【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆制动防抱死控制，具体涉及一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法及系统。
技术介绍
1、随着电动汽车技术的快速发展和自动驾驶技术的日益普及，车辆的制动控制和安全要求显著提升。在实际驾驶中，特别是紧急制动或湿滑路面等复杂环境下，车辆容易出现车轮抱死现象，导致失控并引发安全隐患。传统的防抱死制动系统(abs)通过监测车轮速度并调节制动力来防止车轮抱死，从而改善制动性能并提高车辆稳定性。然而，随着电动汽车逐渐采用分布式电驱动系统，传统abs在应对多电机驱动系统时的局限性逐渐暴露出来。
2、分布式电驱动车辆拥有独立控制每个车轮的优势，这为更精准的制动控制提供了可能。然而，现有的abs技术主要基于单一电机驱动模式，难以充分利用分布式系统的灵活性，无法实时应对复杂、多变的驾驶条件。因此，现有防抱死策略在多电机驱动系统中的应用效果较为有限，尤其是在高速动态驾驶环境中，传统abs无法提供足够的稳定性和安全性。
3、为了解决这些问题，本专利技术提出了一种新型的分布式电驱动车辆的制动防抱死策略。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法及系统，解决了现有技术中的问题。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，包括以下步骤：
4、通过历史数据统计与分析，构建二维映射表；
5、基于二维表映射，获取分布式电驱动车辆的
6、基于获得的理想制动时间，通过四次多项式拟合，生成理想制动曲线；
7、基于理想制动曲线，计算当前车辆纵向车速与理想制动曲线的差值δvi，评估当前速度与理想制动条件下速度的偏移情况，并动态调整制动力。
8、进一步地，所述二维映射表中的映射函数为：
9、t＝f(v,σ)
10、其中，v表示车辆纵向车速，σ表示刹车踏板开度，t表示理想状态下车辆所需的制动时间。
11、进一步地，构建所述二维映射表的过程为：
12、s11，将车辆纵向车速v离散化为初值为0m/s，末值为40m/s，采样间隔为2m/s的采样空间；
13、s12，将刹车踏板开度σ离散化为初值为0°，末值为30°，采样间隔为1°的采样空间，构建一张尺寸为21×31的二维表；在真实场景下获取该二维表中每一个单元格的制动时间，从而获得函数t＝f(v,σ)的二维表映射.
14、进一步地，在生成理想制动曲线时，设当前加速度ai＝0，在当前车辆纵向车速vi、理想制动时间ti下，到制动终点速度ve＝0、加速度ae＝0，理想制动曲线的函数为：vπi＝π(t)。
15、进一步地，所述四次多项式函数为：
16、
17、其中，b1为当前车速vi，b2为当前加速度ai，b3、b4均为系数。
18、进一步地，系数b3、b4的求解过程为：令矩阵求解线性方程组ax＝c，解为一个长度为2的向量，向量中的元素即对应四次多项式中的系数b3，b4。
19、进一步地，动态调整制动力的过程包括：
20、s41，通构建速度压力特性曲线，反映速度变化大小与所需要的压力值之间的对应关系；
21、s42，当判定δvi≥0时，施加制动力的策略为：通过速度压力特性曲线求解对应δvi所需要的压力值δfi并输出至制动系统；
22、s43，当判定δvi≤0时，撤出制动力的策略为：将制动力大小修正为当前制动力的0.98倍并输出至制动系统。
23、一种分布式电驱动车辆的制动防抱死系统，包括：
24、二维映射表构建模块：通过历史数据统计与分析，构建二维映射表；
25、理想制动时间计算模块：基于二维表映射，获取分布式电驱动车辆的实时车辆纵向车速和刹车踏板开度，并结合查二维映射表，获得当前时间步下车辆纵向车速和刹车踏板开度的理想制动时间；
26、理想制动曲线生成模块：基于获得的理想制动时间，通过四次多项式拟合，生成理想制动曲线；
27、以及，制动调整模块：基于理想制动曲线，计算当前车辆纵向车速与理想制动曲线的差值δvi，评估当前速度与理想制动条件下速度的偏移情况，并动态调整制动力。
28、一种计算机存储介质，存储有可读程序，当程序运行时，能够执行上述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法。
29、一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
30、所述存储器用于存放至少一条可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法对应的操作。
31、本专利技术的有益效果：
32、1、本专利技术通过历史数据构建车速与刹车踏板开度之间的二维表映射，计算理想制动时间，并结合多项式拟合生成理想制动曲线；通过实时监测车辆状态，并将当前车速与理想制动曲线进行对比，动态调节每个车轮的制动力输出；从而能够在不同复杂路况下有效防止车轮抱死，确保车辆的制动性能和驾驶稳定性，为分布式电驱动车辆的安全应用提供了技术保障。
33、2、本专利技术自动调节制动力的大小，确保在不同路况和环境下的制动效果，增强了分布式电驱动车辆的安全性和适应性，为复杂动态环境中的驾驶安全提供了坚实保障。
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1.一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，所述二维映射表中的映射函数为：
3.根据权利要求2所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，构建所述二维映射表的过程为：
4.根据权利要求1所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，在生成理想制动曲线时，设当前加速度ai＝0，在当前车辆纵向车速vi、理想制动时间ti下，到制动终点速度ve＝0、加速度ae＝0，理想制动曲线的函数为：vπi＝π(t)。
5.根据权利要求4所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，所述四次多项式函数为：
6.根据权利要求5所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，系数b3、b4的求解过程为：令矩阵求解线性方程组Ax＝c，解为一个长度为2的向量，向量中的元素即对应四次多项式中的系数b3，b4。
7.根据权利要求1所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，动态调整制动力的过程
8.一种分布式电驱动车辆的制动防抱死系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机存储介质，存储有可读程序，其特征在于，当程序运行时，能够执行权利要求1-7任一项所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
...【技术特征摘要】
1.一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，所述二维映射表中的映射函数为：
3.根据权利要求2所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，构建所述二维映射表的过程为：
4.根据权利要求1所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，在生成理想制动曲线时，设当前加速度ai＝0，在当前车辆纵向车速vi、理想制动时间ti下，到制动终点速度ve＝0、加速度ae＝0，理想制动曲线的函数为：vπi＝π(t)。
5.根据权利要求4所述的一种分布式电驱动车辆的制动防抱死方法，其特征在于，所述四次多项式函数为：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭剑坤，郭欣，吴长城，刘星言，任廷辉，张海龙，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：
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