【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像，尤其涉及一种检测框获取方法及相关设备。
技术介绍
1、近年来，随着交通车辆数量高速增长，交通路况也变得更加复杂。在对实际道路场景进行监控时，往往需要通过检测框识别道路场景。现有技术在识别检测框的过程中，往往会识别出多个检测框，现有识别算法在去除重复检测框时，容易出现检测框的过度拟合，导致误删检测框。例如，在识别一个车辆时，将一个车辆识别为多个车辆，比如将同个车辆的车头和车辆后挂分别识别为一个车辆；或将多个车辆识别为一个车辆，从而造成车辆获取错误的道路场景，影响车辆的行车判断。
2、如何为车辆提供一种更为准确的检测框获取方法，是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种检测框获取方法及相关设备，其本申请能够实现对物体的准确检测，并提高了获取检测框信息的精准度。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种检测框获取方法，包括：在车辆行驶过程中，获取连续帧的环境图像；对每帧环境图像进行障碍物识别，得到每帧环境图像中障碍物的检测框信息；根据检测框信息的获取时间和检测框信息，生成当前帧的第一检测框序列；根据前一帧的检测框信息生成当前帧的预测检测框信息，根据当前帧的预测检测框信息生成当前帧的第二检测框序列；将相同帧的第一检测框序列和第二检测框序列进行匹配，根据匹配结果确定障碍物的目标检测框。
3、与相关技术相比，本申请实施例至少具有以下优点：
4、本申请通过连续帧的环境图像获取障碍物对应的第一检测框序列，以实现在连续帧
5、可选地，对每帧环境图像进行障碍物识别，得到每帧环境图像中障碍物的检测框信息，包括：基于检测框检测算法，对每帧环境图像进行障碍物识别，得到障碍物对应的第一类检测框和第一类检测框的置信度；基于第一类检测框的置信度，计算第一类检测框的可信度；获取第一类检测框的可信度阈值，剔除不符合可信度阈值的第一类检测框，得到第二类检测框；获取环境图像对应的定位信号，基于第二类检测框和定位信号，将第二类检测框的坐标进行世界坐标系转换，得到第三类检测框；根据第三类检测框和第三类检测框的置信度，生成检测框信息。
6、可选地，根据前一帧的检测框信息生成当前帧的预测检测框信息，根据当前帧的预测检测框信息生成当前帧的第二检测框序列，包括：在初始时刻时，第二检测框序列和第一检测框序列相同；在初始时刻后，获取前一帧的检测框信息，根据前一帧的检测框信息生成下一帧的预测检测框信息，根据前一帧的第一检测框序列和下一帧的预测检测框信息，生成第二检测框序列。
7、可选地，将相同帧的第一检测框序列和第二检测框序列进行匹配，根据匹配结果确定障碍物的目标检测框，包括：根据第一检测框序列和第二检测框序列，获取相同帧的检测框信息和预测检测框信息；将相同帧的检测框信息和预测检测框信息进行匹配，得到匹配结果；其中，匹配结果包括：第一匹配结果、第二匹配结果和第三匹配结果，第一匹配结果为第二检测框序列未接收到当前帧对应的检测框信息；第二匹配结果为相同帧的检测框信息和预测检测框信息不匹配；第三匹配结果为相同帧的检测框信息和预测检测框信息匹配；根据匹配结果更新第二检测框序列，得到障碍物的第三检测框序列；根据环境图像中所有障碍物对应的第三检测框序列，确定障碍物的目标检测框。
8、可选地，根据匹配结果更新第二检测框序列，包括：在匹配结果为第一匹配结果的情况下；获取当前帧的第二检测框序列的置信度；获取预设置信度差值，根据预设置信度差值减少第二检测框序列的置信度；获取更新后的第二检测框序列的置信度，在更新后的第二检测框序列的置信度小于预设阈值时，删除障碍物对应的第二检测框序列。
9、可选地根据匹配结果更新第二检测框序列，包括：在匹配结果为第二匹配结果的情况下；获取未匹配的检测框信息，将未匹配的检测框信息划分为新增障碍物的第一检测框序列；根据新增障碍物的第一检测框序列，生成新增障碍物的第二检测框序列。
10、可选地，根据匹配结果更新第二检测框序列，包括：在匹配结果为第三匹配结果的情况下；获取第一检测框序列的第一置信度和第二检测框序列的第二置信度；根据第一置信度和第二置信度，计算更新后的置信度；获取当前帧的检测框信息，将当前帧的检测框信息替换第二检测框序列中的当前帧的预测检测框信，更新第二检测框序列。
11、第二方面，本申请实施例还提供一种检测框获取装置，包括：获取单元，用于在车辆行驶过程中，获取连续帧的环境图像；识别单元，用于对每帧所述环境图像进行障碍物识别，得到每帧所述环境图像中障碍物的检测框信息；检测单元，用于根据所述检测框信息的获取时间和所述检测框信息，生成所述当前帧的第一检测框序列 ；预测单元，用于根据前一帧的所述检测框信息生成当前帧的预测检测框信息，根据所述当前帧的预测检测框信息生成所述当前帧的第二检测框序列 ；结果单元，用于将相同帧的所述第一检测框序列和所述第二检测框序列进行匹配，根据匹配结果确定所述障碍物的目标检测框。
12、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器及存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行如第一方面所述的检测框获取方法。
13、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如第一方面所述的检测框获取方法。
14、上述第二方面、第三方面及第四方面所获得的技术效果与第一方面中对应的技术手段获得的技术效果近似，在这里不再赘述。
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1.一种检测框获取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的检测框获取方法，其特征在于，所述对每帧所述环境图像进行障碍物识别，得到每帧所述环境图像中障碍物的检测框信息，包括：
3.根据权利要求1所述的检测框获取方法，其特征在于，所述根据前一帧的所述检测框信息生成所述当前帧的预测检测框信息，根据所述当前帧的预测检测框信息生成所述当前帧的第二检测框序列，包括：
4.根据权利要求1所述的检测框获取方法，其特征在于，所述将相同帧的所述第一检测框序列和所述第二检测框序列进行匹配，根据匹配结果确定所述障碍物的目标检测框，包括：
5.根据权利要求4所述的检测框获取方法，其特征在于，所述根据匹配结果更新所述第二检测框序列，包括：
6.根据权利要求4所述的检测框获取方法，其特征在于，所述根据匹配结果更新所述第二检测框序列，包括：
7.根据权利要求4所述的检测框获取方法，其特征在于，所述根据匹配结果更新所述第二检测框序列，包括：
8.一种检测框获取装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，所述电
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在汽车上运行时，使得所述汽车执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的检测框获取方法。
...【技术特征摘要】
1.一种检测框获取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的检测框获取方法，其特征在于，所述对每帧所述环境图像进行障碍物识别，得到每帧所述环境图像中障碍物的检测框信息，包括：
3.根据权利要求1所述的检测框获取方法，其特征在于，所述根据前一帧的所述检测框信息生成所述当前帧的预测检测框信息，根据所述当前帧的预测检测框信息生成所述当前帧的第二检测框序列，包括：
4.根据权利要求1所述的检测框获取方法，其特征在于，所述将相同帧的所述第一检测框序列和所述第二检测框序列进行匹配，根据匹配结果确定所述障碍物的目标检测框，包括：
5.根据权利要求4所述的检测框获取方法，其特征在于，所述根据匹配结果更新所述第二检测框序列，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：樊强，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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