【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体涉及一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法、存储介质、控制器和车辆。
技术介绍
1、电动汽车指的是使用动力电池作为能量源，由电机进行驱动的车辆。车辆在行驶过程中，其平顺性和稳定性与路面激励有关，包括车辆垂向和俯仰方向、纵向与某些路面特征相关的侧向输入。波状路面可以激励起车身垂向、俯仰、纵向、侧倾和侧向响应，特别是此类幅值较大的颠簸路面(包括路面段差、龟裂、凸起、坑洼等)。
2、波状路面会导致电动汽车的轮胎产生短暂的空转，轮胎空转会导致即刻的电机高速转动；随后轮胎与地面恢复接触，轮胎接触路面使阻力增大，对电机产生很大的减速度，电机会进行急减速。
3、由于电机的急减速，电机的惯性会对电机的连接机构造成很大的扭矩冲击；同时在此情况下电机会有瞬间的大电流通过，可能会导致电机的受损；电机的急减速会引发较大震动，会影响电机的信赖性。
4、目前，针对上述问题，目前还未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术公开了一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法、存储介质、控制器和车辆，当车辆通过波状路面时，能减少电机连接机构的扭矩冲击，避免电机受损，提高电机的信赖性。
2、具体方案如下：
3、本专利技术第一方面提出了一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法，包括以下步骤：
4、s1、获取当前车辆电机的状态，并获取所述车辆行驶的路面状态是否为波状路；
5、s2、当所述路面状
6、进一步地，所述步骤s1中，获取当前车辆电机的状态，包括：通过电机控制器发出的电机转速和电机扭矩获得电机的工作状态；获取所述车辆行驶的路面状态是否为波状路，包括：通过电机转速的变化来判断车辆是否处于滑移状态；通过电机转速的变化来判断车辆是否处于抓地状态；通过滑移和抓地状态来判断是否为波状路。
7、进一步地，所述滑移状态指的是车辆轮胎部分接触面处于空转状态，此时轮胎会随着油门的踩下动作不断提升电机的转速，车辆会产生侧向的滑移力，导致车辆横向运动；所述抓地状态指的是车辆轮胎与地面全部接触，此时轮胎转速应为地面的接触阻力会有较大的下降；所述波状路指的是在水平方向上由一系列起伏及起伏之间的过渡区域组成的路面，其通过模拟真实道路中的起伏和颠簸，用来评价车辆的动态响应和制动性能。
8、进一步地，所述步骤s2中，限制电机的输出扭矩指的是限制电机扭矩的最大限制输出为电机最大扭矩×ktrq,其中ktrq为限制百分比；所述正常状态指的是电机扭矩的输出限制恢复至电机最大扭矩。
9、本专利技术第二方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的控制方法。
10、本专利技术第三方面提出了一种域控制器，包括存储器、以及一个或多个处理器，所述存储器用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述的控制方法。
11、本专利技术第四方面提出了一种车辆，包括上述的域控制器。
12、本专利技术具有的有益效果在于：
13、本专利技术仅仅通过使用电机转速信号即可实现车辆通过波状路面时的检测，不需要增加额外的道路视频采集设备；并控制电机的输出扭矩上限以实现减少电机连接机构的扭矩冲击，避免电机受损，提高电机的信赖性。
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1.一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取当前车辆电机的状态，并获取所述车辆行驶的路面状态是否为波状路；S2、当所述路面状态为波状路时，限制电机的输出扭矩，减少电机连接机构的扭矩冲击；当判定为非波状路时，电机扭矩限制解除并恢复至正常状态。
2.根据权利要求1所述的一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，获取当前车辆电机的状态，包括：通过电机控制器发出的电机转速和电机扭矩获得电机的工作状态；获取所述车辆行驶的路面状态是否为波状路，包括：通过电机转速的变化来判断车辆是否处于滑移状态；通过电机转速的变化来判断车辆是否处于抓地状态；通过滑移和抓地状态来判断是否为波状路。
3.根据权利要求2所述的一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法，其特征在于，所述滑移状态指的是车辆轮胎部分接触面处于空转状态，此时轮胎会随着油门的踩下动作不断提升电机的转速，车辆会产生侧向的滑移力，导致车辆横向运动；所述抓地状态指的是车辆轮胎与地面全部接触，此时轮胎转速应为地面的接触阻力会有较大的下降；所述波状路指的是在水平方向上由
4.根据权利要求1所述的一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，限制电机的输出扭矩指的是限制电机扭矩的最大限制输出为电机最大扭矩×Ktrq,其中Ktrq为限制百分比；所述正常状态指的是电机扭矩的输出限制恢复至电机最大扭矩。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任一所述的控制方法。
6.一种域控制器，其特征在于，包括存储器、以及一个或多个处理器，所述存储器用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-4任一所述的控制方法。
7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6所述的域控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、获取当前车辆电机的状态，并获取所述车辆行驶的路面状态是否为波状路；s2、当所述路面状态为波状路时，限制电机的输出扭矩，减少电机连接机构的扭矩冲击；当判定为非波状路时，电机扭矩限制解除并恢复至正常状态。
2.根据权利要求1所述的一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤s1中，获取当前车辆电机的状态，包括：通过电机控制器发出的电机转速和电机扭矩获得电机的工作状态；获取所述车辆行驶的路面状态是否为波状路，包括：通过电机转速的变化来判断车辆是否处于滑移状态；通过电机转速的变化来判断车辆是否处于抓地状态；通过滑移和抓地状态来判断是否为波状路。
3.根据权利要求2所述的一种电动汽车在波状路面的扭矩的控制方法，其特征在于，所述滑移状态指的是车辆轮胎部分接触面处于空转状态，此时轮胎会随着油门的踩下动作不断提升电机的转速，车辆会产生侧向的滑移力，导致车辆横向运动；所述抓地状态指的...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡勤耕，张明，杨胜豪，
申请(专利权)人：长安马自达汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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