【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人的，尤其涉及一种3d打印设备。
技术介绍
1、目前，3d打印技术主要分为熔融沉积成型、液态光敏树脂光固化、选择性激光烧结、选择性激光熔化等技术。其中，熔融沉积成型技术作为3d打印技术中常用的技术，通过控制打印喷头，使其按照3d物件每一预设厚度切片层数的轮廓及填充轨迹，挤出熔融的丝状材料，如热塑性塑料、蜡或金属的熔丝于打印平台上，从而使熔融的材料沉积固化，进而逐层生成所需要的3d物件。
2、一般地，在打印完成后，通常需要通过减材设备对3d物件进行精加工修整以保证3d物件的尺寸精度，然而，由于设备的更换，3d物件需要多次重新定位，这会增加额外的搬运以及定位装夹时间，从而降低加工效率。因此，如何实现打印设备与减材设备的集成化，使得3d物件无需重新定位装夹即可实现减材处理以保证加工效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种3d打印设备，用于解决打印后的3d物件需要重新定位装夹才能进行减材处理，加工效率低的技术问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供的3d打印设备，包括：成型室，用于为3d打印作业提供封闭的成型空间；打印平台，可旋转地设置在所述成型室内用于承载成型的3d物件；第一机器人，设置在所述打印平台的第一侧，包括依据第一运动路径在所述打印平台上侧运动的第一机械臂，以及设置在所述第一机械臂上用于将粉料或颗粒料熔融后依据第一打印路径沉积至所述打印平台上以逐层形成所述3
3、综上所述，本申请提供的3d打印设备，通过在成型室内设置用于打印3d物件的第一机器人和用于对3d物件进行减材处理的第二机器人，实现了打印作业和减材处理的集成化，进而避免了3d物件的重新装夹定位，提高了加工效率，通过将第一机器人和第二机器人设置在可旋转的打印平台的第一侧和第二侧，在实现第一机器人和第二机器人在成型室内的合理布局的同时，使得第一机器人和第二机器人无需变位即可分别实现对3d物件的打印和减材处理，从而进一步提高了加工效率。
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1.一种3D打印设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的3D打印设备，其特征在于，所述第二机器人的第二机械臂的刚性大于所述第一机器人的第一机械臂的刚性。
3.根据权利要求1所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一机器人或第二机器人为六轴工业机器人。
4.根据权利要求1所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一机器人的第一机械臂上设置有用于将粉料或颗粒料熔融后依据第二打印路径沉积至所述打印平台上以逐层形成所述3D物件的辅助件的第二打印组件。
5.根据权利要求4所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一打印组件包括主材打印头，所述第二打印组件包括辅材打印头。
6.根据权利要求5所述的3D打印设备，其特征在于，所述主材打印头和辅材打印头平行设置在所述第一机械臂的末端。
7.根据权利要求5所述的3D打印设备，其特征在于，所述主材打印头和辅材打印头设置在一可旋转预设角度的打印座上。
8.根据权利要求1所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一预设角度为所述第一机器人、所述打印平台的旋转圆心、与所述第二机
9.根据权利要求1所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一预设角度为所述第一机器人、所述打印平台的旋转圆心、与所述第二机器人之间构成的连线角度为180°。
10.根据权利要求8或9所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一机器人的第一机械臂依据第一运动路径在所述打印平台上侧的打印区域和所述第二机器人的第二机械臂依据第二运动路径在所述打印平台上侧的减材处理的作业区域交接于所述打印平台的旋转圆心处。
11.根据权利要求8或9所述的3D打印设备，其特征在于，所述第二机器人的第二机械臂依据第二运动路径在所述打印平台上侧执行减材处理的作业区域占所述打印平台上成型面的面积为75％-100％。
12.根据权利要求8或9所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一机器人的第一机械臂依据第一运动路径在所述打印平台上侧的打印区域和所述第二机器人的第二机械臂依据第二运动路径在所述打印平台上侧的减材处理的作业区域分别占所述打印平台上成型面的面积为75％-100％。
13.根据权利要求1所述的3D打印设备，其特征在于，所述成型室在水平方向的截面呈矩形结构；所述第一机器人设置在所述成型室内一侧，所述第二机器人设置在所述成型室内相对于所述第一机器人对称的另一侧。
14.根据权利要求13所述的3D打印设备，其特征在于，所述成型室的长侧一边上设置有成型室的出入口，所述出入口的宽度大于所述打印平台的旋转直径。
15.根据权利要求1所述的3D打印设备，其特征在于，所述成型室在水平方向的截面呈具有四个钝角和两个直角且对称的六边形结构。
16.根据权利要求15所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一机器人设置在所述成型室内第一直角与第一钝角之间，所述第二机器人设置在所述成型室内第二直角与第四钝角之间。
17.根据权利要求15所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一机器人设置在所述成型室内第一直角与第一钝角之间，所述第二机器人设置在所述成型室内第二钝角与第三钝角之间。
18.根据权利要求15所述的3D打印设备，其特征在于，所述成型室内第一钝角与第二钝角之间构成的边外侧设置有第一附属设备配置区，和/或所述成型室内第三钝角与第四钝角之间构成的边外侧设置有第二附属设备配置区。
19.根据权利要求15所述的3D打印设备，其特征在于，所述成型室内设置有用于对所述3D物件进行温度控制的气氛控温组件。
20.根据权利要求15所述的3D打印设备，其特征在于，所述成型室的第一直角和第二直角构成的边上设置有成型室的出入口，所述出入口的宽度大于所述打印平台的旋转直径。
21.根据权利要求1所述的3D打印设备，其特征在于，还包括：第三机器人，设置在所述打印平台的第三侧并与所述第一机器人呈第二预设角度，包括依据第三运动路径在所述打印平台上侧运动的第三机械臂，以及设置在所述第三机械臂上用于将粉料或颗粒料熔融后依据第二打印路径沉积至所述打印平台上以逐层形成所述3D物件的辅助件的第二打印组件。
22.根据权利要求21所述的3D打印设备，其特征在于，所述第一预设角度为所述第一机器人、所述打印平台的旋转圆心、与所述第二机器人之间构成的连线角度为90°；所述第二预设角度为所述第一机器人、所述打印平台的旋转圆心、与所述第三机器人之间构成的连线角度为180°。
23.根据权利要求21所述的3D打印设备，其特征在于，所述第二机器...
【技术特征摘要】
1.一种3d打印设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的3d打印设备，其特征在于，所述第二机器人的第二机械臂的刚性大于所述第一机器人的第一机械臂的刚性。
3.根据权利要求1所述的3d打印设备，其特征在于，所述第一机器人或第二机器人为六轴工业机器人。
4.根据权利要求1所述的3d打印设备，其特征在于，所述第一机器人的第一机械臂上设置有用于将粉料或颗粒料熔融后依据第二打印路径沉积至所述打印平台上以逐层形成所述3d物件的辅助件的第二打印组件。
5.根据权利要求4所述的3d打印设备，其特征在于，所述第一打印组件包括主材打印头，所述第二打印组件包括辅材打印头。
6.根据权利要求5所述的3d打印设备，其特征在于，所述主材打印头和辅材打印头平行设置在所述第一机械臂的末端。
7.根据权利要求5所述的3d打印设备，其特征在于，所述主材打印头和辅材打印头设置在一可旋转预设角度的打印座上。
8.根据权利要求1所述的3d打印设备，其特征在于，所述第一预设角度为所述第一机器人、所述打印平台的旋转圆心、与所述第二机器人之间构成的连线角度为90°。
9.根据权利要求1所述的3d打印设备，其特征在于，所述第一预设角度为所述第一机器人、所述打印平台的旋转圆心、与所述第二机器人之间构成的连线角度为180°。
10.根据权利要求8或9所述的3d打印设备，其特征在于，所述第一机器人的第一机械臂依据第一运动路径在所述打印平台上侧的打印区域和所述第二机器人的第二机械臂依据第二运动路径在所述打印平台上侧的减材处理的作业区域交接于所述打印平台的旋转圆心处。
11.根据权利要求8或9所述的3d打印设备，其特征在于，所述第二机器人的第二机械臂依据第二运动路径在所述打印平台上侧执行减材处理的作业区域占所述打印平台上成型面的面积为75％-100％。
12.根据权利要求8或9所述的3d打印设备，其特征在于，所述第一机器人的第一机械臂依据第一运动路径在所述打印平台上侧的打印区域和所述第二机器人的第二机械臂依据第二运动路径在所述打印平台上侧的减材处理的作业区域分别占所述打印平台上成型面的面积为75％-100％。
13.根据权利要求1所述的3d打印设备，其特征在于，所述成型室在水平方向的截面呈矩形结构；所述第一机器人设置在所述成型室内一侧，所述第二机器人设置在所述成型室内相对于所述第一机器人对称的另一侧。
14.根据权利要求13所述的3d打印设备，其特征在于，所述成型室的长侧一边上设置有成型室的出入口，所述出入口的宽度大于所述打印平台的旋转直径。
15.根据权利要求1所述的3d打印设备，其特征在于，所述成型室在水平方向的截面呈具有四个钝角和两个直角且对称的六边形结构。
16.根据权利要求15所述的3d打印设备，其特征在于，所述第一机器人设置在所述成型室内第一直角与第一钝角之间，所述第二机器人设置在所述成型室内第二直角与第四钝角之间。
【专利技术属性】
技术研发人员：芦志坚，潘永正，陈名乔，
申请(专利权)人：浙江盛泰防务科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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