【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上与自主车辆有关。更具体地，本公开与用于自主车辆的远程控制引导自主的系统和方法有关。
技术介绍
1、在一些情况下，在沿道路行驶时，自主车辆的部件可能失灵。失灵的部件可能影响自主车辆的操作。一旦出现失灵的迹象，则如果失灵严重则自主车辆突然被迫停止，或者如果故障较不严重则自主车辆被靠边停车到道路的一侧。这些方案可能增加与其他车辆的事故的可能性。
技术实现思路
1、本公开识别与在硬件故障和/或软件故障影响自主车辆的操作的情况下导航自主车辆有关的各种问题和先前未满足的需要。本公开的某些实施例对当前自主车辆技术的技术问题(包括上文所描述的那些问题)提供独特的技术解决方案，以根据情形，针对自主车辆实现各种降级自主模式。
2、本公开设想用于根据情形针对自主车辆实现各种降级自主模式的系统和方法。
3、在示例场景中，假设自主车辆沿道路行驶，并且与该自主车辆相关联的控制设备检测影响该自主车辆的事件触发。事件触发可以包括关于自主车辆的硬件故障和/或软件故障。
4、在以下情况下，控制设备可以使自主车辆进入第一降级自主模式：1)该控制设备与监督服务器之间的无线通信是至少部分可操作的(即使具有大于阈值的延迟，例如，大于半秒、一秒、两秒等)；2)控制设备的车道检测能力和位置检测能力是至少部分可操作的；3)控制设备的交通标志检测能力是至少部分可操作的；以及4)自适应巡航控制是至少部分可操作的。
5、在第一降级自主模式中，控制设备向监督服务器通信传感器数据(
6、控制设备根据传感器数据检测车道标记和交通标志。控制设备根据高级命令、最大行驶速度、车道标记、和交通标志，使用自适应巡航控制来导航自主车辆。
7、在以下情况下，控制设备可以使自主车辆进入第二降级自主模式：1)控制设备与监督服务器之间的无线通信是至少部分可操作的(即使具有大于阈值的延迟，例如，大于半秒、一秒、两秒等)；2)自适应巡航控制是至少部分可操作的；以及3)控制设备不能进行车道跟随或者检测交通标志。
8、在第二降级自主模式中，控制设备向监督服务器通信传感器数据(由自主车辆的传感器捕获)，并且作为响应，接收来自监督服务器的高级命令和最大行驶速度。控制设备根据高级命令、和最大行驶速度，使用自适应巡航控制来导航自主车辆。
9、第二降级自主模式与第一降级自主模式之间的一个区别是，由于不能进行车道跟随和检测交通标志，所以控制设备在其导航自主车辆的能力方面的能力较低。因此，与第一降级自主模式相比，控制设备可以在第二降级自主模式中更频繁地接收高级命令。
10、在第一降级自主模式和第二降级自主模式中，由于车道跟随的降级操作和自主车辆的低行驶速度，所以在控制设备与监督服务器之间的通信中高达某个延迟(例如，高达两秒延迟、三秒延迟等)可以是可接受的。
11、在以下情况下，控制设备可以使自主车辆进入第三降级自主模式：1)在控制设备与监督服务器之间不存在(或者存在非常差的)网络通信；2)控制设备的车道检测能力和位置检测能力是至少部分可操作的；3)控制设备的交通标志检测能力是至少部分可操作的；以及4)自适应巡航控制是至少部分可操作的。
12、例如，由于自主车辆处于网络覆盖不存在或者非常差的区域中(例如，网络连接吞吐量速度小于阈值，诸如，1千字节每分钟(kbpm)、2kbpm)，所以在控制设备与监督服务器之间可能不存在(或者存在非常差的)网络通信。
13、在第三降级自主模式中，控制设备根据传感器数据确定车道标记和交通标志。控制设备根据预定最大速度、车道标记、和交通标志，使用自适应巡航控制来导航自主车辆。
14、因此，所公开的系统设想针对各种情形的各种降级自主模式。
15、因此，所公开的系统可以被集成到改进自主车辆的导航和自主车辆的操作的实际应用中。
16、此外，所公开的系统可以被集成到改进自主车辆和其他车辆的驾驶体验的附加实际应用中。
17、响应于检测到自主车辆的部件的失灵的一种潜在的方案是，如果检测到严重的失灵(例如，定位的损失、主计算单元的损失等)则尽可能快地突然停止自主车辆，或者如果所检测的失灵较不严重则将自主车辆脱离道路驶到预定救援区域。然而，该方案没有解决上文所描述的各种情况，并且可能引起与道路上的其他车辆的潜在事故。因此，通过不在出现故障的第一迹象或者指示时突然地停止自主车辆，可以利用或者甚至不利用来自监督服务器的高级命令来导航自主车辆。因此，所公开的系统可以改进自主车辆和其他车辆的驾驶体验。
18、在一个实施例中，一种系统包括自主车辆和与该自主车辆相关联的控制设备。自主车辆被配置为沿道路行驶，其中该自主车辆包括被配置为捕获传感器数据的至少一个传感器。控制设备包括被配置为检测影响自主车辆的事件触发的处理器。响应于检测到事件触发，处理器还被配置为使自主车辆进入第一降级自主模式。在第一降级自主模式中，处理器被配置为向监督服务器通信传感器数据。处理器接收来自监督服务器的一个或多个高级命令，其中该一个或多个高级命令指示针对自主车辆的最小风险机动。处理器接收来自监督服务器的针对自主车辆的最大行驶速度。处理器根据一个或多个高级命令和最大行驶速度，使用自适应巡航控制来导航自主车辆。
19、本公开的某些实施例可以包括这些优点中的一些、全部，或者不包括这些优点。从以下结合附图和权利要求的详细描述中将更清楚地理解这些优点和其他特征。
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1.一种系统(100)，包括：
2.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述事件触发(142a)包括关于所述自主车辆(902)的硬件故障和软件故障中的一项或多项。
3.根据权利要求1所述的系统，其中：
4.根据权利要求3所述的系统(100)，其中：
5.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述第一处理器(122、970)还被配置为向所述监督服务器(160)通信消息，所述消息指示所述自主车辆已进入所述第一降级自主模式(140a)。
6.根据权利要求1所述的系统(100)，还包括所述监督服务器(160)，所述监督服务器(160)与所述控制设备(950)通信地耦合并且包括第二处理器(162)，所述第二处理器(162)被配置为：
7.根据权利要求4所述的系统(100)，其中所述第一处理器(122、970)还被配置为：
8.一种方法(500)，包括：
9.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述一个或多个高级命令(174)包括以下指令中的至少一项：
10.根据权利要求8所
11.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述最小风险机动包括使所述自主车辆(902)减速。
12.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述自主车辆(902)是被附接到拖车的半卡车牵引机单元。
13.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述传感器数据(130)包括指示在所述道路上的对象的数据。
14.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述至少一个传感器(946)包括相机、光检测和测距(LiDAR)传感器、运动传感器、和红外传感器中的至少一项。
15.一种系统(100)，包括：
16.根据权利要求15所述的系统(100)，其中所述事件触发(142c)包括关于所述自主车辆(902)的硬件故障和软件故障中的一项或多项。
17.根据权利要求16所述的系统(100)，其中所述事件触发(142c)导致与监督服务器(160)的连接性降级，使得所述控制设备(950)和所述监督服务器(160)不能彼此通信。
18.根据权利要求15所述的系统(100)，其中所述事件触发(142c)是所述控制设备(950)与监督服务器(160)之间的连接性的损失。
19.根据权利要求17所述的系统(100)，其中在导航所述自主车辆(902)时包括，所述第一处理器(122、970)还被配置为：
20.根据权利要求17所述的系统(100)，其中在导航所述自主车辆(902)时包括，所述第一处理器(122、970)还被配置为：
21.根据权利要求1-7中任一项所述的系统(100)，其中所述第一处理器(122、970)还被配置为执行根据权利要求8-14中任一项所述的方法(500)的一个或多个操作。
22.根据权利要求15-20中任一项所述的系统(100)，其中所述第一处理器(122、970)还被配置为执行根据权利要求8-14中任一项所述的方法(500)的一个或多个操作。
23.一种装置，包括用于执行根据权利要求8-14中任一项所述的方法(500)的部件。
24.一种存储指令的非暂态计算机可读介质(126)，所述指令在由处理器(122、970)执行时，引起所述处理器(122、970)执行根据权利要求1-7和14-20中任一项所述的一个或多个操作。
25.一种存储指令的非暂态计算机可读介质(126)，所述指令在由处理器(122、970)执行时，引起所述处理器(122、970)执行根据权利要求8-14中任一项所述的一个或多个操作。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种系统(100)，包括：
2.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述事件触发(142a)包括关于所述自主车辆(902)的硬件故障和软件故障中的一项或多项。
3.根据权利要求1所述的系统，其中：
4.根据权利要求3所述的系统(100)，其中：
5.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述第一处理器(122、970)还被配置为向所述监督服务器(160)通信消息，所述消息指示所述自主车辆已进入所述第一降级自主模式(140a)。
6.根据权利要求1所述的系统(100)，还包括所述监督服务器(160)，所述监督服务器(160)与所述控制设备(950)通信地耦合并且包括第二处理器(162)，所述第二处理器(162)被配置为：
7.根据权利要求4所述的系统(100)，其中所述第一处理器(122、970)还被配置为：
8.一种方法(500)，包括：
9.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述一个或多个高级命令(174)包括以下指令中的至少一项：
10.根据权利要求8所述的方法(500)，还包括与所述道路上的其他车辆和对象保持预定距离(150)。
11.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述最小风险机动包括使所述自主车辆(902)减速。
12.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述自主车辆(902)是被附接到拖车的半卡车牵引机单元。
13.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述传感器数据(130)包括指示在所述道路上的对象的数据。
14.根据权利要求8所述的方法(500)，其中所述至少一个传感器(946)包括相机、光检测和测距(lidar)传感器、运动传感器、和红外传感器中的至少一项。
15.一种系统(100)，包括：
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