【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶，尤其涉及一种基于双目视觉的车身高度动态调整方法。
技术介绍
1、随着汽车技术的快速发展，空气悬架逐步应用到乘用车和商用车上。其中以电控空气悬架为代表的主动式空气悬架，根据车速和不同路况，通过充气和放气实现空气弹簧高度的增减，达到动态调节车身高度，提高车辆行驶过程中的通过性和安全性。出于对道路的保护和驾驶员人身安全，部分道路、桥梁、隧道、停车场、地库等会设置限高装置，限制车辆通行高度。然而设置限高装置没有统一标准，不同高度、形状、样式的现象大量存在，部分限高装置设置冗余或不合理，部分限高装置无限高牌注明其高度，且存在限高装置实际离地高度和限高牌标称数值不一致的情况。由于驾驶员注意力不集中、疲劳驾驶或者对自车车高估计不足，行驶车辆和限高装置发生碰撞，导致人员伤亡和限高装置的损伤，造成经济损失。
2、现有公开的技术主要考虑自车车速、载重、车辆下方行驶道路工况来调节车身高度，未考虑车辆行驶道路上方存在限高装置的情况。当前车辆通过搭载不同传感器对行驶过程中的限高装置进行高度检测，如激光雷达、毫米波雷达、单目相机、双目相机。专利公开号为cn112498044b，该专利通过车载摄像头识别路面障碍物，并通过距离传感器或者超声波传感器获取路面障碍物的距离和高度，动态调节车身高度，但该方法未考虑车辆上方限高装置信息，且需要同时搭载摄像头和距离传感器，传感器冗余；专利公开号为cn115366600a，该专利通过两颗雷达检测前方限高装置高度，判断车辆高度和车身最低高度能否通过限高装置来调节车身高度，但该方法按固定值调
3、鉴于此，提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于公开一种基于双目视觉的车身高度动态调整方法，用于解决当前的车身高度调节仅依赖车身下方道路工况，没有同时考虑道路上方限高装置的场景，提高车辆安全性和通过率，减少行驶时间。
2、为达上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供一种基于双目视觉的车身高度动态调整方法，并采用如下技术方案:
3、获取双目图像，利用已标定获得的相机内部参数和外部参数，输出校正的、成像清晰的左图和右图；对左图和右图进行视觉感知，基于感知结果建立3个分支任务，通过3个分支任务的组合，实现自车前方道路场景上中下三维度的完整目标信息检测，得到3维点云空间目标信息；对感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息。
4、进一步地，所述对左图和右图进行视觉感知，基于感知结果建立3个分支任务，通过3个分支任务的组合，实现自车前方道路场景上中下三维度的完整目标信息检测，得到3维点云空间目标信息包括：首先将左图和右图输入多任务深度学习模型，先通过主干网络提取特征图，然后根据任务要求建立3个分支任务，分支1负责路面目标的分割语义结果；分支2负责道路上方目标的语义分割结果，并通过策略筛选确定道路上方目标下边缘区域；分支3负责检测识别限高装置上方或者道路两旁竖立的限高牌位置和限高牌标称数值。
5、进一步地，所述对感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息包括：输出的校正后的左图和校正后的右图作为双目点云生成模块的两个输入，根据立体匹配算法生成视差图，根据视差图和空间点云之间的计算公式，通过计算进而得到车辆行驶前方场景的丰富点云数据信息，视差图转换到点云的计算过程和公式：假设任意一个像素点图像坐标（u, v），disparity表示视差，其对应到三维点云坐标系下坐标（xc, yc, zc），单位米；cx和cy是图像的光心坐标，单位像素；fx和fy是相机的焦距，单位像素；左目和右目光心水平基线距离baseline，单位米；按公式(1)计算zc
6、 （1）
7、按公式(2)( 3)计算xc，yc
8、 （2）
9、 (3)。
10、进一步地，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息还包括：基于点云数据信息，构造二维栅格和三维栅格，在每1个二维和三维栅格中检测是否有目标存在，将存在目标的栅格进行聚类，对聚类后的整体类对象进行判断，保留符合预设条件的类对象作为车辆前方道路场景的感兴趣目标。
11、进一步地，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息还包括：根据3维空间目标所处位置，将基于双目点云检测的目标分为三类，路面目标、路面竖立目标、空中目标；将路面目标和路面目标语义分割结果进行粗匹配，基于粗匹配结果进行交叉校验，当某一个目标同时存在于2维空间和3维空间，表示该目标可信度较高，置信度标记为高，高置信度目标优先加入路面目标输出序列；空中目标和道路上方目标分割结果进行粗匹配，基于粗匹配结果进行交叉校验，当某一个目标同时存在于2维空间和3维空间，表示该目标可信度较高，置信度标记为高，高置信度目标优先加入道路上方目标输出序列；路面竖立目标和限高牌目标检测结果进行粗匹配，基于粗匹配结果进行交叉校验，当某一个目标同时存在于2维空间和3维空间，表示该目标可信度较高，置信度标记为高，高置信度目标优先加入限高牌目标输出序列；整合路面目标输出序列、道路上方目标输出序列、限高牌目标输出序列，得到感知融合结果。
12、进一步地，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息还包括：双目相机实时检测道路两侧或者上方是否有限高牌标志；若存在，则识别限高牌标称数字h_sign，然后和当前车身顶部高度比较；若h_sign小于当前车身顶部，则发出语音提示“前方存在限高，请注意并减速”，通过提前检测道路两侧限高牌，提醒减速。
13、进一步地，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息还包括：双目相机实时检测前方场景信息，输出道路上方限高装置目标序列和路面表面目标序列，包括各目标的三维x,y,z的坐标信息，限高装置的几何尺寸的长宽高信息、沿行驶方向的纵向距离信息、类别信息；根据道路上方限高装置信息和路面目标信息综合判断车身高度调节是否进行；根据车身高度最后调整结果，将车身高度调节场景主要分3类，即车身高度不可调节、车身高度下降、车身高度升高。
14、进一步地，所述车身高度不可调场景包括：从道路上方目标输出序列中找到离地高度最小的目标limit_min，比较limit_min离地高度h_limit和当前车身顶部高度h_top_current；若h_limit小于当前车身顶部高度h_top_curren本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的车身高度动态调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对左图和右图进行视觉感知，基于感知结果建立3个分支任务，通过3个分支任务的组合，实现自车前方道路场景上中下三维度的完整目标信息检测，得到3维点云空间目标信息包括：
3.根据权利要求2所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息包括：
4.根据权利要求3所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息还包括：
5.根据权利要求4所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息还包括：
6.根据权利要求5所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知
7.根据权利要求6所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息还包括：
8.根据权利要求7所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述车身高度不可调场景包括：
9.根据权利要求8所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述车身高度下降包括：
10.根据权利要求8所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述车身高度升高场景包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的车身高度动态调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对左图和右图进行视觉感知，基于感知结果建立3个分支任务，通过3个分支任务的组合，实现自车前方道路场景上中下三维度的完整目标信息检测，得到3维点云空间目标信息包括：
3.根据权利要求2所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息包括：
4.根据权利要求3所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对视觉感知结果与3维点云空间目标信息进行融合，得到感知融合结果，根据感知融合结果，自适应地调整车身高度信息还包括：
5.根据权利要求4所述的车身高度动态调整方法，其特征在于，所述对视觉感知结果与3维...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢士强，许杰，罗杰，姚纯纯，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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