【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种操作机器人。
技术介绍
1、倒闸操作是改变电网设备运行状态的一种操作，是电力系统必不可少的一项作业环节，必须遵守操作票制度和操作监护制度，并严格按照倒闸操作流程进行，目前220kv及以下电压等级变电站一般均无人值班，实行分片区操作班集中运维模式，变电运维人员承担该片区的变电站倒闸操作任务，按规定2人一组前往变电站进行操作。
2、参考中国专利技术专利，公开号为：cn 112659140 b，名称为：室内带电操作机器人，该专利中，利用六轴机械臂将机器人巡检与操作相结合，将巡检设备安装于六轴机械臂末端实现机器人的可见光、红外及局放巡检功能，利用机械臂末端的操作手爪实现开关柜柜体表面回转、按压等操作。
3、而在实际使用过程中，上述以及传统技术方案还存在一些问题：
4、1、在配电房环境中，当电路短路引发火灾事故时，会迅速产生大量烟雾，这极大地降低了环境可见度，在此情境下，仅依赖视觉传感器进行导航与识别操作按键将变得极为困难，因为烟雾遮挡了视线，导致机器人难以精准定位并快速执行断电操作，从而延误了应急响应的时间，增加了事故处理的复杂度；
5、2、当前所采用的操作杆设计较为单一，缺乏必要的灵活性和适应性，这限制了其在面对不同形状、尺寸及位置的配电柜操作按键(包括按钮和旋钮)时的操作能力，这种局限性不仅降低了操作效率，还可能因为无法有效触及或正确操作特定按键而导致应急处理失败，进一步加剧了事故的危害程度；
6、3、现有的配电房巡检手段主要依赖于可见光摄
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种能够在烟雾下进行识别，适应不同的操作按键，能够对声音进行监听的操作机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种操作机器人，包括机器人车体，所述机器人车体上安装有机械臂，所述机械臂上连接有贴近机构，所述贴近机构包括端块，所述机械臂的末端安装有端块，所述端块上转动连接有贴近柱，所述贴近柱上转动连接有固定筒，所述端块与贴近柱之间转动连接有第一电动推杆，所述贴近柱与固定筒之间转动连接有第二电动推杆，
4、所述固定筒上连接有操控机构，所述操控机构包括风机，所述固定筒内部安装有风机，所述固定筒位于风机的输出端安装有摄像头，所述固定筒位于风机的输入端插接有吸附桶，所述吸附桶内部装有吸附剂，所述固定筒的壁内转动连接有转动盘，所述固定筒上连接有用于驱动转动盘转动的驱动组件，所述转动盘上设有多个安装槽，所述固定筒靠近于摄像头的一侧设有伸出槽，所述转动盘位于安装槽内部插接有装配杆，所述装配杆上设有操作杆，所述固定筒上连接有用于控制操作杆伸出和转动的操作组件和转动组件；
5、所述贴近柱上连接有声音探听机构，所述声音探听机构包括伸缩条，所述贴近柱的一侧滑动连接有伸缩条，所述伸缩条与贴近柱之间安装有第四弹簧，所述伸缩条的内部设有安装条，所述安装条的底端安装有听筒，所述贴近柱位于听筒的底端安装有底板，所述底板上设有网孔；
6、所述贴近柱上连接有超声检测机构，所述超声检测机构包括移动块，所述贴近柱上滑动连接有移动块，所述移动块上安装有超声探头，所述移动块上连接有标记组件，所述移动块上安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述贴近柱上安装有第一齿条，所述第一齿轮与第一齿条啮合；
7、所述伸缩条上连接有顶动组件，所述顶动组件包括滑块，所述伸缩条内部滑动连接有滑块，所述滑块一端设有斜槽，所述安装条上转动连接有抵触轮，所述抵触轮通过斜槽与滑块滚动抵触，所述安装条与伸缩条之间安装有第三弹簧，所述滑块一端固定连接有掰动杆，所述移动块上安装有弹性的拉钩，所述拉钩与掰动杆挂接，所述滑块的内部固定连接有连通块，所述贴近柱上设有接气孔，所述连通块与接气孔连通，所述连通块与滑块之间安装有用于连通的伸缩管，所述固定筒上设有贯穿外壁和转动盘的风孔，所述固定筒内部通过风孔、安装槽和吹气孔连通，所述吹气孔与接气孔抵触连通，所述固定筒上连接有阻断组件；
8、所述滑块底端连接有清理刷轮，所述清理刷轮与底板抵触。
9、优选的，所述滑块上连接有清理机构，所述清理机构包括第六齿轮，所述滑块的内部转动连接有第六齿轮，所述清理刷轮安装于第六齿轮的底端，所述伸缩条的内部安装有第二齿条，所述第二齿条与第六齿轮啮合。
10、优选的，所述阻断组件包括第一栅板，所述固定筒内部位于摄像头与风机之间安装有第一栅板，所述第一栅板上转动连接有第二栅板，所述第一栅板与第二栅板之间的栅孔相互错位，所述第一栅板与第二栅板之间安装有第二弹簧。
11、优选的，所述转动盘上设有滑槽，所述第二栅板的一端凸出并通过滑槽与转动盘滑动连接，所述转动盘位于滑槽内部的一端设有凸块，所述凸块用于和第二栅板的凸出端抵触。
12、优选的，所述滑块与连通块之间安装第五弹簧。
13、优选的，所述标记组件包括套管，所述移动块上插接有套管，所述套管上安装有墨囊、水泵和喷头，所述墨囊的输出端安装于水泵的输入端上，所述喷头安装于水泵的输出端上。
14、优选的，所述驱动组件包括第二电机，所述固定筒上安装有第二电机，所述第二电机的输出端上安装有第二齿轮，所述转动盘上安装有第三齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮啮合。
15、优选的，所述操作组件包括第一弹簧，所述装配杆与操作杆之间安装有第一弹簧，所述固定筒上安装有第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端上安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端用于操作杆的端部抵触。
16、优选的，所述转动组件包括第四齿轮，所述操作杆的端部安装有第四齿轮，所述第三电动推杆的伸缩端安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上安装有第五齿轮，所述第五齿轮与第四齿轮啮合。
17、优选的，所述伸缩条的侧壁设有移动槽，所述掰动杆通过移动槽与伸缩条滑动连接。
18、与现有技术相比，本专利技术提供了一种操作机器人，具备以下有益效果：
19、1、该操作机器人，通过摄像头对配电柜表面操作按键进行识别，驱动转动盘转动，转动盘通过不同的安装槽安装有不同的装配杆，装配杆上配有不同规格的操作杆，不同的操作杆可用于不同操作按键的操作，在配电柜出现火情时，会伴随烟雾的产生，此时启动风机，通过吸附桶对烟雾进行吸附，从而吹出透明的空气，空气从摄像头的背部吹出，从而便于对配电柜表面的烟雾吹离，从而便于摄像头清晰的识别到配电柜表面的操作按键，从而便于进行操作。
20、2、该操作机器人，听筒通过网孔对配电柜进行监听，在电子元器件出现故障时，会出现本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种操作机器人，包括机器人车体(1)，所述机器人车体(1)上安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)上连接有贴近机构(3)，所述贴近机构(3)包括端块(34)，所述机械臂(2)的末端安装有端块(34)，所述端块(34)上转动连接有贴近柱(31)，所述贴近柱(31)上转动连接有固定筒(32)，所述端块(34)与贴近柱(31)之间转动连接有第一电动推杆(33)，所述贴近柱(31)与固定筒(32)之间转动连接有第二电动推杆(35)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述滑块(636)上连接有清理机构(7)，所述清理机构(7)包括第六齿轮(72)，所述滑块(636)的内部转动连接有第六齿轮(72)，所述清理刷轮(71)安装于第六齿轮(72)的底端，所述伸缩条(65)的内部安装有第二齿条(73)，所述第二齿条(73)与第六齿轮(72)啮合。
3.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述阻断组件(56)包括第一栅板(562)，所述固定筒(32)内部位于摄像头(54)与风机(55)之间安装有第一栅板(562)，所述第一栅板(5
4.根据权利要求3所述的一种操作机器人，其特征在于，所述转动盘(51)上设有滑槽(561)，所述第二栅板(563)的一端凸出并通过滑槽(561)与转动盘(51)滑动连接，所述转动盘(51)位于滑槽(561)内部的一端设有凸块(565)，所述凸块(565)用于和第二栅板(563)的凸出端抵触。
5.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述滑块(636)与连通块(634)之间安装第五弹簧(74)。
6.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述标记组件包括套管(47)，所述移动块(44)上插接有套管(47)，所述套管(47)上安装有墨囊(49)、水泵(48)和喷头(45)，所述墨囊(49)的输出端安装于水泵(48)的输入端上，所述喷头(45)安装于水泵(48)的输出端上。
7.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述驱动组件(52)包括第二电机(522)，所述固定筒(32)上安装有第二电机(522)，所述第二电机(522)的输出端上安装有第二齿轮(521)，所述转动盘(51)上安装有第三齿轮(523)，所述第二齿轮(521)与第三齿轮(523)啮合。
8.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述操作组件(53)包括第一弹簧(536)，所述装配杆(533)与操作杆(537)之间安装有第一弹簧(536)，所述固定筒(32)上安装有第四电动推杆(535)，所述第四电动推杆(535)的伸缩端上安装有第三电动推杆(534)，所述第三电动推杆(534)的伸缩端用于操作杆(537)的端部抵触。
9.根据权利要求8所述的一种操作机器人，其特征在于，所述转动组件(58)包括第四齿轮(581)，所述操作杆(537)的端部安装有第四齿轮(581)，所述第三电动推杆(534)的伸缩端安装有第三电机(582)，所述第三电机(582)的输出轴上安装有第五齿轮(583)，所述第五齿轮(583)与第四齿轮(581)啮合。
10.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述伸缩条(65)的侧壁设有移动槽(633)，所述掰动杆(8)通过移动槽(633)与伸缩条(65)滑动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种操作机器人，包括机器人车体(1)，所述机器人车体(1)上安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)上连接有贴近机构(3)，所述贴近机构(3)包括端块(34)，所述机械臂(2)的末端安装有端块(34)，所述端块(34)上转动连接有贴近柱(31)，所述贴近柱(31)上转动连接有固定筒(32)，所述端块(34)与贴近柱(31)之间转动连接有第一电动推杆(33)，所述贴近柱(31)与固定筒(32)之间转动连接有第二电动推杆(35)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述滑块(636)上连接有清理机构(7)，所述清理机构(7)包括第六齿轮(72)，所述滑块(636)的内部转动连接有第六齿轮(72)，所述清理刷轮(71)安装于第六齿轮(72)的底端，所述伸缩条(65)的内部安装有第二齿条(73)，所述第二齿条(73)与第六齿轮(72)啮合。
3.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，所述阻断组件(56)包括第一栅板(562)，所述固定筒(32)内部位于摄像头(54)与风机(55)之间安装有第一栅板(562)，所述第一栅板(562)上转动连接有第二栅板(563)，所述第一栅板(562)与第二栅板(563)之间的栅孔相互错位，所述第一栅板(562)与第二栅板(563)之间安装有第二弹簧(564)。
4.根据权利要求3所述的一种操作机器人，其特征在于，所述转动盘(51)上设有滑槽(561)，所述第二栅板(563)的一端凸出并通过滑槽(561)与转动盘(51)滑动连接，所述转动盘(51)位于滑槽(561)内部的一端设有凸块(565)，所述凸块(565)用于和第二栅板(563)的凸出端抵触。
5.根据权利要求1所述的一种操作机器人，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁劲锋，刘念，莫玲莹，王培栋，王雪，
申请(专利权)人：智慧工场创新科技东台有限公司，
类型：发明
国别省市：
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