【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工程机械，特别涉及一种起重机安全感知系统及起重机。
技术介绍
1、起重机在建筑施工领域应用比较广泛，主要是用来进行传递货物，其中，由于起重机操作环境基本为高空作业，经常受到视野限制，无法观察到起重机周边情况，从而经常发生臂架、钢丝绳、吊钩及吊载物与障碍物发生碰撞的情况，导致安全事故发生。
2、目前的起重机仅能处理简单场景下的防碰撞控制问题，对于未知的塔机或者其他障碍物，无法及时有效的进行灵活检测，依旧存在较高的安全隐患。
技术实现思路
1、本技术提供了一种起重机安全感知系统及起重机，用以有效提升起重机的安全感知性能。
2、第一方面，本技术实施例提供一种起重机安全感知系统，包括：起重臂，平衡臂，移动小车，多个采集装置；
3、所述多个采集装置中的第一采集装置位于所述起重臂上，用于对所述起重臂水平回转形成的区域进行数据采集；所述多个采集装置中的第二采集装置位于所述平衡臂上，用于对所述平衡臂水平回转形成的区域进行数据采集；所述多个采集装置中的第三采集装置位于所述移动小车下方，用于对所述移动小车垂直朝向方向形成的立体空间区域进行数据采集。
4、基于上述设计，本技术提供的起重机安全感知系统，通过在多个位置设置采集装置，实现多角度多区域的采集感知，例如，本技术分别在起重臂，平衡臂，移动小车上安装采集装置，从而实现了基于塔基吊臂水平回转形成区域的采集识别，塔基平衡臂水平回转形成区域的采集识别，以及实现了基于小车垂直朝下方向所形成的立体空间区
5、一些可选的实施方式中，所述采集装置包括雷达装置、毫米波装置、照相装置、称重传感器中的一种或多种。
6、基于上述设计，本技术提供的采集装置可以是单独的雷达装置、毫米波装置、照相装置、传感器装置，还可以是具有多种采集功能的组合装置，例如，本技术提供的其中一个采集装置可以具有雷达功能，照相功能。通过该种设计，在应用本技术的采集装置进行采集时，能够获取更全面，更细致的数据信息，更有利于后续的感知识别。
7、一些可选的实施方式中，所述系统还包括：
8、与所述第一采集装置、所述第二采集装置以及所述第三采集装置分别连接的处理器。
9、作为一种示例，本技术所述处理器可以用于获取各个采集装置采集到的数据，并对所述数据进行处理，得到安全感知结果。
10、作为一种示例，本技术中的采集装置可以分别连接不同的子处理器，然后子处理器分别处理对应采集装置发送的数据，并将处理结果发送给总处理器，由总处理器结合各个子处理器发送的数据得到安全感知结果，例如，假设本技术包括用于获取环境图像的采集装置1与采集装置2，以及用于获取环境图像和吊钩承载的物体重量的采集装置3，则所述采集装置1与所述采集装置2连接的子处理器可以为具有图像处理功能的图像处理装置，所述采集装置3连接的子处理器可以为具有图像处理功能以及重力数据处理功能的图像采集称重装置；或者，本技术中的多个采集装置都连接同一个处理器，处理器接收到连接采集装置发送的数据后，对所述数据进行处理，得到安全感知结果，其中，为了能够使得到的数据处理结果更具有综合分析性，本技术可以设置一个阈值时间，将阈值时间内接收到的各个采集装置发送的数据进行综合处理，例如，假设本技术包括用于获取环境图像的采集装置1与采集装置2，以及用于获取环境图像和吊钩承载的物体重量的采集装置3，则所述采集装置1～3可以都连接到整个系统具有总体协调处理功能的处理器。
11、基于上述设计，本技术通过处理器对多个采集装置获取到的数据进行处理，能够使处理结果综合性更强，准确度更高。
12、一些可选的实施方式中，所述装置还包括与所述处理器连接的无线组网设备。
13、作为一种示例，本技术中所述无线组网设备可以用于获取所述起重机周围设备的工况数据，还可以用于将所述起重机的工况数据通知给所述起重机周围设备；所述工况数据包括回转工况、变幅工况以及起升工况中的一种或多种。
14、例如，所述回转工况可以包括回转速度，所述变幅工况可以还包括小车变幅情况，所述起升工况可以包括起重臂长度等，本技术可以根据实际情况获取对应的工况数据，在此不进行限定。
15、基于上述设计，本技术通过无线组网设备可以将自身的工况数据发送起重机周围设备，使得起重机周围设备能够根据获取到的所述起重机的工况数据了解起重机相关作业信息，及时有效的进行后续运行部署，避免与所述起重机发生碰撞，此外，本技术中的起重机也可以通过所述无线组网设备获取所述起重机周围设备的工况数据，从而能够使所述起重机根据所述周围设备的工况数据快速了解所述周围设备的作业信息，有效进行后续运行部署，避免与所述周围设备发生碰撞。
16、一些可选的实施方式中，所述系统还包括与所述处理器连接的存储装置。
17、作为一种示例，本技术中所述存储装置可以用于存储所述处理器对采集数据进行处理后得到的物体包络盒信息。
18、基于上述设计，本技术通过增加用于存储起重机周围物体包络盒的存储装置，使得在进行后续施工场景检测识别时，能够结合所述存储装置中存储的物体包络盒信息，更快更有效的确定当前施工场景中的物体变化情况，更准确快速的进行当前施工场景三维建模，及时的了解工程进展情况。
19、一些可选的实施方式中，所述存储装置包括第一存储装置，以及第二存储装置。
20、作为一种示例，所述第一存储装置用于存储所述起重机周围所有物体对应的完整包络盒信息；所述第二存储装置用于存储所述起重机周围物体最新获取到的包络盒信息。
21、基于上述设计，本技术通过设置多个不同存储功能的存储装置，能够有效的进行存储内容的分类，更有利于后续存储内容的更新操作。
22、一些可选的实施方式中，所述第三采集装置还包括称重传感器，所述称重传感器用于获取所述移动小车下方通过钢丝绳连接的吊钩承载的物体重量。
23、一些可选的实施方式中，所述系统还包括与所述采集装置连接的检测器。
24、作为一种示例，所述检测器用于根据预设的吊钩点云特征匹配知识库，结合所述采集装置采集到的数据，进行吊钩自动检测。
25、一些可选的实施方式中，所述系统还包括与所述检测器连接的跟踪器。
26、作为一种示例，所述跟踪器用于对所述检测器检测到的吊钩位置进行跟踪定位。
27、基于上述设计，本技术通过设置针对吊钩的检测器与跟踪器，能够有效提高吊钩识别定位准确率。
28、第二方面，本技术实施例提供一种起重机，包括上述第一方面中任一项所述的起重机安全感知系统。
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1.一种起重机安全感知系统，包括：起重臂，平衡臂，移动小车，多个采集装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集装置包括雷达装置、毫米波装置、照相装置、称重传感器中的一种或多种。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述处理器连接的无线组网设备；
5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述处理器连接的存储装置；
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述存储装置包括第一存储装置，以及第二存储装置；
7.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第三采集装置包括称重传感器，所述称重传感器用于获取所述移动小车下方通过钢丝绳连接的吊钩承载的物体重量。
8.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述装置还包括与所述采集装置连接的吊钩检测器。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述装置还包括与所述检测器连接的吊钩跟踪器。
10.一种起
...【技术特征摘要】
1.一种起重机安全感知系统，包括：起重臂，平衡臂，移动小车，多个采集装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集装置包括雷达装置、毫米波装置、照相装置、称重传感器中的一种或多种。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述处理器连接的无线组网设备；
5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述处理器连接的存储装置；
6.根据权利要求5所述的系...
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，谭智仁，于晓颖，刘延斌，韦金松，郑捷，武鸿，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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