本申请提供一种多传感数据融合定位方法、系统以及存储介质，属于医疗检测技术领域。方法包括获取在医疗检测过程中被测者的目标区域的图像数据、点云数据以及三维数据；根据图像数据与点云数据，确定目标区域的立体包围框；根据三维数据，确定目标区域的参考包围框；根据参考包围框，对立体包围框进行定位校正，获得目标区域的校正包围框；根据目标区域的校正包围框，调整被测者在医疗检测过程中的位置。通过本方法，将不同类型的图像数据、点云数据以及三维数据之间进行融合，融入了不同类型数据的优势，从多个不同角度进行检测观察，提高了定位准确性，解决了传统方法导致的对患者的定位准确性低的问题。
1、随着科学技术的快速发展，越来越多的医疗设备被广泛应用于辅助患者的病灶诊断。例如，计算机断层扫描设备(computed tomography，ct)、磁共振设备(magneticresonance imaging，mri)、正电子发射计算机断层显像设备(positron emissiontomography，pet)等。在使用上述医疗设备对患者进行检测时，需要对患者的位置进行调整，以实现在检测过程中对患者进行摆位或者避免患者与设备发生碰撞。
2、传统方法采用2d摄像头采集患者的平面图像，并根据患者的平面图像对患者的位置进行调整。然而，2d摄像头采集的平面图像容易受到光照或者阴影等外界环境的影响，无法感知患者所处的空间信息，进而导致对患者的定位准确性低。
>7、根据所述目标区域的校正包围框，调整所述被测者在医疗检测过程中的位置。8、在一个实施例中，所述根据所述图像数据与所述点云数据，确定所述目标区域的立体包围框的步骤，包括：
9、将所述图像数据与所述点云数据分别转换至同一坐标系下，获得映射标定框与点云映射数据；
10、根据所述映射标定框，对所述点云映射数据进行特征提取，获得所述目标区域的目标点云数据；
11、根据所述目标点云数据，构建所述立体包围框。
12、在一个实施例中，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，包括：
13、在所述同一坐标系下，计算所述立体包围框的几何中心与所述参考包围框的几何中心的中心距离；
14、若所述中心距离小于或者等于距离阈值，则计算所述立体包围框与所述参考包围框的包围区域重合度。
15、在一个实施例中，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，还包括：
16、若所述包围区域重合度大于重合度阈值，则根据所述参考包围框包围的所述目标区域内多个参考深度值，对所述立体包围框包围的所述目标区域内多个深度值进行校正，获得多个校正深度值；
17、获取所述映射标定框包围的所述目标区域内多个横向值与多个纵向值；
18、根据所述多个校正深度值、所述多个横向值以及所述多个纵向值，构建所述目标区域内多个校正坐标点以及对应的所述校正包围框。
19、在一个实施例中，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，还包括：
20、若所述包围区域重合度小于或等于所述重合度阈值，则对所述立体包围框进行边缘校准。
21、在一个实施例中，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，还包括：
22、若所述中心距离大于所述距离阈值内，则对所述映射标定框的几何中心进行校正，获得校正后的映射标定框；
23、根据所述校正后的映射标定框，对所述点云映射数据进行特征提取，获得所述目标区域内的目标点云数据。
24、在一个实施例中，所述根据所述校正后的映射标定框，对所述点云映射数据进行特征提取，获得所述目标区域内的目标点云数据的步骤之后，还包括：
25、获取所述校正后的映射标定框包围的所述目标区域内多个校正横向值与多个校正纵向值；
26、根据所述多个校正横向值、所述多个校正纵向值以及所述多个校正深度值，构建所述目标区域内多个校正坐标点以及对应的所述校正包围框。
27、在一个实施例中，所述根据所述目标区域的校正包围框，调整所述被测者在医疗检测过程中的位置的步骤，包括：
28、对所述校正包围框包围的所述目标区域内多个校正坐标点进行特征提取，获得所述被测者的关节部位对应的多个校正坐标点以及对应的关节包围框；
29、根据所述关节部位对应的多个校正坐标点或/和所述关节部位对应的关节包围框，对所述关节部位进行跟踪，获得移动轨迹。
30、在一个实施例中，所述根据所述目标区域的校正包围框，调整所述被测者在医疗检测过程中的位置的步骤，包括：
31、根据所述移动轨迹，对所述被测者进行摆位调整或者防碰撞调整。
32、本申请提供一种多传感数据融合定位系统，应用于医疗设备，所述医疗设备包括检查床与机架，所述多传感数据融合定位系统包括：
33、图像数据采集模块，设置于所述机架，且所述图像数据采集模块设置于所述机架的孔径内，所述图像数据采集模块与所述检查床相对设置，用于采集在医疗检测过程中位于所述检查床的被测者的目标区域的图像数据；
34、点云数据采集模块，设置于所述机架，且所述点云数据采集模块设置于所述机架的孔径外，所述点云数据采集模块与所述检查床相对设置，用于采集在医疗检测过程中所述被测者的目标区域的点云数据；
35、三维数据采集模块，靠近所述医疗设备的检查床设置，用于采集在医疗检测过程中所述被测者的目标区域的三维数据；
36、处理模块，分别与所述图像数据采集模块、所述点云数据采集模块以及所述三维数据采集模块连接；
37、所述处理模块用于根据所述图像数据与所述点云数据，确定所述目标区域的立体包围框；根据所述三维数据，确定所述目标区域的参考包围框；根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框；根据所述目标区域的校正包围框，调整所述被测者在医疗检测过程中的位置。
38、本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中任一个实施例中所述方法的步骤。
39、本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
40、通过本申请提供的多传感数据融合定位方法，将不同类型的图像数据与点云数据进行融合，充分融入了2d图像数据的特征稳定优势与点云数据的测距精准优势，获得准确的目标区域的立体包围框。三维数据获得的参考包围框，具有准确的深度测量信息与丰富的三维细节。以三维数据获得的参考包围框为参考依据，对立体包围框进行定位校正，使得同一目标区域的参考包围框与立体包围框之间可以互补参考，获得更本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多传感数据融合定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述图像数据与所述点云数据，确定所述目标区域的立体包围框的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，还包括：
5.如权利要求3所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，还包括：
6.如权利要求5所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述校正后的映射标定框，对所述点云映射数据进行特征提取，获得所述目标区域内的目标点云数据的步骤之后，还包括：
7.如权利要求1至6中任一项所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述目标区域的校正包围框，调整所述被测者在医疗检测过程中的位置的步骤，包括：
8.如权利要求7所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述目标区域的校正包围框，调整所述被测者在医疗检测过程中的位置的步骤，包括：
9.一种多传感数据融合定位系统，其特征在于，应用于医疗设备(200)，所述医疗设备(200)包括检查床(201)与机架(202)，所述多传感数据融合定位系统包括：
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种多传感数据融合定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述图像数据与所述点云数据，确定所述目标区域的立体包围框的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，还包括：
5.如权利要求3所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所述根据所述参考包围框，对所述立体包围框进行定位校正，获得所述目标区域的校正包围框的步骤，还包括：
6.如权利要求5所述的多传感数据融合定位方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈昊，王鑫，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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