【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及无人机侦查领域，尤其涉及一种抗复杂电磁环境干扰的无人机侦查方法及系统。
技术介绍
1、随着现代社会无人机技术的高速发展，无人机因其体积小、起降便捷、机动性能高、隐蔽性强等优点被广泛应用于航拍、农业、植保、快递运输、灾难救援、测绘、电力巡检等各个领域，在社会发展的过程中发挥着举足轻重的作用。由于无人机被广泛应用于各个领域，其飞行范围也更加广泛，飞行环境也更加多样化。当无人机飞行至存在电磁信号的环境中执行侦查任务时，由于电磁信号会对卫星、陆基导航等系统产生影响，导致无人机难以持续进行精确导航，使得无人机无法顺利返航，同时电磁干扰会导致无人机所侦查的信息出现失真，无法完成侦查任务。
2、目前抵抗电磁干扰的方法主要有建立电磁屏蔽区域，限制无人机接收到外部干扰信号，保证其正常运行，这种方法虽然能有效隔绝电磁干扰，但这种方法造价高，需要投入大量的成本，容易造成资源浪费，也可以通过增加无人机天线的方法抵抗电磁干扰，相较于建立电磁屏蔽区域造价更低，但会增加无人机重量，影响无人机的机动性能和起降便捷性，并且在电磁干扰强区域依然会受到一定的电磁干扰。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种抗复杂电磁环境干扰的无人机侦查方法及系统，用于解决现有技术中难以低成本且最大程度上抵抗电磁环境干扰完成无人机侦查任务的问题。
2、为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
3、第一方面，提供了一种抗复杂电磁环境干扰的无人机侦查方法，该方法包括：
5、所述第一无人机获取周围环境中的电磁干扰信号，对所述电磁干扰信号进行特征提取，得到电磁干扰信息；
6、当所述第一无人机所持续飞行的第一行驶时间与预设的时间段相同时，所述第二无人机按照所述侦查路线从所述地面侦查中心出发在目标侦查区域内执行所述侦查任务；
7、当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机利用激光通信技术将所述电磁干扰信息和所述第一侦查信息实时传输至所述第二无人机；
8、所述第二无人机利用所述电磁干扰信息对所述侦查路线实时进行本地更新，得到最优侦查路线；
9、所述第二无人机根据所述最优侦查路线继续执行所述侦查任务，得到第二侦查信息；
10、所述第二无人机将所述第一侦查信息和所述第二侦查信息加密后传输至所述地面侦查中心。
11、可选的，所述第一无人机获取周围环境中的电磁干扰信号，对所述电磁干扰信号进行特征提取，得到电磁干扰信息包括如下步骤：
12、所述第一无人机获取周围环境中的电磁干扰信号；
13、通过第一无人机对所述电磁干扰信号进行强度特征提取，得到当前位置的干扰强度；
14、将所述电磁干扰信号和所述干扰强度输入至预先训练完成的干扰源预测模型中，得到产生所述电磁干扰信号的干扰源与所述第一无人机之间的干扰源位置；
15、将所述干扰强度与所述干扰源位置整合得到电磁干扰信息。
16、可选的，所述当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机利用激光通信技术将所述电磁干扰信息和所述第一侦查信息实时传输至所述第二无人机包括如下步骤：
17、当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机结合预设的行驶速度和所述时间段本地推算出所述第二无人机以所述第一无人机为参照物的第一相对位置，所述第二无人机结合所述行驶速度和所述时间段本地推算出所述第一无人机以所述第二无人机为参照物的第二相对位置；
18、所述第一无人机根据所述第一相对位置对自身装载的激光发射器进行角度校准；
19、当所述激光发射器完成角度校准后，所述第一无人机将所述电磁干扰信息和所述第一侦查信息进行编码加密，将编码加密后的所述电磁干扰信息和所述第一侦查信息通过激光通信系统向所述第二无人机传输；
20、所述第二无人机根据所述第二相对位置对自身装载的激光接收器进行角度校准。
21、可选的，所述当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机结合预设的行驶速度和所述时间段本地推算出所述第二无人机以所述第一无人机为参照物的第一相对位置，所述第二无人机结合所述行驶速度和所述时间段本地推算出所述第一无人机以所述第二无人机为参照物的第二相对位置包括如下步骤：
22、当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机根据所述第一行驶时间和所述时间段本地计算出所述第二无人机从所述地面侦查中心出发后的第二行驶时间；
23、所述第一无人机根据所述第一行驶时间和预设的行驶速度本地计算所述第一无人机在所述侦查路线上的第一行驶距离，并根据所述第二行驶时间和所述行驶速度本地计算所述第二无人机在所述侦查路线上的第二行驶距离；
24、所述第一无人机结合所述第一行驶距离和所述第二行驶距离本地推算出所述第二无人机在所述侦查路线上以所述第一无人机为参照物的第一相对位置；
25、所述第二无人机根据所述第二行驶时间和所述时间段本地计算所述第一无人机从所述地面侦查中心出发后的行驶时间，得到所述第一行驶时间，所述第二行驶时间为所述第二无人机的行驶时间；
26、所述第二无人机根据所述第二行驶时间和所述行驶速度本地计算所述第二无人机在所述侦查路线上的行驶距离，得到所述第二行驶距离；
27、所述第二无人机根据所述第一行驶时间和所述行驶速度本地计算所述第一无人机在所述侦查路线上的行驶距离，得到所述第一行驶距离；
28、所述第二无人机结合所述第二行驶距离和所述第一行驶距离本地推算出所述第一无人机在所述侦查路线上以所述第二无人机为参照物的第二相对位置。
29、可选的，所述方法还包括：
30、当所述第二无人机按照所述最优侦查路线出发后，所述第一无人机利用所述电磁干扰信息对所述侦查路线实时进行本地更新，得到所述第二无人机当前行进的所述最优侦查路线;
31、所述第一无人机结合所述电磁干扰信息和所述行驶速度本地计算出所述第二无人机对所述侦查路线进行本地更新的更新时间；
32、所述第一无人机根据第三行驶时间和所述更新时间本地计算所述第二无人机在所述最优侦查路线上的行驶时间，得到第四行驶时间，所述第三行驶时间为所述第一无人机在所述侦查路线上的行驶时间；
33、所述第一无人机根据所述第三行驶时间和所述行驶速度本地计算出所述第一无人机在所述侦查路线上的第三行驶距离，并根据所述第四行驶时间和所述行驶速度本地计算出所述第二无人机在所述最优侦查路线上的第四行驶距离；
34、所述第一无人机结合所述第三行驶距离和所述第四行驶距离本地推算出所述第二无人机在所述最优侦查路线上以所述第一无人机为参照物的第三相对位置；
35、所述第二无人机结合所述更本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抗复杂电磁环境干扰的无人机侦查方法，其特征在于，应用于无人机侦查系统，所述无人机侦查系统地面侦查中心和侦查无人机基站，所述侦查无人机基站部署于所述地面侦查中心内，所述侦查无人机基站中配置有第一无人机和第二无人机，所述第一无人机与所述第二无人机性能参数相同；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无人机获取周围环境中的电磁干扰信号，对所述电磁干扰信号进行特征提取，得到电磁干扰信息包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机利用激光通信技术将所述电磁干扰信息和所述第一侦查信息实时传输至所述第二无人机包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机结合预设的行驶速度和所述时间段本地推算出所述第二无人机以所述第一无人机为参照物的第一相对位置，所述第二无人机结合所述行驶速度和所述时间段本地推算出所述第一无人机以所述第二无人机为参照物的第二相对位置包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二无人机利用所述电磁干扰信息对所述侦查路线实时进行本地更新，得到最优侦查路线包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二无人机结合所述干扰强度和所述干扰源位置构建所述路径优化算法的约束条件包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二无人机将所述第一侦查信息和所述第二侦查信息加密后传输至所述地面侦查中心包括如下步骤：
9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述第二无人机将所述第一侦查信息和所述第二侦查信息加密后传输至所述地面侦查中心包括如下步骤：
10.一种抗复杂电磁环境干扰的无人机侦查系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种抗复杂电磁环境干扰的无人机侦查方法，其特征在于，应用于无人机侦查系统，所述无人机侦查系统地面侦查中心和侦查无人机基站，所述侦查无人机基站部署于所述地面侦查中心内，所述侦查无人机基站中配置有第一无人机和第二无人机，所述第一无人机与所述第二无人机性能参数相同；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无人机获取周围环境中的电磁干扰信号，对所述电磁干扰信号进行特征提取，得到电磁干扰信息包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机利用激光通信技术将所述电磁干扰信息和所述第一侦查信息实时传输至所述第二无人机包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述第二无人机按照所述侦查路线出发后，所述第一无人机结合预设的行驶速度和所述时间段本地推算出所述第二无人机以所述第一无人机为参照物的第一相对位置，所述第二无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆辰，唐坤，王毅男，杨逸悦，韩玉龙，
申请(专利权)人：上海博雁科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。