【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术涉及路况识别领域，具体而言，涉及一种路况识别的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
0、
技术介绍
1、道路状况对车辆行驶的安全性和舒适性具有重要影响，坏路(如坑洼、破损路面)会导致车辆行驶不稳定，增加交通事故风险。目前的道路识别技术主要依赖于图像处理技术，通过摄像头等设备获取道路图像，并通过计算机视觉技术进行处理。然而，这种方法受天气和光照条件影响较大，识别的准确性和实时性有待提高。
2、现有的路况识别技术主要包括视觉识别技术和激光雷达识别技术。视觉识别技术通过摄像头获取道路图像，并使用计算机视觉算法进行处理，以识别道路标志、行车线和障碍物等信息。然而，视觉识别技术在低光照和恶劣天气条件下性能较差。激光雷达识别技术通过激光束反射生成点云图，具有高精度和高稳定性，但成本较高且对环境要求较高。
3、因此，如何提高路况识别的效果并降低成本为本领域技术人员所要解决的技术问题。
技术实现思路
0、
技术实现思路
1、为了解决现有技术中路况识别的成本高效果差的问题，本专利技术提供一种路况识别的方法。
2、一种路况识别的方法，包括：
3、获取侧向传感器信号，并根据所述侧向传感器信号计算横摆角速度实际值；
4、获取车辆信息及行驶信息，并根据所述车辆信息及所述行驶信息计算横摆角速度参考值；
5、根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量，并判断所述累计
6、若是，则为当前路段设置第一标识信息。
7、可选的，所述根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量，包括：
8、获取历史累计偏差量；
9、根据所述横摆角速度实际值判断车辆是否处于转弯状态；
10、若否，则计算所述横摆角速度实际值与所述横摆角速度参考值的第一偏差量；
11、将所述第一偏差量的平方值与所述历史累计偏差量的和确定为所述累计偏差量。
12、可选的，在根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量之前，所述方法还包括：
13、根据所述侧向传感器信号确定侧向加速度实际值；
14、根据所述横摆角速度参考值计算侧向加速度参考值，并计算所述侧向加速度实际值与所述侧向加速度参考值的第二偏差量；
15、根据所述行驶信息确定行驶方向及实时车速；
16、根据所述第二偏差量、所述行驶方向及所述实时车速判断所述车辆是否处于正常行驶状态；
17、若否，则将所述历史累计偏差量清零，并返回执行所述获取侧向传感器信号的步骤；
18、若是，则执行所述根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量的步骤。
19、可选的，当根据所述横摆角速度实际值判断车辆处于转弯状态时，所述方法还包括：
20、将所述历史累计偏差量与第一预设值的差值确定为所述累计偏差量。
21、可选的，所述根据所述车辆信息及所述行驶信息计算横摆角速度参考值，包括：
22、根据所述车辆信息确定特征车速及轴距，并根据所述行驶信息确定实时车速及前轮转角；
23、根据公式计算所述横摆角速度参考值：
24、
25、其中，targetyawrateackermann为所述横摆角速度参考值，v为所述实时车速，l为所述轴距，δ为所述前轮转角，vch为所述特征车速。
26、可选的，在为当前路段设置第一标识信息之后，所述方法还包括：
27、获取每个车轮的轮加速度，以及每个所述车轮对应的计数值；
28、针对所有所述车轮中的每个车轮，根据所述轮加速度的大小及方向对所述计数值进行更新；
29、对更新后的所有所述计数值进行求和计算，并判断所述求和计算结果是否大于第二阈值；
30、若是，则为当前路段设置第二标识信息；
31、将具有所述第一标识信息和所述第二标识信息的路段标记为坏路。
32、可选的，所述根据所述轮加速度的大小及方向对所述计数值进行更新，包括：
33、判断所述轮加速度的方向是否发生改变；
34、若否，则将所述计数值减少第二预设值；
35、若是，则判断所述轮加速度是否超过第三阈值；
36、若所述轮加速度超过所述第三阈值，则将所述计数值增加第三预设值；
37、若所述轮加速度未超过所述第三阈值，则将所述计数值减少所述第二预设值。
38、一种路况识别的装置，包括：
39、第一获取模块，用于获取侧向传感器信号，并根据所述侧向传感器信号计算横摆角速度实际值；
40、第二获取模块，用于获取车辆信息及行驶信息，并根据所述车辆信息及所述行驶信息计算横摆角速度参考值；
41、计算模块，用于根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量，并判断所述累计偏差量是否大于第一阈值；
42、第一设置模块，用于当所述累计偏差量大于所述第一阈值时，为当前路段设置第一标识信息。
43、一种电子设备，包括：
44、处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现如上述任意一项所述的路况识别的方法。
45、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的路况识别的方法。
46、本专利技术实施例提供的路况识别的方法，根据侧向传感器信号计算横摆角速度实际值，然后根据车辆信息及行驶信息计算横摆角速度参考值，再计算累计偏差量，并判断累计偏差量是否大于第一阈值；若是，则为当前路段设置第一标识信息。本专利技术通过利用侧向传感器信号和车辆行驶数据，实时计算横摆角速度的实际值和参考值，并通过比较两者的偏差量来准确判断路况，从而及时为驾驶员或自动驾驶系统提供路况信息。当检测到坏路时，系统会设置标识信息，这有助于提前预警，使驾驶者能够采取适当措施，避免潜在的行驶风险，确保行车安全和舒适性。同时不依赖于易受环境影响的视觉系统，增强了路况识别系统的鲁棒性和适应性。
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1.一种路况识别的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当根据所述横摆角速度实际值判断车辆处于转弯状态时，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息及所述行驶信息计算横摆角速度参考值，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在为当前路段设置第一标识信息之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮加速度的大小及方向对所述计数值进行更新，包括：
8.一种路况识别的装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现如权利要求1-7中任
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的路况识别的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路况识别的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当根据所述横摆角速度实际值判断车辆处于转弯状态时，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息及所述行驶信息计算横摆角速度参考值，包括：
6.根据权利要求1-5任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨晨馨，吴德森，张艳，任强，覃旅，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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