【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体而言，涉及一种飞行汽车的控制方法、飞行汽车及存储介质。
技术介绍
1、飞行汽车，具有陆空可行、效率高等优点。因此，随着人们对交通便利越来越高的要求，飞行汽车在空中飞行必将成为未来交通的一个趋势，既能够缓解目前交通拥堵的现状又能提高通运效率。
2、目前，大多数的飞行汽车是通过在车顶上架设旋翼，类似于无人机，通过旋翼工作实现垂直起飞和飞行。其中，协调转弯是无人机飞行过程中一个非常重要的水平机动动作，无人机需要从平飞模式切换至协调转弯模式，再从协调转弯模式切换至平飞模式。
3、但是，无人机和汽车各自驾驶所采用的操纵系统和部件各不相同，操纵习惯也存在较大的区别，若直接将无人机提供的飞控算法移植至飞行汽车上，存在无法满足飞行汽车在不同状态下的飞行需求的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种飞行汽车的控制方法、飞行汽车及存储介质，以便解决现有技术中存在的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种飞行汽车的控制方法，所述方法包括：
4、获取飞行汽车的当前飞行信息，所述飞行信息包括：飞行速度、飞行位置或飞行姿态；
5、若所述当前飞行信息满足预设的协调转弯触发条件，则进入协调转弯使能走廊，并获取操纵杆的第一操作信息，所述第一操作信息包括：操作方向与操作量；
6、根据所述操纵杆的第一操作信
7、若是，则切换至协调转弯模式，并根据所述操纵杆的第一操作信息与所述飞行汽车的当前飞行状态，控制所述飞行汽车处于协调转弯模式。
8、可选地，所述根据所述操纵杆的第一操作信息，确定是否切换至协调转弯模式，包括：
9、若所述第一操作信息中的操作方向为左旋转或右旋转，则确定切换至协调转弯模式。
10、可选地，所述根据所述操纵杆的第一操作信息与所述飞行汽车的当前飞行状态，控制所述飞行汽车处于协调转弯模式，包括：
11、根据所述第一操作信息中的操作方向与操作量，生成第一飞行指令，所述第一飞行指令包括：偏航角指令与滚转角指令；
12、根据所述飞行汽车的当前飞行状态与所述第一飞行指令，控制所述飞行汽车处于协调转弯模式。
13、可选地，所述根据所述第一操作信息中的操作方向与操作量，生成第一飞行指令，包括：
14、根据预先构建的协调转弯公式、所述第一操作信息中的操作方向与操作量，得到第一飞行指令中的滚转角指令与偏航角指令。
15、可选地，还包括：
16、获取所述飞行汽车处于协调转弯模式时的当前转弯信息，所述转弯信息包括：转弯速度、转弯位置或转弯姿态；
17、若所述当前转弯信息满足预设的航向保持触发条件，则获取所述操纵杆的第二操作信息；
18、根据所述操纵杆的第二操作信息，确定是否继续处于协调转弯模式；
19、若不继续处于协调转弯模式，则确定所述当前转弯信息是否满足预设的协调转弯停用条件；
20、若满足预设的协调转弯停用条件，则退出协调转弯走廊，并切换至航向保持模式，根据操纵杆的第二操作信息与所述飞行汽车的当前飞行状态，控制所述飞行汽车处于航向保持状态。
21、可选地，所述根据所述操纵杆的第二操作信息，确定是否继续处于协调转弯模式，包括：
22、若所述第二操作信息中的操作方向不为左旋转且不为右旋转，则确定不继续处于协调转弯模式；
23、所述根据操纵杆的第二操作信息与所述飞行汽车的当前飞行状态，控制所述飞行汽车处于航向保持状态，包括：
24、根据所述第二操作信息中的操作方向、操作量及所述当前飞行状态，生成第二飞行指令，所述第二飞行指令包括：偏航角指令、滚转角指令及俯仰角指令；
25、通过所述第二飞行指令控制所述飞行汽车处于航向保持状态。
26、可选地，所述根据所述第二操作信息中的操作方向、操作量及所述当前飞行状态，生成第二飞行指令，包括：
27、将所述第二操作信息中的操作量输入至预先构建的指令整形模型，得到所述指令整形模型输出的平滑后的操作量；
28、根据所述平滑后的操作量及所述当前飞行状态，生成第二飞行指令。
29、可选地，还包括：
30、若所述当前飞行信息不满足预设的协调转弯触发条件，则不进入协调转弯走廊内，并获取操纵杆的第三操作信息；
31、根据所述第三操作信息与所述飞行汽车的当前飞行状态，控制所述飞行汽车处于航向保持模式。
32、第二方面，本申请实施例还提供了一种飞行汽车，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当飞行汽车运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面提供的所述方法的步骤。
33、第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面提供的所述方法。
34、本申请的有益效果是：
35、本申请提供一种飞行汽车的控制方法、飞行汽车及存储介质，该方法包括：获取飞行汽车的当前飞行信息；若当前飞行信息满足预设的协调转弯触发条件，则获取操纵杆的第一操作信息，第一操作信息包括：操作方向与操作量；根据操纵杆的第一操作信息，确定是否切换至协调转弯模式；若是，则切换至协调转弯模式，并根据操纵杆的第一操作信息与飞行汽车的当前飞行状态，控制飞行汽车处于协调转弯模式。在本方案中，将飞行汽车的当前飞行信息作为判别条件，来判断是否满足预设的协调转弯触发条件，若满足，且根据操纵杆的第一操作信息确定切换至协调转弯模式，则切换至协调转弯模式，并根据操纵杆的第一操作信息与飞行汽车的当前飞行状态，计算得到飞行汽车处于协调转弯时的滚转角及偏航角，并基于飞行汽车处于协调转弯时的滚转角及偏航角，控制飞行汽车处于协调转弯模式，即进入协调转弯使能走廊内。因此，本方案可以根据驾驶员输入的操纵杆指令，实现在航向保持与协调转弯功能之间进行自动切换，并且切换过程平稳且无振荡现象，从而可以满足飞行汽车在不同状态下的飞行需求。
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1.一种飞行汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操纵杆的第一操作信息，确定是否切换至协调转弯模式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操纵杆的第一操作信息与所述飞行汽车的当前飞行状态，控制所述飞行汽车处于协调转弯模式，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一操作信息中的操作方向与操作量，生成第一飞行指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述操纵杆的第二操作信息，确定是否继续处于协调转弯模式，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二操作信息中的操作方向、操作量及所述当前飞行状态，生成第二飞行指令，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种飞行汽车，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当飞行汽车
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种飞行汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操纵杆的第一操作信息，确定是否切换至协调转弯模式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操纵杆的第一操作信息与所述飞行汽车的当前飞行状态，控制所述飞行汽车处于协调转弯模式，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一操作信息中的操作方向与操作量，生成第一飞行指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述操纵杆的第二操作信息，确定是否继续处于协...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡权文，陶永康，王磊，王建明，张翰，周英，王峥华，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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