【技术实现步骤摘要】
本公开涉及推定工件的数量的方法、部件供给系统以及机器人系统。
技术介绍
1、在由机器人进行的工件的拣选作业中，使用供给工件的部件供给系统。在专利文献1中，公开了推定部件剩余量的部件供给系统。在该现有技术中，检测收容于托盘的凹陷部的工件的个数，并根据该检测结果推定托盘内的工件剩余量。
2、专利文献1：日本特开2013-249140号公报
3、然而，在上述现有技术中，存在如下问题：如果工件不减少至与凹陷部相同数量，则无法对工件的剩余量进行计数。
技术实现思路
1、根据本公开的第一方式，提供推定收容于供给源托盘内的多个工件的数量的方法。该方法包括如下工序：（a）使用由深度检测器得到的所述供给源托盘内的深度检测结果，求出表示所述多个工件的体积和高度中的至少一者的部件剩余量指标；以及（b）使用所述部件剩余量指标，推定所述多个工件的数量。
2、根据本公开的第二方式，提供部件供给系统。该部件供给系统具备：供给源托盘，收容多个工件；深度检测器，拍摄所述供给源托盘并检测深度；以及数量推定部，推定所述多个工件的数量。所述数量推定部构成为执行如下处理：（a）使用由所述深度检测器得到的所述供给源托盘内的深度检测结果，求出表示所述多个工件的体积和高度中的至少一者的部件剩余量指标；以及（b）使用所述部件剩余量指标，推定所述多个工件的数量。
3、根据本公开的第三方式，提供机器人系统。该机器人系统具备：上述部件供给系统；以及机器人，执行收容于所述供给源托盘的所述工件的拣选作业。
【技术保护点】
1.一种推定工件的数量的方法，其特征在于，用于推定收容于供给源托盘内的多个工件的数量，所述方法包括以下工序：
2.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
12.一种部件供给系统，其特征在于，具备：
13.一种机器人系统，其特征在于，具备：
【技术特征摘要】
1.一种推定工件的数量的方法，其特征在于，用于推定收容于供给源托盘内的多个工件的数量，所述方法包括以下工序：
2.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的推定工件的数量的方法，其特征在于，
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