【技术实现步骤摘要】
本申请涉及编解码领域，并且更为具体地，涉及一种点云的编解码方法和装置。
技术介绍
1、点云（或称三维点云）是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布的、表达三维物体或三维场景的空间结构和表面属性的离散点所构成。为了减少点云数据存储和传输时所占用的带宽，需要对点云数据进行编码压缩。点云的编码过程包括点云中点云点的位置坐标的编码和点云点的属性信息的编码。
2、目前，现有的点云中位置坐标的编码方式大多采用基于广度优先的八叉树划分编码方式，这种编码方式存在较高的复杂度，对编码顺序有严格的要求，不利于点云编码的并行化，且对于八叉树子块中相对集中的点云点编码存在比特位浪费等诸多问题，从而影响点云编解码的效率和性能。
技术实现思路
1、本申请提供一种点云的编解码方法与装置，相对于现有技术，可以提高点云编解码的效率和性能。
2、第一方面，提供一种点云的编码方法，包括：确定点云经过多叉树划分后的第一块，其中，该第一块中包括点云点的叶子节点块的数量不大于n，n为根据该第一块的划分方式确定的正整数；采用深度优先的目标编码方式对该叶子节点块在该第一块中的位置坐标进行编码以形成该第一块的第一码流。
3、第二方面，提供一种点云的解码方法，包括：接收第一块的第一码流，该第一块为点云经过多叉树划分后的空间块；采用深度优先的目标解码方式对该第一码流进行解码得到该第一块中包括点云点的叶子节点块的位置坐标；其中，该叶子节点块的数量不大于n，n为根据该第一块的划分方式确定
4、第三方面，提供一种点云的编码装置，包括处理器，该处理器用于执行上述第一方面中的点云的编码方法。
5、第四方面，提供一种点云的解码装置，包括处理器，该处理器用于执行上述第二方面中的点云的解码方法。
6、第五方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得，所述计算机执行第一方面或者第二方面提供的方法。
7、通过本申请的技术方案，根据第一块的划分方式确定数值n，且使得第一块中包括点云点的叶子节点块的数量不大于n，采用深度优先的编码方式对该第一块进行编码，而不采用广度优先的编码方式对其进行编码，能够不局限于划分方式造成的固定编码比特位，降低第一块的编码比特位，从而节约比特流，提高点云压缩效率和点云解码速度。另外，采用深度优先的编码方式能够摆脱广度优先的编码方式对于编码顺序的严格要求，有利于点云编码的并行化，降低点云编解码的复杂度。
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1.一种点云的解码方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的解码方法，其特征在于，所述第三标识符对应的码流位于所述第一块的第一码流之前；和/或，
3.根据权利要求1所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流包括：第一叶子节点块的位置坐标码流，所述第一叶子节点块为包括点云点的叶子节点块；
4.根据权利要求3所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流还包括第一标识符码流，所述解码方法还包括：
5.根据权利要求1~4中任一项所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流还包括：所述第一块中包括点云点的第二叶子节点块的位置坐标码流；
6.根据权利要求5所述的解码方法，其特征在于，在所述第二叶子节点块的位置坐标码流不包括所述第二叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标值的情况下；
7.根据权利要求6所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流还包括第二标识符码流，所述解码方法还包括：
8.根据权利要求1所述的解码方法，其特征在于，所述接收第三标识符之前，采用广度优先的解码方式对第一块的第一码流进行解码得到所述第一块中
9.根据权利要求8所述的解码方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的解码方法，其特征在于，所述第一块的划分方式包括：八叉树划分、四叉树划分、二叉树划分中的一种或多种。
11.根据权利要求1所述的解码方法，其特征在于，所述第三标识符是在所述第一块中包括点云点的叶子节点块的数量不大于N的情况下传输的，N≤2。
12.一种点云的编码方法，其特征在于，包括：
13.一种点云的解码装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于：
14.一种点云的编码装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于：
...【技术特征摘要】
1.一种点云的解码方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的解码方法，其特征在于，所述第三标识符对应的码流位于所述第一块的第一码流之前；和/或，
3.根据权利要求1所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流包括：第一叶子节点块的位置坐标码流，所述第一叶子节点块为包括点云点的叶子节点块；
4.根据权利要求3所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流还包括第一标识符码流，所述解码方法还包括：
5.根据权利要求1~4中任一项所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流还包括：所述第一块中包括点云点的第二叶子节点块的位置坐标码流；
6.根据权利要求5所述的解码方法，其特征在于，在所述第二叶子节点块的位置坐标码流不包括所述第二叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标值的情况下；
7.根据权利要求6所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流还...
【专利技术属性】
技术研发人员：李璞，郑萧桢，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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