【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种直线推杆装置及机器人。
技术介绍
1、现有技术中的直线推杆装置缺少对丝杠的位置进行实时监测和反馈，很难准确控制执行部件的位置，导致执行部件的位置误差较大，位置精度不高，且由于缺乏实时反馈，控制响应速度较慢，无法实现执行部件位置的即时反馈和调整。
技术实现思路
1、本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种直线推杆装置，旨在实现执行部件位置的即时反馈和调整，提高位置控制精度。
2、本技术第二方面的实施例，提供一种机器人。
3、根据本技术第一方面实施例的直线推杆装置，包括：
4、安装部件，所述安装部件设置有驱动组件，所述驱动组件包括转子；
5、滚柱丝杠机构，与所述驱动组件连接，所述滚柱丝杠机构适于与执行部件连接，所述滚柱丝杆机构包括螺母，所述转子或所述螺母的至少其中一个设置有磁性件；
6、编码器，安装于所述安装部件，用于检测所述磁性件的位置信息；
7、控制器，连接所述编码器和所述驱动组件，以基于所述磁性件的位置信息，控制所述驱动组件的启停。
8、本技术实施例的直线推杆装置，包括安装部件、滚柱丝杆机构、编码器和控制器，安装部件设置有驱动组件，驱动组件包括转子，滚柱丝杠机构与驱动组件连接，滚柱丝杠机构适于与执行部件连接，滚柱丝杆机构包括螺母，转子或螺母的至少其中一个设置有磁性件，编码器安装于安装部件，用于检测磁性件的位置信息，控制器连接编码器和驱动组件
9、根据本技术实施例的直线推杆装置，所述磁性件上设置有第一磁极和第二磁极；
10、其中，所述第一磁极和所述第二磁极的数量均为一个，且所述第一磁极和所述第二磁极相邻设置；或，
11、第一磁极和第二磁极的数量均为多个，且所述第一磁极和所述第二磁极沿所述磁性件的周向交替设置。
12、根据本技术实施例的直线推杆装置，所述转子或所述螺母套设有安装座，所述磁性件安装于所述安装座的中部，且所述磁性件的中轴线与所述转子的中轴线在同一直线上。
13、根据本技术实施例的直线推杆装置，所述安装座的中部形成有定位槽，所述磁性件卡接于所述定位槽。
14、根据本技术实施例的直线推杆装置，所述滚柱丝杠机构为差动式行星滚柱丝杠。
15、根据本技术实施例的直线推杆装置，所述滚柱丝杠机构还包括：
16、保持架，安装于所述螺母；
17、滚柱，安装于所述保持架，所述滚柱包括传动段和螺纹段，所述传动段与所述螺母传动连接；
18、丝杠，与所述螺纹段螺纹连接，以在所述滚柱转动时带动所述丝杠直线移动。
19、根据本技术实施例的直线推杆装置，所述螺母的两侧均安装有限位挡圈，所述限位挡圈位于所述保持架远离所述滚柱的一侧，以对所述保持架进行轴向限位。
20、根据本技术实施例的直线推杆装置，所述螺母的内侧设置有避让槽，所述避让槽对应所述螺纹段设置。
21、根据本技术实施例的直线推杆装置，所述螺纹段设置于所述滚柱的中部，且所述螺纹段的两侧均设置有所述传动段；或，
22、所述传动段设置于所述滚柱的中部，且所述传动段的两侧均设置有所述螺纹段。
23、本技术第二方面的实施例，提供一种机器人，包括：
24、上述任一项实施例所述的直线推杆装置；
25、机械臂；
26、执行部件，所述执行部件通过所述直线推杆装置与所述机械臂连接。
27、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
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1.一种直线推杆装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的直线推杆装置，其特征在于，所述磁性件上设置有第一磁极和第二磁极；
3.根据权利要求1所述的直线推杆装置，其特征在于，所述转子或所述螺母套设有安装座，所述磁性件安装于所述安装座的中部，且所述磁性件的中轴线与所述转子的中轴线在同一直线上。
4.根据权利要求3所述的直线推杆装置，其特征在于，所述安装座的中部形成有定位槽，所述磁性件卡接于所述定位槽。
5.根据权利要求1所述的直线推杆装置，其特征在于，所述滚柱丝杠机构为差动式行星滚柱丝杠。
6.根据权利要求1-5任一项所述的直线推杆装置，其特征在于，所述滚柱丝杠机构包括：
7.根据权利要求6所述的直线推杆装置，其特征在于，所述螺母的两侧均安装有限位挡圈，所述限位挡圈位于所述保持架远离所述滚柱的一侧，以对所述保持架进行轴向限位。
8.根据权利要求6所述的直线推杆装置，其特征在于，所述螺母的内侧设置有避让槽，所述避让槽对应所述螺纹段设置。
9.根据权利要求6所述的直线推杆装置，其特征
10.一种机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种直线推杆装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的直线推杆装置，其特征在于，所述磁性件上设置有第一磁极和第二磁极；
3.根据权利要求1所述的直线推杆装置，其特征在于，所述转子或所述螺母套设有安装座，所述磁性件安装于所述安装座的中部，且所述磁性件的中轴线与所述转子的中轴线在同一直线上。
4.根据权利要求3所述的直线推杆装置，其特征在于，所述安装座的中部形成有定位槽，所述磁性件卡接于所述定位槽。
5.根据权利要求1所述的直线推杆装置，其特征在于，所述滚柱丝杠机构为差动式行星滚柱丝杠。
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【专利技术属性】
技术研发人员：叶彩峰，王泽，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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