【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆定位，具体涉及一种融合定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、地图鲜度指的是地图信息的更新速度和实时性；其中，在车辆定位中，鲜度高的地图能够实时反映道路的最新状况(如新修的道路、封闭的路口、临时的交通管制等)，而这些实时更新的道路信息对于车辆的定位至关重要，因为其能够提升定位精度，以确保车辆不会因道路变化而迷失方向或误入歧途。
2、相关技术中，高速、城市快速路等道路时常发生修路等事件，但由于高精地图hdmap存在制作成本高、体量大等因素，使得更新迭代多采用季度方式发版，以致高精地图中往往存在地图鲜度问题，进而无法确保定位精度，从而影响行车功能。可见，如何解决地图鲜度问题，以提升定位精度是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种融合定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中因存在地图鲜度问题而导致的定位精度差的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种融合定位方法，所述融合定位方法包括：
3、获取实时差分定位数据、惯性测量单元数据、里程计数据和相机感知数据；基于所述实时差分定位数据、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态；
4、根据航卫推算位置和航卫推算姿态将所述相机感知数据转化为地球坐标系下的目标位置感知结果；
5、通过所述目标位置感知结果生成目标局部地图；
6、基于所述目标局部地图对高精地图进行更新，
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述实时差分定位数据、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态，包括：
8、当所述实时差分定位数据对应的解算状态为固定解时，将所述实时差分定位数据中的位置和姿态角分别作为航卫推算位置和航卫推算姿态；
9、当所述实时差分定位数据对应的解算状态为非固定解时，基于所述实时差分定位数据中的位置和姿态角、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态。
10、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述实时差分定位数据中的位置和姿态角、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态，包括：
11、根据所述实时差分定位数据中的姿态角和位置、所述里程计数据中的车速以及所述惯性测量单元数据中的帧间时间差计算出航卫推算位置；
12、基于所述实时差分定位数据中的姿态角、所述惯性测量单元数据中的角速度和帧间时间差计算出航卫推算姿态。
13、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据航卫推算位置和航卫推算姿态将所述相机感知数据转化为地球坐标系下的目标位置感知结果，包括：
14、将所述航卫推算姿态转化为车体坐标系到地球坐标系的姿态转化矩阵；
15、基于所述姿态转化矩阵和所述航卫推算位置对所述相机感知数据进行转化，得到地球坐标系下的目标位置感知结果。
16、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述目标局部地图对高精地图进行更新，得到融合后地图，包括：
17、当根据所述目标局部地图确定车道线已进行线性修改时，基于所述目标局部地图对所述高精地图中的车道线进行更新，得到融合后地图；
18、当根据所述目标局部地图检测到存在路障时，通过所述目标局部地图和路障信息对所述高精地图进行更新，得到融合后地图。
19、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述目标局部地图对高精地图进行更新，得到融合后地图，还包括：
20、当根据所述目标局部地图确定当前路段为修路结束路段时，判断目标局部地图中所记忆的当前路段信息和高精地图中所记忆的当前路段信息是否一致；
21、若一致，则将高精地图作为融合后地图；
22、若不一致，则将不一致信息发送至用户，以供用户基于所述不一致信息确定是否需要进行地图更新；
23、若需要，则基于所述目标局部地图对高精地图进行更新，得到融合后地图；
24、若不需要，则在高精地图中将所述当前路段标识为黑名单路段，以生成融合后地图。
25、结合第一方面，在一种实施方式中，所述通过所述融合后地图实现车辆定位，包括：
26、获取当前时刻的目标车机导航数据，并对所述目标车机导航数据和所述融合后地图进行融合，得到目标行驶路线；
27、根据与当前时刻对应的目标数据对所述目标行驶路线进行道路匹配，以确定出目标道路，所述目标数据包括目标实时差分定位数据、目标惯性测量单元数据、目标里程计数据和目标相机感知数据；
28、基于所述目标数据生成新目标局部地图；
29、基于新目标局部地图和融合后地图对所述目标道路进行车道匹配，以输出第一位置信息；
30、通过所述第一位置信息、目标航卫推算姿态与目标相机感知数据输出目标定位信息，所述目标航卫推算姿态通过所述目标数据确定。
31、第二方面，本申请实施例提供一种融合定位系统，所述融合定位系统包括：
32、数据获取模块，其用于获取实时差分定位数据、惯性测量单元数据、里程计数据和相机感知数据；
33、数据解算模块，其用于基于所述实时差分定位数据、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态；根据航卫推算位置和航卫推算姿态将所述相机感知数据转化为地球坐标系下的目标位置感知结果；
34、地图生成模块，其用于通过所述目标位置感知结果生成目标局部地图；基于所述目标局部地图对高精地图进行更新，得到融合后地图；
35、定位解算模块，其用于通过所述融合后地图实现车辆定位。
36、结合第二方面，在一种实施方式中，所述数据解算模块具体用于：
37、当所述实时差分定位数据对应的解算状态为固定解时，将所述实时差分定位数据中的位置和姿态角分别作为航卫推算位置和航卫推算姿态；
38、当所述实时差分定位数据对应的解算状态为非固定解时，基于所述实时差分定位数据中的位置和姿态角、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态。
39、结合第二方面，在一种实施方式中，所述数据解算模块具体还用于：
40、根据所述实时差分定位数据中的姿态角和位置、所述里程计数据中的车速以及所述惯性测量单元数据中的帧间时间差计算出航卫推算位置；
41、基于所述实时差分定位数据中的姿态角、所述惯性测量单元数据中的角速度和帧间时间差计算出航卫推算姿态。
42、结合第二方面，在一种实施方式中，所述数据解算模块具体还用于：
43、将所述航卫推算姿态转化为车体坐标系到地球坐标系的姿态转化矩阵；
44本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种融合定位方法，其特征在于，所述融合定位方法包括：
2.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述实时差分定位数据、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态，包括：
3.如权利要求2所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述实时差分定位数据中的位置和姿态角、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态，包括：
4.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述根据航卫推算位置和航卫推算姿态将所述相机感知数据转化为地球坐标系下的目标位置感知结果，包括：
5.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述目标局部地图对高精地图进行更新，得到融合后地图，包括：
6.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述目标局部地图对高精地图进行更新，得到融合后地图，还包括：
7.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述通过所述融合后地图实现车辆定位，包括：
8.一种融合定位系统，其特征
9.一种融合定位设备，其特征在于，所述融合定位设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的融合定位程序，其中所述融合定位程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的融合定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有融合定位程序，其中所述融合定位程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的融合定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种融合定位方法，其特征在于，所述融合定位方法包括：
2.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述实时差分定位数据、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态，包括：
3.如权利要求2所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述实时差分定位数据中的位置和姿态角、所述惯性测量单元数据和所述里程计数据进行航卫推算，得到航卫推算位置和航卫推算姿态，包括：
4.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述根据航卫推算位置和航卫推算姿态将所述相机感知数据转化为地球坐标系下的目标位置感知结果，包括：
5.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述目标局部地图对高精地图进行更新，得到融合后地图，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：郭红雨，彭国旗，刘开，孙梦成，刘岸晖，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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