【技术实现步骤摘要】
本专利技术的实施方式涉及机器人领域。更具体地，本专利技术涉及一种用于机器人的关节模组及机器人。
技术介绍
1、随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业自动化、医疗护理、服务娱乐等多个领域。在这些应用中，机器人的关节模组作为其核心部件之一，对机器人的运动性能、控制精度和整体稳定性起着至关重要的作用。
2、传统机器人使用的关节模组多为普通的集成设计，即将电机、与电机相连的行星减速机、用于检测电机和/或行星减速机的输出运动参数（如包括转速和转角）的编码器等关键部件排列为一排。这种设计不仅导致结构庞大、占用空间大，而且所用的电机多为内转子电机，其存在输出动力偏低的缺陷。因此，亟需一种新型的关节模组，其能够解决传统关节模组存在的前述问题，为机器人的性能提升和应用拓展提供有力支持。
技术实现思路
1、为了解决如上所提到的一个或多个技术问题，本专利技术提供了一种用于机器人的关节模组及包括该关节模组的机器人，其具有结构紧凑，占用空间小、控制精度高、动力输出强等诸多优势，为机器人的性能提升和应用拓展提供了有力支持。
2、根据本专利技术的第一方面，其提供了一种用于机器人的关节模组，其包括：外转子电机，其具有中空区域；行星减速机，其与所述外转子电机同轴相连，并使得所述外转子电机能通过行星减速机向外输出动力；第一编码器，其包括设在所述外转子电机的中空区域内，并用于检测所述外转子电机的输出运动参数；内芯轴，其设在所述行星减速机和外转子电机内，并包括与所述行星减速机相连的第一端
3、根据本专利技术的第二方面，其提供了一种机器人，其包括如本专利技术第一方面所述的关节模组。
4、在如上所提供的关节模组及包括该关节模组的机器人中，该关节模组将外转子电机、行星减速机、第一编码器及第二编码器巧妙集成一起，并利用外转子电机的中空区域进行双编码器的内置安装，极大地节省了空间，使得整个关节模组的结构紧凑、体积小，有利于降低其空间占用率。相较于传统技术，在模组体积保持一致的条件下，采用的外转子电机的关节模组相较于内转子电机，展现出了更为强劲的动力输出，利于满足机器人的小型化需求。此外，该关节模组使用的双编码器的配置确保了关节模组可以在运行时实现高精度控制和即时反馈，可提升机器人运动的控制精度和稳定性。因此，该关节模组具有结构紧凑、占用空间小、控制精度高、动力输出强等诸多优势，能有效为机器人的性能提升和应用拓展提供了有力支持。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于机器人的关节模组，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述外转子电机包括：
3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述第一编码器包括可转动地套设在所述内芯轴外并固定在所述转子架的轴套部上的第一编码器磁性部，以及套设在所述第一编码器磁性部外并与所述电机外壳的内筒结构固定相连的第一编码器感应部，其中所述第一编码器感应部能够感应所述第一编码器磁性部相对其的运动，并基于感应结果获得所述外转子电机的输出运动参数。
4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第二编码器包括固定设在所述内芯轴的第二端部上的第二编码器磁性部，以及固定在所述电机外壳的内筒结构内的第二编码器感应部，所述第二编码器磁性部与第二编码器感应部被设置成在所述内芯轴的径向或轴向上间隔开，并使得所述第二编码器感应部能够感应所述第二编码器磁性部相对于其的运动，并基于感应结果获得所述行星减速机的输出运动参数。
5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，还包括可转动地套设在所述内芯轴外的转接套，所述转接套包括与所述转子架的轴
6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，还包括与所述电机外壳的内筒结构固定相连并与所述内芯轴的第二端部相邻的转接环，所述第二编码器磁性部设在所述内芯轴的第二端部内，所述第二编码器感应部设置在所述转接环内并与所述第二编码器磁性部相对。
7.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述转接环具有至少一个第一减重孔，至少一个所述第一减重孔用于准许所述第一编码器感应部的导线组件从中穿过。
8.根据权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述电机外壳的动力段侧壁包括用于敞开所述内筒结构的内腔的装配口，所述外转子电机还包括设在所述电机外壳的动力段侧壁上并至少扣合所述装配口的扣盖，所述电机外壳的内筒结构的内周面上设有第一环形凸起和比所述第一环形凸起更靠近所述装配口的第二环形凸起，所述第一编码器感应部通过穿过其自身并拧入所述第一环形凸起的第一轴向螺栓固定在所述第一环形凸起面向所述装配口的一侧，所述转接环通过穿过其自身并拧入所述第二环形凸起的第二轴向螺栓固定在所述第二环形凸起面向所述装配口的一侧，其中所述第二环形凸起的内径比所述第一环形凸起的内径更大，所述转接套通过穿过所述转子架的轴套部并拧入所述转接套的大径部的第三轴向螺栓固定在所述转子架面向所述装配口的一侧，所述第一编码器磁性部通过与其进行螺纹配合的径向螺栓固定在所述转接套外。
9.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述转子架的转盘部具有至少一个第二减重孔。
10.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述外转子电机还包括设在所述转子架的轴套部与内芯轴之间的第一轴承。
11.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述外转子电机还设在所述转子架的轴套部与所述电机外壳的内筒结构之间的第二轴承。
12.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述行星减速机包括：
13.根据权利要求12所述的关节模组，其特征在于，所述行星减速机还包括设在所述输出盘与减速机外壳的减速段侧壁之间的第三轴承，所述减速机外壳的减速段侧壁与内齿圈通过紧固螺栓相连，并在所述减速机外壳的减速段侧壁与内齿圈的接合处开设有用于容纳、定位和夹紧所述第三轴承的外圈的定位凹槽，所述输出盘与第二架体的接合处设有容纳和定位所述第三轴承的内圈的定位台阶，在所述第二架体上能够将所述第三轴承的内圈抵紧在所述定位台阶内的锁定螺栓，其中所述第三轴承为交叉滚子轴承。
14.根据权利要求12所述的关节模组，其特征在于，还包括设在所述第二架体与太阳轮的主轴部之间的第四轴承。
15.根据权利要求12所述的关节模组，其特征在于，所述太阳轮的主轴部与所述转子架的轴套部在配合处的横截面为多边形或长圆形。
16.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1到15中任一项所述的关节模组。
...【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的关节模组，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述外转子电机包括：
3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述第一编码器包括可转动地套设在所述内芯轴外并固定在所述转子架的轴套部上的第一编码器磁性部，以及套设在所述第一编码器磁性部外并与所述电机外壳的内筒结构固定相连的第一编码器感应部，其中所述第一编码器感应部能够感应所述第一编码器磁性部相对其的运动，并基于感应结果获得所述外转子电机的输出运动参数。
4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第二编码器包括固定设在所述内芯轴的第二端部上的第二编码器磁性部，以及固定在所述电机外壳的内筒结构内的第二编码器感应部，所述第二编码器磁性部与第二编码器感应部被设置成在所述内芯轴的径向或轴向上间隔开，并使得所述第二编码器感应部能够感应所述第二编码器磁性部相对于其的运动，并基于感应结果获得所述行星减速机的输出运动参数。
5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，还包括可转动地套设在所述内芯轴外的转接套，所述转接套包括与所述转子架的轴套部同轴相连的大径部及与所述大径部同轴连接的小径部，所述第一编码器磁性部固定套设在所述转接套的小径部上。
6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，还包括与所述电机外壳的内筒结构固定相连并与所述内芯轴的第二端部相邻的转接环，所述第二编码器磁性部设在所述内芯轴的第二端部内，所述第二编码器感应部设置在所述转接环内并与所述第二编码器磁性部相对。
7.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述转接环具有至少一个第一减重孔，至少一个所述第一减重孔用于准许所述第一编码器感应部的导线组件从中穿过。
8.根据权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述电机外壳的动力段侧壁包括用于敞开所述内筒结构的内腔的装配口，所述外转子电机还包括设在所述电机外壳的动力段侧壁上并至少扣合所述装配口的扣盖，所述电机外壳的内筒结构的内周面上设有第一环形凸起和比...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈铁牛，汤建胤，刘厚德，梁斌，兰斌，梁论飞，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。