夹爪装置、机械臂及机器人制造方法及图纸

本技术涉及机器人的技术领域，提供一种夹爪装置、机械臂及机器人，包括夹爪本体、保护垫和传感器，夹爪本体包括手掌部件和手指部件，手指部件连接于手掌部件；保护垫设置于手掌部件和/或手指部件上；传感器设置于保护垫和夹爪本体之间。本技术所述的一种夹爪装置、机械臂及机器人，保护垫设置在手掌部件或手指部件上，保护垫为手掌部件或手指部件提供了物理屏障；传感器设置于保护垫和夹爪本体之间，当夹爪装置抓取目标操作物体时，传感器可以对目标操作物体进行检测，以获取目标操作物体的状态；此外，保护垫还可以对传感器起到固定的作用，避免传感器直接与目标操作物体接触，降低传感器脱落的风险。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人的，尤其涉及夹爪装置、机械臂及机器人。

技术介绍

1、现有技术中的机械臂多设置有夹爪，夹爪用以抓取目标操作物体。一般机械臂都设置有摄像头来获取目标操作物体的具体位置，然而，大部分机械臂在抓取目标操作物体后，无法监测目标操作物体的状态。若直接在夹爪上设置传感器以检测目标操作物体的状态，由于传感器直接与目标操作物体直接接触，容易出现传感器掉落的情况。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种夹爪装置、机械臂及机器人，在检测目标操作物体的被抓取状态的情况下，可以避免传感器掉落。

2、本技术提供了一种夹爪装置，包括：

3、夹爪本体，包括手掌部件和手指部件，所述手指部件连接于所述手掌部件；

4、保护垫，设置于所述手掌部件和/或所述手指部件上；

5、传感器，设置于所述保护垫和所述夹爪本体之间。

6、根据本技术实施例的夹爪装置，所述手指部件的内侧设置有固定槽，所述保护垫设置于所述固定槽；

7、和/或，

8、所述传感器包括压力传感器和温度传感器中的至少一种。

9、根据本技术实施例的夹爪装置，所述夹爪本体上设置有穿线孔，所述传感器的电线穿设于所述穿线孔，所述保护垫覆盖所述穿线孔。

10、根据本技术实施例的夹爪装置，所述手掌部件包括手掌座，所述手指部件包括连接指节和活动指节，所述连接指节转动连接于所述活动指节；所述连接指节横向设置于所述手掌座上。

11、根据本技术实施例的夹爪装置，所述手掌部件还包括手掌盖，所述手掌盖设置于所述手掌座上；

12、所述连接指节设置于所述手掌盖和所述手掌座之间；

13、和/或，

14、所述保护垫设置于所述手掌盖上；

15、和/或，

16、所述手掌盖为圆状。

17、根据本技术实施例的夹爪装置，所述活动指节设置有至少两个，位于端部的所述活动指节为手指头；

18、所述手指头为片状；

19、和/或，

20、所述手指头上设置有所述保护垫。

21、根据本技术实施例的夹爪装置，至少一个所述手指部件转动连接于所述手掌部件；所述手掌部件的掌面侧设置有第一安装槽，所述手指部件上设置有第一连接轴，所述第一连接轴通过轴承可转动安装于所述第一安装槽。

22、根据本技术实施例的夹爪装置，所述夹爪装置还包括传动部件和驱动件，所述传动部件包括主动件和从动件，所述驱动件、所述主动件与所述从动件依次动力耦合；所述驱动件的输出轴与所述主动件连接，所述从动件与所述手指部件连接；所述夹爪装置还包括编码器，所述编码器固定于所述从动件。

23、本技术还提供了一种机械臂，包括夹爪装置。

24、本技术还提供了一种机器人，包括夹爪装置或机械臂。

25、本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

26、手指部件连接于手掌部件，通过手指部件的开合，以抓取目标操作物体；保护垫设置在手掌部件或手指部件上，保护垫为手掌部件或手指部件提供了物理屏障，作为夹爪本体和目标操作物体之间的缓冲层，保护垫可以避免手掌部件或手指部件被刮损；传感器设置于保护垫和夹爪本体之间，当夹爪装置抓取目标操作物体时，传感器可以对目标操作物体进行检测，以获取目标操作物体的状态；此外，保护垫还可以对传感器起到固定的作用，避免传感器直接与目标操作物体接触，降低传感器脱落的风险。

27、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指部件(120)的内侧设置有固定槽(121)，所述保护垫(200)设置于所述固定槽(121)；

3.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪本体(100)上设置有穿线孔(130)，所述传感器(210)的电线穿设于所述穿线孔(130)，所述保护垫(200)覆盖所述穿线孔(130)。

4.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述手掌部件(110)包括手掌座(111)，所述手指部件(120)包括连接指节(122)和活动指节(123)，所述连接指节(122)转动连接于所述活动指节(123)；所述连接指节(122)横向设置于所述手掌座(111)上。

5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述手掌部件(110)还包括手掌盖(112)，所述手掌盖(112)设置于所述手掌座(111)上；

6.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述活动指节(123)设置有至少两个，位于端部的所述活动指节(123)为手指头(125)；</p>

7.根据权利要求1至6任意一项所述的夹爪装置，其特征在于，至少一个所述手指部件(120)转动连接于所述手掌部件(110)；所述手掌部件(110)的掌面侧设置有第一安装槽(124)，所述手指部件(120)上设置有第一连接轴(126)，所述第一连接轴(126)通过轴承可转动安装于所述第一安装槽(124)。

8.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括传动部件(300)和驱动件(400)，所述传动部件(300)包括主动件(310)和从动件(320)，所述驱动件(400)、所述主动件(310)与所述从动件(320)依次动力耦合；所述驱动件(400)的输出轴与所述主动件(310)连接，所述从动件(320)与所述手指部件(120)连接；所述夹爪装置还包括编码器(500)，所述编码器(500)固定于所述从动件(320)。

9.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求1至8任意一项所述的夹爪装置。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任意一项所述的夹爪装置或权利要求9所述的机械臂。

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【技术特征摘要】

1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指部件(120)的内侧设置有固定槽(121)，所述保护垫(200)设置于所述固定槽(121)；

3.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪本体(100)上设置有穿线孔(130)，所述传感器(210)的电线穿设于所述穿线孔(130)，所述保护垫(200)覆盖所述穿线孔(130)。

4.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述手掌部件(110)包括手掌座(111)，所述手指部件(120)包括连接指节(122)和活动指节(123)，所述连接指节(122)转动连接于所述活动指节(123)；所述连接指节(122)横向设置于所述手掌座(111)上。

5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述手掌部件(110)还包括手掌盖(112)，所述手掌盖(112)设置于所述手掌座(111)上；

6.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述活动指节(123)设置有至少两个，位于端部的所述活动指节(123)为...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊吉光，王泽，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：新型
国别省市：