【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的一种多功能激光切割机器人，特别是涉及应用于焊接相关的一种多功能激光切割机器人。
技术介绍
1、在装备制造领域，原材料一般为板材或型材两种，板材通常是指厚度不同平板类材料，型材根据截面不同则包括h型、槽型、圆形、l型、方形等材料。在对板材或型材进行切割、焊接等处理时，传统的加工方式依赖于人工切割或焊接，但是由于板材或型材较长，相应的操作点位也多，导致操作难度较大，人工出错率较高，因而现有技术中，很多加工厂房内，采用智能切割或切割机器人代替人工切割或焊接，例如中国专利cn211840799u的说明书公开的装配式建筑构件切割机器人对焊调位装置，以及中国专利cn110788527b的说明书公开的机械钢结构的柔性堆叠增材制造装置及制造方法等。
2、然而板材或型材的加工均涉及切割以及焊接，尤其是切割，是板材加工的重要工序，而目前市场上的加工设备大多功能单一（板材与型材不能兼顾加工），导致厂房内需要针对板材以及型材设置两套设备进行加工，这导致对厂房占地面积要求很高，无形中增大了加工成本；或者在设置一套设备的情况下，针对板材加工或型材加工，需要不断改变加工工位上的固定板材或型材的工装，繁琐度较高，影响加工效率。
技术实现思路
1、针对上述现有技术，本专利技术要解决的技术问题是针对型材以及板材的加工，不能通用，导致其需要两套设备，使加工成本大幅度提高。
2、为解决上述问题，本专利技术提供了一种多功能激光切割机器人，包括地轨，地轨上端固定连接有齿条，地轨上端滑动
3、支撑回转单元包括固定连接在立柱顶部的顶板、位于顶板上方的承载板、安装在顶板以及承载板之间的回转组件，回转组件包括与固定安装在顶板下端的回转电机、与立柱同轴设置的随动齿盘以及与随动齿盘啮合连接的主动齿盘，回转电机的转动端活动贯穿顶板并与主动齿盘中部固定连接，随动齿盘的轴体上端与承载板固定连接，随动齿盘的轴体下端与顶板转动连接；
4、承载板与横悬梁底部通过电动滑台滑动连接，横悬梁左右两端均固定连接有即时定位单元，两个即时定位单元分别位于横悬梁中部以及横悬梁靠近立柱的一端，承载板上端固定镶嵌有电磁定位板，电磁定位板与即时定位单元相互匹配，其中一个即时定位单元下端还设置有倾斜监测单元。
5、在上述多功能切割机器人中，通过支撑回转单元的设置，使搭载焊接单元和割枪单元的横悬梁能进行工位切换，进而可同时适配型材以及板材的加工，相较于现有技术，提高本切割机器人的适用范围，有效节省部分设备设置，进而降低加工成本。
6、作为本申请的进一步改进，割枪单元的操作端仅设置一个，割枪单元与焊接单元结构相似且同样包括动电机和三轴机械臂，割枪单元上三轴机械臂末端安装有割枪组件。
7、作为本申请的进一步改进的补充，即时定位单元包括与横悬梁固定连接的上定位板、活动贯穿上定位板的多个工形定位柱以及活动套设在工形定位柱颈部外端的垫片，垫片位于上定位板上方，垫片为弹性结构。
8、作为本申请的进一步改进的补充，电磁定位板包括多个分别与多个工形定位柱对应的电磁段以及多个分别固定连接在相邻两个电磁段之间的隔离段，通电后的电磁段与对应的工形定位柱之间存在磁吸力，隔离段为绝缘材料制成。
9、作为本申请的进一步改进的补充，倾斜监测单元包括两个固定连接在上定位板下端的随动柱、固定连接在两个随动柱之间的束球管以及放置在束球管内的钢球，束球管、上定位板均与横悬梁相互平行。
10、作为本申请的进一步改进的补充，随动柱包括与上定位板下端固定连接的定型管、固定连接在定型管下端的随动半球以及固定连接在定型管朝向束球管一端的感知半球，感知半球、随动半球、定型管相互连通，且三者内部饱和填充有水，感知半球以及随动半球均为弹性密封材料制成，且感知半球位于束球管内。
11、作为本申请的进一步改进的补充，定型管顶部安装有红外测距仪，红外测距仪的发射端正对随动半球中部，定型管内壁还固定连接有透光板，透光板高于束球管。
12、作为本申请的进一步改进的补充，在电磁定位板不通电的状态下，工形定位柱下端与电磁定位板之间的距离小于垫片的厚度，随动柱下端不与电磁定位板接触。
13、作为本申请的又一种改进，割枪单元的操作端设置成多个，割枪单元包括两个固定连接在横悬梁外端的定电机、与定电机转动端连接的动丝杆、位于两个定电机之间的滑道、通过电动滑台连接在滑道外的多个滑动块，多个滑动块的下端同样安装有割枪组件，滑道的两端分别与两个定电机上动丝杆螺纹连接。
14、综上，通过支撑回转单元的设置，使搭载割枪单元的横悬梁能进行工位切换，进而可同时适配型材以及板材的加工，相较于现有技术，能提高本切割机器人的适用范围，有效节省部分设备设置，进而降低加工成本，另外，配合即时定位单元的设置，可在保证设备稳定性的情况下，将横悬梁与立柱之间的回转点设置为两个，进而在切换工位以及对较窄的型材加工时，可显著缩小转动幅度，进而有效降低本切割机器人在工位切换时对厂房面积的需求，提高使用时的便利性，另外配合倾斜监测单元的设置，可实时对横悬梁的稳定性进行监控，并及时调整，进而有效保证横悬梁的稳定性，使焊接、切割时的精度更高。
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1.一种多功能激光切割机器人，其特征在于：包括地轨（3），所述地轨（3）上端固定连接有齿条（302），所述地轨（3）上端滑动连接有立柱（1），所述立柱（1）前后两侧分别设置有板材工装以及型材工装，所述板材工装以及型材工装均与地轨（3）保持平行，所述立柱（1）底部左右两端均固定连接有底板，所述底板上安装有控制箱（4），其中一个所述底板上还安装有减速机（301），所述减速机（301）的转动端固定连接有与齿条（302）啮合的齿轮，所述立柱（1）顶部通过支撑回转单元连接有横悬梁（2），所述横悬梁（2）下端以及左右两端均开凿有进气孔，所述横悬梁（2）内安装有烟气净化装置，所述横悬梁（2）的左右两端分别通过电动滑台连接有焊接单元（5）和割枪单元（6），所述立柱（1）前后两端均安装有激光跟踪装置（101），所述焊接单元（5）包括与横悬梁（2）滑动连接的动电机（51）、与动电机（51）转动端连接的定丝杆、与定丝杆螺纹连接的三轴机械臂（52）以及安装在三轴机械臂（52）末端的焊接组件（53）；
2.根据权利要求1所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述割枪单元（6）的操作端仅设
3.根据权利要求1所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述割枪单元（6）的操作端设置成多个，所述割枪单元（6）包括两个固定连接在横悬梁（2）外端的定电机（61）、与定电机（61）转动端连接的动丝杆、位于两个定电机（61）之间的滑道（62）、通过电动滑台连接在滑道（62）外的多个滑动块（63），多个所述滑动块（63）的下端同样安装有割枪组件（64），所述滑道（62）的两端分别与两个定电机（61）上动丝杆螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述即时定位单元包括与横悬梁（2）固定连接的上定位板（81）、活动贯穿上定位板（81）的多个工形定位柱（821）以及活动套设在工形定位柱（821）颈部外端的垫片（822），所述垫片（822）位于上定位板（81）上方，所述垫片（822）为弹性结构。
5.根据权利要求4所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述电磁定位板（83）包括多个分别与多个工形定位柱（821）对应的电磁段（831）以及多个分别固定连接在相邻两个电磁段（831）之间的隔离段（832），通电后的所述电磁段（831）与对应的工形定位柱（821）之间存在磁吸力，所述隔离段（832）为绝缘材料制成。
6.根据权利要求5所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述倾斜监测单元（9）包括两个固定连接在上定位板（81）下端的随动柱（91）、固定连接在两个随动柱（91）之间的束球管（92）以及放置在束球管（92）内的钢球（93），所述束球管（92）、上定位板（81）均与横悬梁（2）相互平行。
7.根据权利要求6所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述随动柱（91）包括与上定位板（81）下端固定连接的定型管（911）、固定连接在定型管（911）下端的随动半球（912）以及固定连接在定型管（911）朝向束球管（92）一端的感知半球（913），所述感知半球（913）、随动半球（912）、定型管（911）相互连通，且三者内部饱和填充有水，所述感知半球（913）以及随动半球（912）均为弹性密封材料制成，且感知半球（913）位于束球管（92）内。
8.根据权利要求7所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述定型管（911）顶部安装有红外测距仪（901），所述红外测距仪（901）的发射端正对随动半球（912）中部，所述定型管（911）内壁还固定连接有透光板（902），所述透光板（902）高于束球管（92）。
9.根据权利要求8所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：在所述电磁定位板（83）不通电的状态下，工形定位柱（821）下端与电磁定位板（83）之间的距离小于垫片（822）的厚度，所述随动柱（91）下端不与电磁定位板（83）接触。
...【技术特征摘要】
1.一种多功能激光切割机器人，其特征在于：包括地轨（3），所述地轨（3）上端固定连接有齿条（302），所述地轨（3）上端滑动连接有立柱（1），所述立柱（1）前后两侧分别设置有板材工装以及型材工装，所述板材工装以及型材工装均与地轨（3）保持平行，所述立柱（1）底部左右两端均固定连接有底板，所述底板上安装有控制箱（4），其中一个所述底板上还安装有减速机（301），所述减速机（301）的转动端固定连接有与齿条（302）啮合的齿轮，所述立柱（1）顶部通过支撑回转单元连接有横悬梁（2），所述横悬梁（2）下端以及左右两端均开凿有进气孔，所述横悬梁（2）内安装有烟气净化装置，所述横悬梁（2）的左右两端分别通过电动滑台连接有焊接单元（5）和割枪单元（6），所述立柱（1）前后两端均安装有激光跟踪装置（101），所述焊接单元（5）包括与横悬梁（2）滑动连接的动电机（51）、与动电机（51）转动端连接的定丝杆、与定丝杆螺纹连接的三轴机械臂（52）以及安装在三轴机械臂（52）末端的焊接组件（53）；
2.根据权利要求1所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述割枪单元（6）的操作端仅设置一个，所述割枪单元（6）与焊接单元（5）结构相似且同样包括动电机（51）和三轴机械臂（52），所述割枪单元（6）上三轴机械臂（52）末端安装有割枪组件（64）。
3.根据权利要求1所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述割枪单元（6）的操作端设置成多个，所述割枪单元（6）包括两个固定连接在横悬梁（2）外端的定电机（61）、与定电机（61）转动端连接的动丝杆、位于两个定电机（61）之间的滑道（62）、通过电动滑台连接在滑道（62）外的多个滑动块（63），多个所述滑动块（63）的下端同样安装有割枪组件（64），所述滑道（62）的两端分别与两个定电机（61）上动丝杆螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种多功能激光切割机器人，其特征在于：所述即时定位单元包括与横悬梁（2）固定连接的上定位板（81）、活动贯穿上定位板（81）的多个工形定位柱（821）...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵春喜，
申请(专利权)人：中科辽宁省控制设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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