【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化物流管理，特别涉及一种机场行李自动输送与智能分拣系统。
技术介绍
1、在当今世界日益全球化和交通高速发展的背景下，民航业作为连接世界不同地区的重要枢纽，扮演着至关重要的角色。随着人们出行频率的显著增长，机场面临着前所未有的挑战，尤其是在行李处理方面。随着旅客人数的持续增加，传统的机场行李输送系统正承受着巨大的压力，影响了机场运营的整体效率和旅客的出行体验。
2、机场的行李处理流程通常涉及多个环节，如接收、分类、运输和装载，这些过程中通常需要大量的人力进行手动操作。在高峰时段，这种劳动密集型的处理方式容易出现瓶颈现象，导致行李处理速度缓慢，效率低下。此外，手动处理过程中不可避免地会出现错误分类、延误甚至行李丢失的情况，这些都严重影响了旅客的出行体验并增加了航空公司的运营负担。
3、为此，现有技术中通常又通过传输带来提升行李运输的自动化程度，但在运输行李的过程中，行李通常呈现不规则的姿态，导致在将行李装入临时存储装置或装入行李拖车时仍然需要人工进行姿态调整，否则会出现存储装置或行李拖车空间利用率低的问题，因此，仍然未解决操作复杂性高及人工劳动强度大的问题。此外，行李装载过程通常没有充分考虑如何有效利用行李拖车的空间，由于行李装车后行李拖车上剩余的无效空间较大，导致行李拖车的空间利用率不高，无法在每次行程中装载更多的行李，从而限制了行李处理的整体效率。
4、因此，急需提供一种机场行李自动输送与智能分拣系统，能够在行李装入存储装置之前，对行李进行初步的姿态调整，并有效提升行李拖车的
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机场行李自动输送与智能分拣系统，能够在行李装入存储装置之前，对行李进行初步的姿态调整，并有效提升行李拖车的空间利用率，提升行李处理效率及准确性。
2、为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：
3、一种机场行李自动输送与智能分拣系统，包括电连接的控制系统和装置本体；所述装置本体包括行李接收装置、分拣装置、分拣滑槽、行李分离装置和输送机，所述行李分离装置设置在分拣滑槽与输送机之间，行李分离装置包括若干个阵列式设置的输送装置；所述行李接收装置用于接收行李，接收到的行李通过分拣装置进行分拣，并经过分拣滑槽滑入行李分离装置上的输送装置，输送装置用于将行李输送至输送机；
4、所述控制系统包括标签生成模块、分拣控制模块、视觉识别模块和驱动控制模块；
5、所述标签生成模块，用于获取行李接收装置接收到的各行李的基础信息，并分别根据各行李的基础信息生成对应的标签；所述标签上存储有行李的基础信息；
6、所述分拣控制模块，用于识别各行李的标签，并根据识别结果控制分拣装置将行李分拣至对应的分拣滑槽；
7、所述视觉识别模块，用于获取输送装置上各行李的偏移角度和偏移方向；
8、所述驱动控制模块，用于根据各行李的偏移角度和偏移方向，分别控制各输送装置驱动上方的行李移动并传输至输送机。
9、进一步，所述装置本体还包括用于存储由输送机传送来的行李的存储装置和用于调整行李姿态的调整机械手；所述存储装置与调整机械手之间设有传输带，调整机械手设置在传输带的两侧；所述控制系统还包括行李输出控制模块，所述行李输出控制模块包括规划方案生成模块、存储行李输出控制模块和存储行李姿态调整模块；
10、所述规划方案生成模块，用于识别各行李的尺寸信息，并根据各行李的尺寸信息生成行李规划方案；
11、所述存储行李输出控制模块，用于根据所述行李规划方案，控制存储装置依次输出存储的行李；
12、所述存储行李姿态调整模块，用于根据所述行李规划方案，控制调整机械手对存储装置输出的行李进行姿态调整。
13、进一步，所述装置本体还包括行李格子架；所述行李格子架包括若干横向隔板、若干纵向隔板和若干挡板，所述横向隔板与纵向隔板交错形成若干行李放置腔，所述挡板设置在行李放置腔的一端口部，行李放置腔的另一端设有用于取放行李的开口。
14、进一步，所述规划方案生成模块包括尺寸识别模块、行李朝向规划模块、行李分布规划模块和行李规划集成模块；
15、所述尺寸识别模块，用于识别各行李的尺寸信息，并获取行李放置腔的尺寸信息；尺寸信息包括长度与宽度；
16、所述行李朝向规划模块，用于比对各行李的长度与行李放置腔的宽度，并分别生成各行李的装载方向；若所述行李的长度大于行李放置腔的宽度，则对应的装载方向为令行李的宽边与行李放置腔的挡板平行进行装载，并将该行李划分为一类行李；若所述行李的长度小于等于行李放置腔的宽度，则对应的装载方向为令行李的长边与行李放置腔的挡板平行进行装载，并将该行李划分为二类行李；
17、所述行李分布规划模块，用于根据各一类行李的长度、各二类行李的宽度和行李放置腔的长度，分析放入各行李放置腔的行李，并生成行李分布方案；
18、所述行李规划集成模块，用于根据行李分布方案和各行李的装载方向，生成行李规划方案。
19、进一步，所述存储行李姿态调整模块包括三维数据获取模块、转动角计算模块和转动方案生成模块；
20、所述三维数据获取模块，用于获取行李的三维点云数据；设传输带上一横向中点为中心点，定义水平面上平行于传输带的方向为x轴，水平面上垂直于传输带的方向为y轴，垂直水平面竖直向上的方向为z轴，获取所有点云的水平矩阵信息m；
21、所述转动角计算模块，用于对所述水平矩阵信息m进行去均值化和归一化处理，生成矩阵m′，并计算矩阵m′的协方差矩阵c；获取协方差矩阵c的最大特征值对应的特征向量，并获取所述特征向量与x轴直接的夹角，将所述夹角输出为相应行李的转动角θ；
22、所述转动方案生成模块，用于根据所述行李的装载方向和转动角，生成对应行李的转动方案，并根据行李的转动方案控制调整机械手对行李进行姿态调整。
23、进一步，所述转动方案生成模块，用于若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且转动角θ≤90°，则转动方案为顺时针转动θ；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且90°＜θ≤180°，则转动方案为逆时针转动180°-θ；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且180°＜θ≤270°，则转动方案为顺时针转动θ-180°；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且270°＜θ≤360°，则转动方案为逆时针转动360°-θ；
24、所述转动方案生成模块，还用于若所述行李的装载方向为行李的长边与挡板平行，且转动角θ≤90°，则转动方案为逆时针转动90°-θ；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且90°＜θ≤180°，则转动方案为顺时针转动θ-90°；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且180°＜θ≤270°，则转动方案为逆时针转动270°-θ；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且270°本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机场行李自动输送与智能分拣系统，包括电连接的控制系统和装置本体；所述装置本体包括行李接收装置、分拣装置、分拣滑槽、行李分离装置和输送机，其特征在于：所述行李分离装置设置在分拣滑槽与输送机之间，行李分离装置包括若干个阵列式设置的输送装置；所述行李接收装置用于接收行李，接收到的行李通过分拣装置进行分拣，并经过分拣滑槽滑入行李分离装置上的输送装置，输送装置用于将行李输送至输送机；
2.根据权利要求1所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述装置本体还包括用于存储由输送机传送来的行李的存储装置和用于调整行李姿态的调整机械手；所述存储装置与调整机械手之间设有传输带，调整机械手设置在传输带的两侧；所述控制系统还包括行李输出控制模块，所述行李输出控制模块包括规划方案生成模块、存储行李输出控制模块和存储行李姿态调整模块；
3.根据权利要求2所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述装置本体还包括行李格子架；所述行李格子架包括若干横向隔板、若干纵向隔板和若干挡板，所述横向隔板与纵向隔板交错形成若干行李放置腔，所述挡板设置在行李放置腔的一端口部
4.根据权利要求3所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述规划方案生成模块包括尺寸识别模块、行李朝向规划模块、行李分布规划模块和行李规划集成模块；
5.根据权利要求4所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述存储行李姿态调整模块包括三维数据获取模块、转动角计算模块和转动方案生成模块；
6.根据权利要求5所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述转动方案生成模块，用于若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且转动角θ≤90°，则转动方案为顺时针转动θ；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且90°＜θ≤180°，则转动方案为逆时针转动180°-θ；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且180°＜θ≤270°，则转动方案为顺时针转动θ-180°；若所述行李的装载方向为行李的宽边与挡板平行，且270°＜θ≤360°，则转动方案为逆时针转动360°-θ；
7.根据权利要求3所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述装置本体还包括双自由度装载输送设备，用于接收经过调整机械手进行姿态调整后的行李；所述双自由度装载输送设备的长度和宽度分别与行李放置腔的长度和宽度相等；所述行李通过双自由度装载输送设备装入行李放置腔。
8.根据权利要求1所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述基础信息包括航班信息、重量信息和尺寸信息。
...【技术特征摘要】
1.一种机场行李自动输送与智能分拣系统，包括电连接的控制系统和装置本体；所述装置本体包括行李接收装置、分拣装置、分拣滑槽、行李分离装置和输送机，其特征在于：所述行李分离装置设置在分拣滑槽与输送机之间，行李分离装置包括若干个阵列式设置的输送装置；所述行李接收装置用于接收行李，接收到的行李通过分拣装置进行分拣，并经过分拣滑槽滑入行李分离装置上的输送装置，输送装置用于将行李输送至输送机；
2.根据权利要求1所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述装置本体还包括用于存储由输送机传送来的行李的存储装置和用于调整行李姿态的调整机械手；所述存储装置与调整机械手之间设有传输带，调整机械手设置在传输带的两侧；所述控制系统还包括行李输出控制模块，所述行李输出控制模块包括规划方案生成模块、存储行李输出控制模块和存储行李姿态调整模块；
3.根据权利要求2所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述装置本体还包括行李格子架；所述行李格子架包括若干横向隔板、若干纵向隔板和若干挡板，所述横向隔板与纵向隔板交错形成若干行李放置腔，所述挡板设置在行李放置腔的一端口部，行李放置腔的另一端设有用于取放行李的开口。
4.根据权利要求3所述的机场行李自动输送与智能分拣系统，其特征在于：所述规划方案生成模块包括尺寸识...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨秀清，陈翼，钟利华，向勇，叶毅，廖诗来，马俊勇，邢志超，张建权，沈伟，吴波，许超平，
申请(专利权)人：民航成都物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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