一种基于CCD定位治疗及理疗用多轴机械手制造技术

本技术涉及医疗临床技术领域，尤其是一种基于CCD定位治疗及理疗用多轴机械手，包括底座板，所述底座板的顶部活动连接有旋转底盘，所述旋转底盘的顶部固定连接有第一万向接头，所述第一万向接头的顶部固定连接有第一机械臂，所述第一机械臂的顶部固定连接有第二万向接头，所述第二万向接头的顶部固定连接有第二机械臂，所述第二机械臂的顶部固定连接有第三万向接头。治疗器械、相机本体会根据设定路径点及测距传感器的实时距离、姿态不断调整治疗用治疗器械向人体靠近或贴紧人体皮肤，这样不需要人员手持操作，减轻人员工作强度且能够智能调整距离，减少接触治疗和理疗用能量，这样能够减少电离辐射风险。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及医疗临床，具体为一种基于ccd定位治疗及理疗用多轴机械手。

技术介绍

1、临床涵义直译为“直接接触病床”，即直接接触病人，对病人进行实际的观察，称为临床，医生为病人诊断和治疗疾病，如内科学、外科学、妇产科学、儿科学等学科属于临床医学。

2、现医疗临床上理疗治疗人体浅表皮肤时，都是采用手持或弹性或可调节折叠支架实现对病灶区域定点照射或贴身治疗与理疗，这些方式存在几个弊端，一方面无法对治疗区域精准定位；另一方面，对治疗区域的温度无法精确测量及做下一步治疗区域的移动，需要人工手动调节，且随着设备使用久了后，对应的可调节折叠支架容易失效，严重时，还可能砸到患者导致伤害发生，为了解决以上的技术问题，为此我们设计出一种基于ccd定位治疗及理疗用多轴机械手。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种基于ccd定位治疗及理疗用多轴机械手，具备减轻人员工作强度，智能调整距离，实时测温，自动识别移位，使用寿命长的优点，解决了人工劳动强度大，且工作效率低，不能智能调整距离，不能实时测温，无法自动按路径识别移位，久用易损的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于ccd定位治疗及理疗用多轴机械手，包括底座板，所述底座板的顶部活动连接有旋转底盘，所述旋转底盘的顶部固定连接有第一万向接头，所述第一万向接头的顶部固定连接有第一机械臂，所述第一机械臂的顶部固定连接有第二万向接头，所述第二万向接头的顶部固定连接有第二机械臂，所述第二机械臂的顶部固定连接有第三万向接头，所述第三万向接头的顶部固定连接有固定机械臂，所述固定机械臂的前侧安装有治疗器械，所述固定机械臂的后侧固定连接有相机本体，所述相机本体的顶部固定连接有测距传感器。

3、优选的，所述底座板底部的四角均固定连接有支撑块，所述相机本体为红外ccd相机。

4、优选的，所述固定机械臂的前侧开设有夹持槽，所述测距传感器的底部与相机本体通过螺栓固定连接。

5、优选的，所述固定机械臂的后侧与相机本体通过螺栓固定连接，所述旋转底盘的底部与底座板之间胶粘固定连接。

6、优选的，所述旋转底盘的顶部固定连接有支撑杆，所述第一万向接头的底部与支撑杆固定连接。

7、与现有技术相比，本技术的有益效果如下：

8、1、治疗器械、相机本体会根据设定路径点及测距传感器的实时距离、姿态不断调整治疗用治疗器械向人体靠近或贴紧人体皮肤，这样不需要人员手持操作，减轻人员工作强度且能够智能调整距离，减少接触治疗和理疗用能量，这样能够减少电离辐射风险。

9、2、相机本体不断提取人体表面温度，将温度信息反馈回至主控系统，主控系统调节能量输出大小，这样能够实时测温便于进行治疗，该点治疗结束时，根据设定路径选择至下一个理疗或治疗点位进行重复性工作直至结束治疗，实现自动按路径识别移位。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于CCD定位治疗及理疗用多轴机械手，包括底座板（1），其特征在于：所述底座板（1）的顶部活动连接有旋转底盘（2），所述旋转底盘（2）的顶部固定连接有第一万向接头（3），所述第一万向接头（3）的顶部固定连接有第一机械臂（4），所述第一机械臂（4）的顶部固定连接有第二万向接头（5），所述第二万向接头（5）的顶部固定连接有第二机械臂（6），所述第二机械臂（6）的顶部固定连接有第三万向接头（7），所述第三万向接头（7）的顶部固定连接有固定机械臂（8），所述固定机械臂（8）的前侧安装有治疗器械（9），所述固定机械臂（8）的后侧固定连接有相机本体（11），所述相机本体（11）的顶部固定连接有测距传感器（10）。

2.根据权利要求1所述的一种基于CCD定位治疗及理疗用多轴机械手，其特征在于：所述底座板（1）底部的四角均固定连接有支撑块，所述相机本体（11）为红外CCD相机。

3.根据权利要求1所述的一种基于CCD定位治疗及理疗用多轴机械手，其特征在于：所述固定机械臂（8）的前侧开设有夹持槽，所述测距传感器（10）的底部与相机本体（11）通过螺栓固定连接。>

4.根据权利要求1所述的一种基于CCD定位治疗及理疗用多轴机械手，其特征在于：所述固定机械臂（8）的后侧与相机本体（11）通过螺栓固定连接，所述旋转底盘（2）的底部与底座板（1）之间胶粘固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于CCD定位治疗及理疗用多轴机械手，其特征在于：所述旋转底盘（2）的顶部固定连接有支撑杆，所述第一万向接头（3）的底部与支撑杆固定连接。

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【技术特征摘要】

1.一种基于ccd定位治疗及理疗用多轴机械手，包括底座板（1），其特征在于：所述底座板（1）的顶部活动连接有旋转底盘（2），所述旋转底盘（2）的顶部固定连接有第一万向接头（3），所述第一万向接头（3）的顶部固定连接有第一机械臂（4），所述第一机械臂（4）的顶部固定连接有第二万向接头（5），所述第二万向接头（5）的顶部固定连接有第二机械臂（6），所述第二机械臂（6）的顶部固定连接有第三万向接头（7），所述第三万向接头（7）的顶部固定连接有固定机械臂（8），所述固定机械臂（8）的前侧安装有治疗器械（9），所述固定机械臂（8）的后侧固定连接有相机本体（11），所述相机本体（11）的顶部固定连接有测距传感器（10）。

2.根据权利要求1所述的一种基于ccd定位治疗及理疗用多轴机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘开文，王星锦，王银玉，张军，康春梅，
申请(专利权)人：云南普慧医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：