【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能仓储，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备以及机器人。
技术介绍
1、机器人已逐渐应用于人类生活的各个场景，如控制仓储机器人爬升货架，以进行取放货物工作。
2、现有技术中，基于梯形速度规划算法，在预设的加速段中，例如从地面开始爬升货架时，控制机器人以恒定的加速度加速运行。
3、但是上述方式中，基于机器人在加速段中的加速度恒定不变，无法及时调整加速度来适应因取放货而发生变化的机器人负载，导致机器人运行失衡甚至冲出爬升轨道。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种机器人的控制方法、装置、设备以及机器人，用以解决因无法调整加速度以适应发生变化的机器人负载，导致机器人运行失衡甚至冲出爬升轨道的技术问题。
2、第一方面，本公开实施例提供一种机器人的控制方法，包括：
3、在机器人变速行驶过程中，确定机器人在当前时刻的第一质量数据，并预测所述机器人在下一时刻的预测速度；其中，所述第一质量数据表征机器人本身以及所运货物的质量情况；
4、根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的行进速度；
5、根据所述行进速度，控制所述机器人在下一时刻的运行。
6、在一种可能的实施方式中，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的行进速度，包括：
7、根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的目标加速度；
8、根据所述目标加速度，确
9、在一种可能的实施方式中，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的目标加速度，包括：
10、根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第一加速度；
11、获取所述机器人在下一时刻的推荐加速度；
12、根据所述第一加速度和所述推荐加速度，确定所述目标加速度。
13、在一种可能的实施方式中，获取所述机器人在下一时刻的推荐加速度，包括：
14、根据所述机器人在当前时刻的行进高度，确定所述机器人在当前时刻下的第二质量数据；其中，所述行进高度表征机器人在变速行驶过程中已行进的高度；所述第二质量数据表征机器人在当前时刻下所处的所存储货物的重量区间；
15、根据所述第二质量数据，确定所述机器人在下一时刻的推荐加速度。
16、在一种可能的实施方式中，根据所述第一加速度和所述推荐加速度，确定所述目标加速度，包括：
17、若确定所述第一加速度小于或等于所述推荐加速度，则确定所述第一加速度为所述目标加速度；
18、若确定所述第一加速度大于所述推荐加速度，则确定所述推荐加速度为所述目标加速度。
19、在一种可能的实施方式中，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第一加速度，包括：
20、根据所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第二加速度；
21、根据所述第一质量数据，对所述第二加速度进行校正处理，得到所述第一加速度。
22、在一种可能的实施方式中，根据所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第二加速度，包括：
23、根据所述预测速度，预测所述机器人在下一时刻的预测高度；并确定预设行进高度；其中，所述预设行进高度表征机器人在变速行驶过程中需行进的总高度；
24、根据所述预测速度、所述预测高度以及所述预设行进高度，确定所述第二加速度。
25、在一种可能的实施方式中，预测所述机器人在下一时刻的预测速度，包括：
26、根据所述第一质量数据，预测所述机器人在下一时刻的预测加速度；
27、根据所述预测加速度，确定所述预测速度。
28、在一种可能的实施方式中，根据所述第一质量数据，预测所述机器人在下一时刻的预测加速度，包括：
29、确定机器人在当前时刻的行进高度，并确定预设行进高度；其中，所述行进高度表征机器人在变速行驶过程中已行进的高度，所述预设行进高度表征机器人在变速行驶过程中需行进的总高度；
30、根据所述行进高度、所述预设行进高度、所述第一质量数据以及所述机器人在当前时刻的行进速度，预测所述机器人在下一时刻的预测加速度。
31、第二方面，本公开实施例提供一种机器人的控制装置，包括：
32、第一确定模块，用于在机器人变速行驶过程中，确定机器人在当前时刻的第一质量数据，并预测所述机器人在下一时刻的预测速度；其中，所述第一质量数据表征机器人本身以及所运货物的质量情况；
33、第二确定模块，用于根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的行进速度；
34、控制模块，用于根据所述行进速度，控制所述机器人在下一时刻的运行。
35、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的目标加速度；根据所述目标加速度，确定所述机器人在下一时刻的行进速度。
36、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第一加速度；获取所述机器人在下一时刻的推荐加速度；根据所述第一加速度和所述推荐加速度，确定所述目标加速度。
37、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：根据所述机器人在当前时刻的行进高度，确定所述机器人在当前时刻下的第二质量数据；其中，所述行进高度表征机器人在变速行驶过程中已行进的高度；所述第二质量数据表征机器人在当前时刻下所处的所存储货物的重量区间；根据所述第二质量数据，确定所述机器人在下一时刻的推荐加速度。
38、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块还具体用于：若确定所述第一加速度小于或等于所述推荐加速度，则确定所述第一加速度为所述目标加速度；若确定所述第一加速度大于所述推荐加速度，则确定所述推荐加速度为所述目标加速度。
39、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块还具体用于：根据所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第二加速度；根据所述第一质量数据，对所述第二加速度进行校正处理，得到所述第一加速度。
40、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块还具体用于：根据所述预测速度，预测所述机器人在下一时刻的预测高度；并确定预设行进高度；其中，所述预设行进高度表征机器人在变速行驶过程中需行进的总高度；根据所述预测速度、所述预测高度以及所述预设行进高度，确定所述第二加速度。
41、在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块具体用于：根据所述第一质量数据，预测所述机器人在下一时刻的预测加速度；根据所述预测加速度，确定所述预测速度。
42、在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块具体用于：确定机器人在当前时刻的行进高度，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的行进速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的目标加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述机器人在下一时刻的推荐加速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一加速度和所述推荐加速度，确定所述目标加速度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第一加速度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第二加速度，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，预测所述机器人在下一时刻的预测速度，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一质量数据，预测所述机器人在下一
10.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
14.一种机器人，其特征在于，所述机器人中设置有如权利要求11中所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的行进速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的目标加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述机器人在下一时刻的推荐加速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一加速度和所述推荐加速度，确定所述目标加速度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一质量数据和所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第一加速度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述预测速度，确定所述机器人在下一时刻的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖诗俊，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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