【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制系统 ，尤其涉及一种无人机低空避障系统。
技术介绍
1、随着无人机技术的快速发展，其在航拍、物流配送、农业植保等领域得到广泛应用。无人机避障是确保无人机安全飞行的关键技术之一，它使无人机能够在飞行过程中自动检测并避开障碍物，避免碰撞事故的发生。然而，在低空环境下，由于地形复杂、障碍物密集，传统避障系统往往难以满足无人机安全飞行的需求。
2、传统避障系统主要依赖单一传感器，容易受到环境噪声和干扰的影响，导致避障效果不佳。特别是在低空环境中，无人机需要应对各种复杂的地形和动态障碍物，如树木、电线、建筑物和移动的车辆和行人等。因此，如何在低空环境中进行避障成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人机低空避障系统，用以解决现有技术中避障系统无法满足无人机在低空环境中安全飞行的需求。
2、本专利技术提供一种无人机低空避障系统，包括：
3、多传感器融合模块，所述多传感器融合模块包括多种用于采集环境信息的传感器；
4、数据处理模块，所述数据处理模块用于对所述多传感器融合模块采集到的数据进行实时分析与处理，生成障碍物识别结果；
5、避障决策模块，所述避障决策模块用于基于所述障碍物识别结果与无人机的飞行状态，生成最优避障路径；
6、控制执行模块，所述控制执行模块用于基于所述最优避障路径，生成控制命令，以控制所述无人机的飞行。
7、根据本专利技术提供的一种无人机低空避障系统，所
8、根据本专利技术提供的一种无人机低空避障系统，所述多传感器融合模块包括至少两个雷达传感器、至少两个激光雷达传感器与至少两个摄像头传感器。
9、根据本专利技术提供的一种无人机低空避障系统，所述避障决策模块具体用于：
10、基于所述障碍物识别结果进行态势评估，得到态势评估结果，所述态势评估结果包括障碍物分布信息、所述无人机的移动趋势和潜在威胁障碍物；
11、基于所述态势评估结果，使用预置路径规划算法生成最优避障路径。
12、根据本专利技术提供的一种无人机低空避障系统，所述避障决策模块还用于：
13、在预置条件下，将紧急避障策略对应的路径作为最优避障路径。
14、根据本专利技术提供的一种无人机低空避障系统，所述数据处理模块具体用于：
15、基于所述多传感器融合模块采集到的数据，使用预置深度学习算法进行特征提取与障碍物识别，得到障碍物识别结果；
16、基于所述障碍物识别结果，构建所述无人机周围环境的三维模型。
17、根据本专利技术提供的一种无人机低空避障系统，所述数据处理模块还用于：
18、对所述多传感器融合模块采集到的数据进行数据预处理。
19、根据本专利技术提供的一种无人机低空避障系统，所述控制执行模块具体用于：
20、对所述最优避障路径进行解析，生成控制命令；
21、基于所述控制命令，通过所述无人机的飞行控制系统控制所述无人机的飞行姿态与飞行速度。
22、根据本专利技术提供的一种无人机低空避障系统，所述控制执行模块还用于：
23、实时获取所述无人机的飞行状态；
24、基于所述无人机的飞行状态，对所述控制命令进行更新。
25、本专利技术还提供一种无人机，包括如上述任一种所述无人机低空避障系统。
26、本专利技术提供的无人机低空避障系统，包括多传感器融合模块、数据处理模块、避障决策模块和控制执行模块；所述多传感器融合模块包括多种用于采集环境信息的传感器；所述数据处理模块用于对所述多传感器融合模块采集到的数据进行实时分析与处理，生成障碍物识别结果；所述避障决策模块用于基于所述障碍物识别结果与无人机的飞行状态，生成最优避障路径；所述控制执行模块用于基于所述最优避障路径，生成控制命令，以控制所述无人机的飞行。本方案通过集成多种传感器，为无人机提供更精确和全面的环境感知能力，从而保障无人机基于多传感器融合模块采集到的数据进行避障控制时，在低空复杂的环境中能够确保无人机能够安全避让障碍物，避免碰撞。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机低空避障系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述多传感器融合模块包括雷达传感器、激光雷达传感器与摄像头传感器。
3.根据权利要求2所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述多传感器融合模块包括至少两个雷达传感器、至少两个激光雷达传感器与至少两个摄像头传感器。
4.根据权利要求1所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述避障决策模块具体用于：
5.根据权利要求4所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述避障决策模块还用于：
6.根据权利要求1所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述数据处理模块具体用于：
7.根据权利要求6所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述数据处理模块还用于：
8.根据权利要求1所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述控制执行模块具体用于：
9.根据权利要求8所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述控制执行模块还用于：
10.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述无人机低
...【技术特征摘要】
1.一种无人机低空避障系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述多传感器融合模块包括雷达传感器、激光雷达传感器与摄像头传感器。
3.根据权利要求2所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述多传感器融合模块包括至少两个雷达传感器、至少两个激光雷达传感器与至少两个摄像头传感器。
4.根据权利要求1所述的无人机低空避障系统，其特征在于，所述避障决策模块具体用于：
5.根据权利要求4所述的无人机低空避障系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏远，孙晓光，陈逸，胡旭，李卓林，胡越，郭旭，唐伟，孙助朕，潘佳琪，
申请(专利权)人：通号城市轨道交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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