本申请提供一种感知融合数据处理方法、系统、计算机设备及存储介质，属于数据通信技术领域。该方法应用于感知融合数据处理系统，其中，界面交互模块根据用户输入的请求信息生成请求指令，并发送至各通讯模块；融合数据接收模块根据请求指令实时下载目标感知融合数据，感知物体呈现模块定时读取目标感知融合数据并显示；配置模块根据请求指令下载目标点云文件以及目标取流信息文件，点云地图加载模块根据请求指令加载目标点云文件，视频播放模块根据请求指令以及目标取流信息文件下载目标视频流并播放。本申请可以达到定制化显示感知融合数据中各感知目标的融合状态，并实时显示视频画面，量化雷达相机的检测范围的效果。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据通信，具体而言，涉及一种感知融合数据处理方法、系统、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着智能汽车的大力发展，自动驾驶已成为智能汽车发展的必然趋势。智能汽车运行的安全性和稳定性依赖于完善的道路检测设备，通过计算机视觉、自动化控制、数据编码、数据通讯以及数据传输等技术提高智能汽车整体运行的可控性和有序性。
2、相关技术中，常通过界面显示感知效果的方式查看道路雷达感知情况，用户直接通过道路基础设施上布设的雷达相机上传的原始雷达数据和相机画面来查看雷达感知情况，并结合数据融合后的雷达感知数据以及相关结构化数据查看感知输出情况，如目标数、类型、位置等。其中，用户查看雷达感知效果的软件工具以机器人操作系统(robotoperating system，简称ros)所提供的可视化机器人(robot visualization，简称rviz)为主，rviz作为一种可视化机器人系统的开源工具，可以显示和调试机器人的传感器数据、状态信息和运动规划等。
3、然而，在基于相关技术查看道路雷达感知结果时，存在rviz工具不支持定制化展示融合状态、不支持实时显示视频画面以及无法度量雷达相机检测范围是否合理的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种感知融合数据处理方法、系统、计算机设备及存储介质，可以达到定制化显示感知融合数据中各感知目标的融合状态，并实时显示视频画面，量化雷达相机的检测范围的效果。
2、本申请的实施例是这样实现的：
3、本申请实施例的第一方面，提供一种感知融合数据处理方法，该方法应用于感知融合数据处理系统，感知融合数据处理系统包括：界面交互模块、融合数据接收模块、感知物体呈现模块、配置模块、点云地图加载模块以及视频播放模块，该方法包括：
4、界面交互模块根据用户输入的请求信息生成请求指令，并发送至融合数据接收模块、感知物体呈现模块、配置模块、点云地图加载模块以及视频播放模块，请求信息包括：通讯端口、用户标识以及目标边缘设备的地址；
5、融合数据接收模块根据请求指令实时从目标边缘设备下载目标感知融合数据，感知物体呈现模块定时读取目标感知融合数据并显示；
6、配置模块根据请求指令从目标边缘设备下载目标点云文件以及目标取流信息文件，点云地图加载模块根据请求指令加载目标点云文件，视频播放模块根据请求指令以及目标取流信息文件从目标边缘设备下载目标视频流并播放。
7、作为一种可能的实现方式，融合数据接收模块根据请求指令从目标边缘设备下载目标感知融合数据，感知物体呈现模块定时读取目标感知融合数据并显示，包括：
8、融合数据接收模块根据请求指令，向目标边缘设备发送访问请求；
9、融合数据接收模块实时从目标边缘设备读取目标感知融合数据，并依次将目标感知融合数据缓存至融合数据队列中；
10、感知物体呈现模块根据请求指令定时从融合数据队列读取目标感知融合数据，并将读取到的目标感知融合数据进行显示。
11、作为一种可能的实现方式，感知物体呈现模块根据请求指令定时从融合数据队列读取目标感知融合数据，并将读取到的目标感知融合数据进行显示，包括：
12、感知物体呈现模块根据请求指令定时读取融合数据队列中的目标感知融合数据；
13、感知物体呈现模块根据读取到的目标感知融合数据包含的感知目标的属性信息，对各感知目标进行渲染显示，属性信息包括：感知目标的类别、感知目标的位置以及感知目标的航向角。
14、作为一种可能的实现方式，配置模块根据请求指令从目标边缘设备下载目标点云文件以及目标取流信息文件，包括：
15、配置模块根据请求指令，向目标边缘设备发送访问请求，以使得目标边缘设备根据访问请求，向配置模块发送目标点云文件以及目标取流信息文件。
16、作为一种可能的实现方式，点云地图加载模块根据请求指令加载配置模块获取到的目标点云文件，包括：
17、点云地图加载模块根据请求指令，确定目标边缘设备的关联雷达相机；
18、点云地图加载模块根据关联雷达相机加载目标点云文件，并对加载后的目标点云文件进行网格标定，以得到目标边缘设备对应的点云地图。
19、作为一种可能的实现方式，视频播放模块根据请求指令以及目标取流信息文件从目标边缘设备下载目标视频流并播放，包括：
20、视频播放模块根据请求指令，确定目标边缘设备的关联雷达相机；
21、视频播放模块根据请求指令以及目标流信息文件，向目标边缘设备发送访问请求，以使得目标边缘设备根据访问请求向视频播放模块发送各关联雷达相机对应的目标视频流；
22、界面交互模块向视频播放模块发送目标播放指令，视频播放模块响应目标播放指令播放用户所选择的目标雷达相机对应的目标视频流。
23、作为一种可能的实现方式，上述感知融合数据处理系统还包括：日志存储模块，上述方法还包括：
24、日志存储模块存储界面交互模块、融合数据接收模块、感知物体呈现模块、配置模块、点云地图加载模块以及视频播放模块的实时运行状态、数据传输异常状况以及融合数据排查结果。
25、本申请实施例的第二方面，提供了一种感知融合数据处理系统，该感知融合数据处理系统包括：界面交互模块、融合数据接收模块、感知物体呈现模块、配置模块、点云地图加载模块、视频播放模块以及日志存储模块；
26、感知融合数据处理系统用于基于上述第一方面所述的感知融合数据处理方法进行感知融合数据处理。
27、本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的感知融合数据处理方法。
28、本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的感知融合数据处理方法。
29、本申请实施例的有益效果包括：
30、本申请实施例提供的一种感知融合数据处理方法，用户通过界面交互模块输入请求信息，界面交互模块根据用户输入的请求信息生成对应的请求指令分别发送至融合数据接收模块、感知物体呈现模块、配置模块、点云地图加载模块以及视频播放模块，其中，请求信息可以是通讯端口、用户标识以及目标边缘设备的逻辑地址；融合数据接收模块在请求指令的触发下实时接收目标边缘设备中的各程序产生的目标感知融合数据，并根据接收顺序依次将目标感知融合数据缓存至融合数据队列；感知物体呈现模块在请求指令的触发下定时从融合数据队列中读取目标感知融合数据，并基于读取到的目标感知融合数据包含的各感知目标的融合状态对各感知目标进行渲染显示；配置模块在请求指令的触发下实时接收目标边缘设备的目标点云文件以及目标取流信息文件；点云地图加载模块在请求指令的触发下加载配置模块获本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种感知融合数据处理方法，其特征在于，应用于感知融合数据处理系统，所述感知融合数据处理系统包括：界面交互模块、融合数据接收模块、感知物体呈现模块、配置模块、点云地图加载模块以及视频播放模块，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述融合数据接收模块根据所述请求指令从目标边缘设备下载目标感知融合数据，所述感知物体呈现模块定时读取目标感知融合数据并显示，包括：
3.根据权利要求2所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述感知物体呈现模块根据所述请求指令定时从所述融合数据队列读取目标感知融合数据，并将读取到的目标感知融合数据进行显示，包括：
4.根据权利要求1所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述配置模块根据所述请求指令从目标边缘设备下载目标点云文件以及目标取流信息文件，包括：
5.根据权利要求1所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述点云地图加载模块根据所述请求指令加载所述配置模块获取到的目标点云文件，包括：
6.根据权利要求1所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述视频播放模块根据所述请求指令以及所述目标取流信息文件从目标边缘设备下载目标视频流并播放，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述感知融合数据处理系统还包括：日志存储模块，所述方法还包括：
8.一种感知融合数据处理系统，其特征在于，所述感知融合数据处理系统包括：界面交互模块、融合数据接收模块、感知物体呈现模块、配置模块、点云地图加载模块、视频播放模块以及日志存储模块；
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种感知融合数据处理方法，其特征在于，应用于感知融合数据处理系统，所述感知融合数据处理系统包括：界面交互模块、融合数据接收模块、感知物体呈现模块、配置模块、点云地图加载模块以及视频播放模块，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述融合数据接收模块根据所述请求指令从目标边缘设备下载目标感知融合数据，所述感知物体呈现模块定时读取目标感知融合数据并显示，包括：
3.根据权利要求2所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述感知物体呈现模块根据所述请求指令定时从所述融合数据队列读取目标感知融合数据，并将读取到的目标感知融合数据进行显示，包括：
4.根据权利要求1所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述配置模块根据所述请求指令从目标边缘设备下载目标点云文件以及目标取流信息文件，包括：
5.根据权利要求1所述的感知融合数据处理方法，其特征在于，所述点云地图加载模块根据所述请求指令加载所述配置模块获取到的...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑廷钊，杨杰，吴冬升，欧阳航，倪泓鑫，
申请(专利权)人：广州高新兴网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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