【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种轮式起降无人机刹车控制方法及系统。
技术介绍
1、无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，其可由机载计算机完全地或间歇地自主地操作，无人机按照起飞方式可分为滑跑起飞、滑轨起飞、垂直起飞等，其中，轮式起降无人机主要采用滑跑的方式起飞和降落。
2、轮式起降无人机在起飞滑跑、和/或着陆滑跑过程中通常需要进行刹车减速和滑跑方向纠偏，在进行刹车减速过程中，现有轮式起降无人机存在着刹车指令量控制不准确，从而导致刹车距离过长、或无人机出现侧向摆动的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种轮式起降无人机刹车控制方法及系统，能够解决现有轮式起降无人机存在的刹车指令量控制不准确，从而导致刹车距离过长、或无人机出现侧向摆动的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种轮式起降无人机刹车控制方法，包括：
3、计算所述无人机的滑跑升力；
4、计算所述无人机的气动俯仰力矩；
5、基于所述滑跑升力、所述气动俯仰力矩、所述无人机的自身参数及所述无人机的主轮支撑力公式得到地面对所述无人机主轮的主轮支撑力；
6、基于所述主轮支撑力得到所述无人机的临界刹车力矩；
7、基于所述临界刹车力矩设置所述无人机的刹车指令量。
8、在一些实施例中，所述计算所述无人机的滑跑升力，包括：
9、获取所述无人机的指示空速及滑跑迎角；
11、基于所述指示空速、所述升力系数及所述无人机的升力公式得到所述无人机的滑跑升力；
12、其中，为滑跑升力、为海平面空气密度、为指示空速、为升力系数。
13、在一些实施例中，所述计算所述无人机的气动俯仰力矩，包括：
14、获取所述无人机的指示空速、滑跑迎角及升降舵偏角；
15、基于所述滑跑迎角、所述升降舵偏角及力系升偏表确定所述无人机的俯仰力矩系数，其中，所述力系升偏表中所述无人机的俯仰力矩系数与迎角、升降舵偏角相对应；
16、基于所述俯仰力矩系数、所述指示空速及所述无人机的俯仰力矩公式得到所述无人机的气动俯仰力矩；
17、其中，为气动俯仰力矩、为俯仰力矩系数、为指示空速、为海平面空气密度。
18、在一些实施例中，所述自身参数包括所述无人机的重力、高度、前轮至所述无人机重心的前轮距、后轮至所述无人机重心的后轮距，所述主轮支撑力公式为；
19、其中，为地面对主轮的支撑力、为无人机重心相对跑道的高度、为前轮距、为后轮距、为前轮滚动摩擦系数、为主轮滑动摩擦系数、为无人机的重力、为滑跑升力、为气动俯仰力矩。
20、在一些实施例中，所述基于所述主轮支撑力得到所述无人机的临界刹车力矩，具体为：
21、基于所述主轮支撑力及临界刹车力矩公式得到所述无人机的临界刹车力矩；
22、其中，为临界刹车力矩、为地面对主轮的支撑力、为主轮滑动摩擦系数、为主轮的半径。
23、在一些实施例中，所述基于所述临界刹车力矩设置所述无人机的刹车指令量，包括：
24、基于所述临界刹车力矩确定所述无人机的临界刹车指令量；
25、基于所述临界刹车指令量及安全系数确定所述刹车指令量。
26、在一些实施例中，所述基于所述临界刹车力矩设置所述无人机的刹车指令量，还包括：
27、采集预设时间段内所述无人机的多个偏航角；
28、基于多个所述偏航角得到所述预设时间段内的偏航角极差；
29、若所述偏航角极差大于极差阈值，则减小所述刹车指令量。
30、在一些实施例中，所述采集预设时间段内所述无人机的多个偏航角，包括：
31、设定采集偏航角的采集间隔，
32、基于所述预设时间段及所述采集间隔确定采集数量；
33、基于所述采集间隔和所述采集数量采集所述无人机的多个偏航角。
34、第二方面，本申请实施例提供了一种轮式起降无人机刹车控制系统，包括：
35、主轮计算模块，用于计算所述无人机的滑跑升力；计算所述无人机的气动俯仰力矩；基于所述滑跑升力、所述气动俯仰力矩、所述无人机的自身参数及所述无人机的主轮支撑力公式得到地面对所述无人机主轮的主轮支撑力；
36、临界力矩模块，用于基于所述主轮支撑力得到所述无人机的临界刹车力矩；
37、刹车指令模块，用于基于所述临界刹车力矩设置所述无人机的刹车指令量。
38、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括如第二方面中所述的轮式起降无人机刹车控制系统。
39、与现有技术相比，本申请实施例的优点在于，通过计算所述无人机的滑跑升力；计算所述无人机的气动俯仰力矩；基于所述滑跑升力、所述气动俯仰力矩、所述无人机的自身参数及所述无人机的主轮支撑力公式得到地面对所述无人机主轮的主轮支撑力；基于所述主轮支撑力得到所述无人机的临界刹车力矩；基于所述临界刹车力矩设置所述无人机的刹车指令量，能够在无人机起飞滑跑、或着陆滑跑中准确设置所述无人机的刹车指令量，解决现有轮式起降无人机存在的刹车指令量控制不准确，从而导致刹车距离过长、或无人机出现侧向摆动的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述计算所述无人机的滑跑升力，包括：
3.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述计算所述无人机的气动俯仰力矩，包括：
4.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述自身参数包括所述无人机的重力、高度、前轮至所述无人机重心的前轮距、后轮至所述无人机重心的后轮距，所述主轮支撑力公式为；
5.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述基于所述主轮支撑力得到所述无人机的临界刹车力矩，具体为：
6.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述基于所述临界刹车力矩设置所述无人机的刹车指令量，包括：
7.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述基于所述临界刹车力矩设置所述无人机的刹车指令量，还包括：
8.根据权利要求7所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述采集预设时间段
9.一种轮式起降无人机刹车控制系统，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求9中所述的轮式起降无人机刹车控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述计算所述无人机的滑跑升力，包括：
3.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述计算所述无人机的气动俯仰力矩，包括：
4.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述自身参数包括所述无人机的重力、高度、前轮至所述无人机重心的前轮距、后轮至所述无人机重心的后轮距，所述主轮支撑力公式为；
5.根据权利要求1所述的轮式起降无人机刹车控制方法，其特征在于，所述基于所述主轮支撑力得到所述无...
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