【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车灯的控制方法、一种车灯的控制装置、一种电子设备、一种非暂态计算机可读存储介质和一种车辆。
技术介绍
1、目前，由于车辆在夜间行驶时，摄像头的采集能力会受到一定限制，因此，摄像头采集到的目标车辆的左侧边界角度、右侧边界角度、本车和目标车辆之间的距离存在一定的误差，使得基于此计算的对于左右车灯模组的左侧边界角度、右侧边界角度也可能不准确。
2、此外，根据本车运动方程对灯光驱动时刻的左侧边界角度、右侧边界角度进行预测，并进行补偿，然而，未能完全考虑两车相对运动的复杂性，使得最终相对于左右车灯模组的左侧边界角度、右侧边界角度不能准确表示灯光驱动时刻需要的角度，增加关闭的目标车辆区域不合适的概率，导致眩目到对方车辆驾驶员。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车灯的控制方法，能够准确的获取灯光驱动时刻的对向车辆的位置信息，并根据对向车辆的位置信息准确的关闭不需要的车灯或调节需要车灯的照射强度，增加目标车辆视野，提高目标车辆对对向车辆的防炫目效果，提升行车的安全性和可靠性。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种车灯的控制装置。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种电子设备。
4、本专利技术的第四个目的在于提出一种非暂态计算机可读存储介质。
5、本专利技术的第五个目的在于提出一种车辆。
6、为达到上述目的，
7、另外，根据本专利技术上述实施例的车灯的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：
8、根据本专利技术的一些实施例，根据对向车辆上一时刻的历史行驶数据对对向车辆当前时刻的行驶数据进行限幅滤波，以对行驶数据进行清洗，得到限幅滤波后的行驶数据，包括：根据预设数值压缩比将历史行驶数据进行压缩，得到预设滤波阈值；根据历史行驶数据以及预设滤波阈值对行驶数据进行筛选，得到限幅滤波后的行驶数据。
9、根据本专利技术的一些实施例，根据历史行驶数据以及限幅滤波后的行驶数据对对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置进行卡尔曼滤波，得到当前时刻对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置的最优估计值，包括：构建对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置的最优估计矩阵；根据最优估计矩阵确定对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置的卡尔曼滤波方程；根据卡尔曼滤波方程以及历史行驶数据对上一时刻对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置进行卡尔曼滤波，得到上一时刻对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置的历史最优估计位置；根据卡尔曼滤波方程、历史最优估计位置以及限幅滤波后的行驶数据对当前时刻对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置进行卡尔曼滤波，得到当前时刻对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置的最优估计值。
10、根据本专利技术的一些实施例，最优估计矩阵表示为：
11、
12、其中，px为对向车辆的左侧边界或者右侧边界相对于目标车辆的图像采集点的横向距离，py为对向车辆的左侧边界或者右侧边界相对于目标车辆的图像采集点的相对距离，vx为横向距离的变化率，vy为相对距离的变化率。
13、根据本专利技术的一些实施例，最优估计值包括当前时刻对向车辆的左侧边界相对于目标车辆的图像采集点的第一最优估计值以及对向车辆的右侧边界相对于目标车辆的图像采集点的第二最优估计值；根据最优估计值调节目标车辆的车灯，包括：根据目标车辆的车灯与图像采集点的相对位置将对向车辆的左侧边界相对于目标车辆的图像采集点的第一最优估计值转换为对向车辆的左侧边界相对于目标车辆的车灯的第一转换最优估计值；根据目标车辆的车灯与图像采集点的相对位置将对向车辆的右侧边界相对于目标车辆的图像采集点的第二最优估计值转换为对向车辆的右侧边界相对于目标车辆的车灯的第二转换最优估计值；根据第一转换最优估计值以及第二转换最优估计值确定对向车辆被车灯照射的照射范围；根据照射范围调节目标车辆的车灯。
14、根据本专利技术的一些实施例，目标车辆的车灯包括若干个光源；根据照射范围调节目标车辆的车灯，包括：根据照射范围以及若干个光源中每个光源的照射角从若干个光源中确定照射到对向车辆的目标光源；根据当前时刻对向车辆与目标车辆的之间的相对距离确定目标光源的照射强度；按照照射强度控制目标光源。
15、根据本专利技术实施例的车灯的控制方法，包括：响应于远光灯开启，获取当前时刻与目标车辆对向行驶的对向车辆的行驶数据；其中，行驶数据包括当前时刻对向车辆的左侧边界相对于目标车辆的图像采集点的左侧边界角度以及左侧边界角速度、对向车辆的右侧边界相对于目标车辆的图像采集点的右侧边界角度以及右侧边界角速度、对向车辆与目标车辆的之间的相对距离；获取对向车辆上一时刻的历史行驶数据；其中，历史行驶数据包括上一时刻对向车辆的左侧边界相对于目标车辆的图像采集点的左侧边界角度以及左侧边界角速度、对向车辆的右侧边界相对于目标车辆的图像采集点的右侧边界角度以及右侧边界角速度、对向车辆与目标车辆的之间的相对距离；根据对向车辆上一时刻的历史行驶数据对对向车辆当前时刻的行驶数据进行限幅滤波，以对行驶数据进行清洗，得到限幅滤波后的行驶数据；根据历史行驶数据以及限幅滤波后的行驶数据对对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置进行卡尔曼滤波，得到当前时刻对向车辆相对于目标车辆的图像采集点的位置的最优估计值；根据最优估计值调节目标车辆的车灯。由此，本方法能够准确的获取灯光驱动时刻的对向车辆的位置信息，并根据对向车辆的位置信息准确的关闭不需要的车灯或调节需要车灯的照射强度，增加目标车辆视野，提高目标车辆对对向车辆的防炫目效果，提升行车的安全性和可靠性。
16、本专利技术的第二个目的在于提出一种车灯的控制装置，能够准确的获取灯光驱动时刻的对向车辆的位置信息，并根据对向车辆的位置信息准确的关闭不需要的车灯或调节需要车灯的照射强度，增加目本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车灯的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据所述对向车辆上一时刻的历史行驶数据对所述对向车辆当前时刻的行驶数据进行限幅滤波，以对所述行驶数据进行清洗，得到限幅滤波后的行驶数据，包括：
3.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据所述历史行驶数据以及所述限幅滤波后的行驶数据对所述对向车辆相对于所述目标车辆的图像采集点的位置进行卡尔曼滤波，得到当前时刻所述对向车辆相对于所述目标车辆的图像采集点的位置的最优估计值，包括：
4.根据权利要求3所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述最优估计矩阵表示为：
5.根据权利要求4所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述最优估计值包括当前时刻所述对向车辆的左侧边界相对于所述目标车辆的图像采集点的第一最优估计值以及所述对向车辆的右侧边界相对于所述目标车辆的图像采集点的第二最优估计值；
6.根据权利要求5所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述目标车辆的车灯包括若干个光源；
7.一种车灯的控制装置，其特征在于，包
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的车灯的控制方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机实现权利要求1至6任一项所述的车灯的控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车灯的控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种车灯的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据所述对向车辆上一时刻的历史行驶数据对所述对向车辆当前时刻的行驶数据进行限幅滤波，以对所述行驶数据进行清洗，得到限幅滤波后的行驶数据，包括：
3.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据所述历史行驶数据以及所述限幅滤波后的行驶数据对所述对向车辆相对于所述目标车辆的图像采集点的位置进行卡尔曼滤波，得到当前时刻所述对向车辆相对于所述目标车辆的图像采集点的位置的最优估计值，包括：
4.根据权利要求3所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述最优估计矩阵表示为：
5.根据权利要求4所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述最优估计值包括当前时刻所述对向车辆的左侧边界...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴厚计，李建坡，赵国泰，刘俊，迟澄，武建锋，冯坤，王君，王延涛，李晓光，宫雨，李金钢，陈更，
申请(专利权)人：北京海纳川汽车部件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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