【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，特别是涉及一种电力巡检无人机及控制方法。
技术介绍
1、随着电力行业的不断发展，传统的人工巡检方式在电力线路巡检中面存在着高危险、效率低下、成本高等问题。因此，无人机在电力巡检中得到广泛的应用，通过无人机的巡检电网线路，有效地提高了巡检的效率。
2、然而，相关技术中的无人机的飞行稳定较差，在执行巡检任务时，易受到外部环境的影响，无法很好地适应电网线路中恶劣的环境。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述问题，提供一种电力巡检无人机及控制方法，其飞行稳定性好，有利于进行电力巡检。
2、一方面，提供一种电力巡检无人机，包括：
3、机体部分，
4、包括主体框架以及设置在所述主体框架外周侧的外壳，所述主体框架包括顶板、底板、主板、两个相同的侧板以及两个相同的端板，所述顶板与所述底板平行，且所述顶板间隔设置在所述底板的上方，两个所述侧板均设置在所述顶板与所述底板之间，且两个所述侧板间隔且平行分布，两个所述端板均设置在两个所述侧板之间，且两个所述端板间隔且平行分布，所述顶板、所述底板、两个所述侧板和两个所述端板围设形成机舱，所述主板与所述顶板平行，所述主板穿设所述机舱，且所述主板在第一方向的两端分别凸出于两个所述端板背向所述机舱的一侧，所述侧板和所述端板上均设置有连通所述机舱内部和外部的减重孔，所述外壳分别与所述顶板、所述底板、所述主板、所述侧板和所述端板连接；及
5、动力部分，设置在所述主体框架的外部，所述动力部
6、在其中一个实施例中，所述动力组件包括第一拉杆、倾斜盘、舵机和旋转桨翼组，两组所述动力组件中的所述舵机相对设置，同一组所述动力组件中的所述旋转桨翼组和所述舵机分别设置在所述倾斜盘的相背两侧，且所述舵机与所述倾斜盘连接，所述旋转桨翼组包括旋转桨翼和用于驱动所述旋转桨翼旋转的驱动电机，所述驱动电机和所述倾斜盘分别设置在所述旋转桨翼的相背两侧，所述驱动电机与所述旋转桨翼连接，所述倾斜盘通过所述第一拉杆与所述旋转桨翼连接，所述旋转桨翼可相对于所述倾斜盘转动，下方的所述动力组件中的所述驱动电机安装在所述顶板上。
7、在其中一个实施例中，所述动力部分还包括安装架，两组所述动力组件中的所述舵机均安装在所述安装架上。
8、在其中一个实施例中，所述旋转桨翼包括桨毂、转动球头和两个水平的翼本体，所述桨毂包括桨毂本体和设置在所述桨毂本体中部的连接部，所述驱动电机与所述连接部的一端连接，所述桨毂本体长度方向的两端分别与两个所述翼本体连接，所述转动球头设置在所述连接部远离所述驱动电机的一端，所述转动球头与所述倾斜盘转动连接，所述第一拉杆远离所述倾斜盘的一端与所述桨毂本体连接。
9、在其中一个实施例中，所述侧板分别与所述主板、所述顶板、所述底板和两个所述端板卡接；
10、和/或，所述主板分别与两个所述端板卡接。
11、在其中一个实施例中，所述侧板包括板主体和分别设置在所述板主体上的第一板分体和第二板分体，所述第一板分体和所述第二板分体分别设置在所述板主体在所述第一方向上的两端，所述主板包括沿所述第一方向依次连接的第三板分体、第四板分体和第五板分体，所述第三板分体和所述第五板分体分别设置在所述机舱的外部，所述第四板分体设置在所述机舱的内部，所述第三板分体和所述第一板分体位于所述主体框架的同一侧，且所述第三板分体与所述第一板分体卡接，所述第五板分体和所述第二板分体位于所述主体框架的同一侧，且所述第五板分体与所述第二板分体卡接，所述第四板分体与所述板主体卡接。
12、在其中一个实施例中，还包括设置在所述主体框架上的系统部分，所述系统部分包括：
13、感知模块，用于感知所述电力巡检无人机当前的航向和姿态信息，以及感知当前的风向和风速；
14、飞行控制器，用于根据所述感知模块感知到的所述航向、所述姿态信息、所述风向以及所述风速求解得到需要调整的目标升力和目标方向，并根据所述目标升力和所述目标方向输出pwm信号至所述舵机，使所述舵机拉动同一组所述动力组件中的倾斜盘转动，通过所述倾斜盘的转动带动所述第一拉杆拉动旋转桨翼转动，调整所述旋转桨翼中俯仰角以调整所述旋转桨翼的桨距。
15、在其中一个实施例中，所述感知模块包括分别与所述飞行控制器通信连接的惯性导航传感器和风速风向传感器，所述惯性导航传感器用于感知所述电力巡检无人机当前的航向和姿态信息，所述风速风向传感器用于感知所述电力巡检无人机当前的风速和风向。
16、在其中一个实施例中，还包括数传模块，所述感知模块还包括与所述数传模块通信连接的双光吊舱，所述双光吊舱设置在所述第三板分体上，所述双光吊舱的部分位于所述外壳的外部，所述双光吊舱用于采集电网线路周围的图像信息，所述数传模块用于将所述双光吊舱所采集到的图像信息传输至地面站。
17、另一方面，还提供一种控制方法，上述的电力巡检无人机，所述电力巡检无人机还包括感知模块和飞行控制器，所述动力组件包括第一拉杆、倾斜盘、舵机和旋转桨翼组，所述方法包括以下步骤：
18、所述飞行控制器接收所述感知模块中感知的所述电力巡检无人机当前的航向、姿态信息、风向和风速；
19、所述飞行控制器根所述感知模块所感知到的所述航向、所述姿态信息、所述风向以及所述风速，求解得到需要调整的目标升力和目标方向；
20、所述飞行控制器根据所述目标升力和所述目标方向输出pwm信号分别控制两组动力组件中的所述舵机，使所述舵机拉动同一组所述动力组件中的所述倾斜盘转动，通过所述倾斜盘的转动带动所述第一拉杆拉动所述旋转桨翼组中的旋转桨翼转动，调整所述旋转桨翼中俯仰角以调整所述旋转桨翼的桨距。
21、上述电力巡检无人机,通过设置两组上、下分布的动力组件，利用两组动力组件分别为电力巡检无人机提供动力，提升电力巡检无人机的飞行稳定性；通过设置两个相同的侧板和两个相同的端板，两个侧板平行且间隔分布以及两个端板平行且间隔分布，使得主体框架具有较好的对称性，并且在端板和侧板上均设置有减重孔，使得主体框架呈镂空结构，降低主体框架整体重量，有利于提供载荷能力。此外，设置主板穿设机舱，利用主板可以增强主体框架的整体结构强度，降低巡检无人机的抗风能力，并且设置主板在第一方向的两端分别凸出于两个端板背向机舱的一侧，使得主体框架朝向机头和机尾的两侧均凸出于有主板，有利于平衡主体框架前、后两侧的重量，进一步有利于提高电力巡检无人机的飞行稳定性，使电力巡检无人机具有良好的飞行稳定性，具备适应电力巡检中复杂的环境的能力，有利于进行电力巡检。
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1.一种电力巡检无人机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述动力组件包括第一拉杆、倾斜盘、舵机和旋转桨翼组，两组所述动力组件中的所述舵机相对设置，同一组所述动力组件中的所述旋转桨翼组和所述舵机分别设置在所述倾斜盘的相背两侧，且所述舵机与所述倾斜盘连接，所述旋转桨翼组包括旋转桨翼和用于驱动所述旋转桨翼旋转的驱动电机，所述驱动电机和所述倾斜盘分别设置在所述旋转桨翼的相背两侧，所述驱动电机与所述旋转桨翼连接，所述倾斜盘通过所述第一拉杆与所述旋转桨翼连接，所述旋转桨翼可相对于所述倾斜盘转动，下方的所述动力组件中的所述驱动电机安装在所述顶板上。
3.根据权利要求2所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述动力部分还包括安装架，两组所述动力组件中的所述舵机均安装在所述安装架上。
4.根据权利要求2所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述旋转桨翼包括桨毂、转动球头和两个水平的翼本体，所述桨毂包括桨毂本体和设置在所述桨毂本体中部的连接部，所述驱动电机与所述连接部的一端连接，所述桨毂本体长度方向的两端分别与两个所述翼本体连接，所
5.根据权利要求2所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述侧板分别与所述主板、所述顶板、所述底板和两个所述端板卡接；
6.根据权利要求5所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述侧板包括板主体和分别设置在所述板主体上的第一板分体和第二板分体，所述第一板分体和所述第二板分体分别设置在所述板主体在所述第一方向上的两端，所述主板包括沿所述第一方向依次连接的第三板分体、第四板分体和第五板分体，所述第三板分体和所述第五板分体分别设置在所述机舱的外部，所述第四板分体设置在所述机舱的内部，所述第三板分体和所述第一板分体位于所述主体框架的同一侧，且所述第三板分体与所述第一板分体卡接，所述第五板分体和所述第二板分体位于所述主体框架的同一侧，且所述第五板分体与所述第二板分体卡接，所述第四板分体与所述板主体卡接。
7.根据权利要求6所述的电力巡检无人机，其特征在于，还包括设置在所述主体框架上的系统部分，所述系统部分包括：
8.根据权利要求7所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述感知模块包括分别与所述飞行控制器通信连接的惯性导航传感器和风速风向传感器，所述惯性导航传感器用于感知所述电力巡检无人机当前的航向和姿态信息，所述风速风向传感器用于感知所述电力巡检无人机当前的风速和风向。
9.根据权利要求8所述的电力巡检无人机，其特征在于，还包括数传模块，所述感知模块还包括与所述数传模块通信连接的双光吊舱，所述双光吊舱设置在所述第三板分体上，所述双光吊舱的部分位于所述外壳的外部，所述双光吊舱用于采集电网线路周围的图像信息，所述数传模块用于将所述双光吊舱所采集到的图像信息传输至地面站。
10.一种控制方法，应用于权利要求1所述的电力巡检无人机，所述电力巡检无人机还包括感知模块和飞行控制器，所述动力组件包括第一拉杆、倾斜盘、舵机和旋转桨翼组，所述方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种电力巡检无人机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述动力组件包括第一拉杆、倾斜盘、舵机和旋转桨翼组，两组所述动力组件中的所述舵机相对设置，同一组所述动力组件中的所述旋转桨翼组和所述舵机分别设置在所述倾斜盘的相背两侧，且所述舵机与所述倾斜盘连接，所述旋转桨翼组包括旋转桨翼和用于驱动所述旋转桨翼旋转的驱动电机，所述驱动电机和所述倾斜盘分别设置在所述旋转桨翼的相背两侧，所述驱动电机与所述旋转桨翼连接，所述倾斜盘通过所述第一拉杆与所述旋转桨翼连接，所述旋转桨翼可相对于所述倾斜盘转动，下方的所述动力组件中的所述驱动电机安装在所述顶板上。
3.根据权利要求2所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述动力部分还包括安装架，两组所述动力组件中的所述舵机均安装在所述安装架上。
4.根据权利要求2所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述旋转桨翼包括桨毂、转动球头和两个水平的翼本体，所述桨毂包括桨毂本体和设置在所述桨毂本体中部的连接部，所述驱动电机与所述连接部的一端连接，所述桨毂本体长度方向的两端分别与两个所述翼本体连接，所述转动球头设置在所述连接部远离所述驱动电机的一端，所述转动球头与所述倾斜盘转动连接，所述第一拉杆远离所述倾斜盘的一端与所述桨毂本体连接。
5.根据权利要求2所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述侧板分别与所述主板、所述顶板、所述底板和两个所述端板卡接；
6.根据权利要求5所述的电力巡检无人机，其特征在于，所述侧板包括板主体和分别设置在所述板主体上的第一板分...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏超，陈博帆，李俊，潘可达，范兴凯，翟瑞聪，陈彦州，文戈，刘平原，吴俊臣，张裕，邓百川，
申请(专利权)人：南方电网通用航空服务有限公司，
类型：发明
国别省市：
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