装置及机器人用关节装置。
4、[解决问题的技术手段]
5、本公开的一形态的内啮合行星齿轮装置具备内齿齿轮、一对行星齿轮、曲轴、一对齿轮架及限制结构，通过使所述一对行星齿轮摆动而使所述一对行星齿轮相对于所述内齿齿轮相对旋转。所述内齿齿轮具有：环状的齿轮本体；以及多个外销，以可自转的状态被保持在形成于所述齿轮本体的内周面的多个内周槽中且构成内齿。所述一对行星齿轮具有局部啮合于所述内齿的外齿。所述曲轴通过以轴心为中心旋转而使所述一对行星齿轮摆动。所述一对齿轮架配置在所述一对行星齿轮的沿着所述轴心的轴向的两侧，可旋转地支撑所述曲轴。所述限制结构在所述轴向上限制所述曲轴相对于所述一对行星齿轮的移动。所述限制结构具有位于所述曲轴的所述轴向的至少1处部位且以被所述一对行星齿轮夹着的方式而配置的凸缘部。
6、本公开的一形态的机器人用关节装置具备：所述内啮合行星齿轮装置；第1构件，被固定于所述齿轮本体；以及第2构件，伴随所述一对行星齿轮相对于所述内齿齿轮的相对旋转而相对于所述第1构件相对旋转。
7、[专利技术的效果]
8、根据本公开，可提供一种虽为相对较简单的结构，但能限制曲轴的轴向移动的内啮合行星齿轮装置及机器人用关节装置。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种内啮合行星齿轮装置，具备：
2.根据权利要求1所述的内啮合行星齿轮装置，其中
3.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中
4.根据权利要求3所述的内啮合行星齿轮装置，其中
5.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，还具备：
6.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中
7.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中
8.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，还具备：
9.根据权利要求8所述的内啮合行星齿轮装置，其中
10.一种机器人用关节装置，具备：
【技术特征摘要】
1.一种内啮合行星齿轮装置，具备：
2.根据权利要求1所述的内啮合行星齿轮装置，其中
3.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中
4.根据权利要求3所述的内啮合行星齿轮装置，其中
5.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，还具备：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：林文捷，王刚，峯岸清次，伊佐地毅，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。