【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压缸推溜作业，尤其涉及一种基于自适应控制的多缸协同运作方法及系统。
技术介绍
1、在驱动机械的多缸液压系统中，各个液压缸之间的协同运动控制是实现精确控制的关键。推溜作业可通过使用多缸液压系统，将采煤机割下的煤壁推移至刮板输送机上。
2、受复杂作业环境以及设备执行误差的影响，循环多个推移周期后， 液压支架直线度会发生偏差，并且，由于推移液压缸工作时受大负荷、变载工况的影响，相邻液压缸易发生耦合现象，如：推移液压缸推动刮板输送机的中部槽向煤壁运动，因中部槽之间由哑铃销联接，两者连接留有一定裕度，相邻推移液压缸推移时，当位移差超出哑铃销与中部槽连接的裕度，则会产生耦合力，这不仅会降低哑铃销的使用周期，还直接影响到直线度的精准控制，而当前主要是通过人工对推移液压缸的推移过程进行监视，这种方法需要耗费大量人力。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于自适应控制的多缸协同运作方法及系统，其主要目的在于解决人工对推移液压缸的推移过程进行监视需要耗费大量人力的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供的一种基于自适应控制的多缸协同运作方法，包括：
3、根据预设的初始进油速度，利用预构建的首位推移液压缸推动刮板输送机的首位中部槽移动，监测所述首位中部槽的第一实时推进速度；
4、根据所述第一实时推进速度判断所述首位中部槽是否到达预设的初始阶段线位；
5、当所述首位中部槽到达初始阶段线位，则根据预设的初始校正推进速度对所述第一
6、根据所述第一实时速度误差，利用预构建的进油调控公式计算调控实时进油速度，其中，所述进油调控公式如下所示：
7、；
8、其中，表示调控实时进油速度，表示初始进油速度，表示微调系数，表示首位中部槽到达初始阶段线位的时长，表示第一实时速度误差，表示所述首位推移液压缸的液压面积；
9、根据所述调控实时进油速度对所述首位中部槽进行移动，并监测所述首位中部槽的第二调控推进速度；
10、根据所述第二调控推进速度及预设的终止阶段线位对所述首位中部槽进行定速定点推动；
11、判断所述首位中部槽是否存在预设的邻近中部槽；
12、若所述首位中部槽存在邻近中部槽，则识别所述邻近中部槽对应的邻近推移液压缸，根据所述第二调控推进速度识别邻近中部槽的邻近进油速度；
13、利用所述邻近中部槽、邻近进油速度、第二调控推进速度、邻近推移液压缸分别更新所述首位中部槽、初始进油速度、初始校正推进速度、首位推移液压缸，并返回上述根据预设的初始进油速度，利用预构建的首位推移液压缸推动刮板输送机的首位中部槽移动的步骤；
14、若所述首位中部槽不存在邻近中部槽，则完成基于自适应控制的多缸协同运作。
15、可选地，所述根据所述第一实时推进速度判断所述首位中部槽是否到达预设的初始阶段线位，包括：
16、根据所述第一实时推进速度在预构建的实时速度坐标系中绘制第一推进速度曲线，其中，所述实时速度坐标系的横轴表示时间，纵轴表示实时速度；
17、利用下式对所述第一推进速度曲线进行移动距离积分，得到第一实时积分距离：
18、；
19、其中，表示第一实时积分距离，t表示第一实时推进速度的推动时长，表示第一实时推进速度；
20、获取起始阶段线位，根据所述起始阶段线位及所述初始阶段线位计算第一阶段距离；
21、判断所述第一实时积分距离是否等于所述第一阶段距离；
22、若所述第一实时积分距离不等于所述第一阶段距离，则所述首位中部槽未到达初始阶段线位；
23、若所述第一实时积分距离等于所述第一阶段距离，则所述首位中部槽达到初始阶段线位。
24、可选地，所述根据预设的初始校正推进速度对所述第一实时推进速度进行推进误差计算，得到第一实时速度误差，包括：
25、根据所述初始校正推进速度在所述实时速度坐标系中绘制校正推进速度线段；
26、利用预构建的速度累计误差公式，对所述校正推进速度线段及所述第一推进速度曲线进行差值积分计算，得到第一实时速度误差。
27、可选地，所述速度累计误差公式，如下所示：
28、；
29、其中，表示初始校正推进速度。
30、可选地，所述根据所述调控实时进油速度对所述首位中部槽进行移动，并监测所述首位中部槽的第二调控推进速度，包括：
31、根据预设的速度检测时长，利用所述调控实时进油速度对所述首位中部槽进行移动，得到第二实时推进速度；
32、根据所述第二实时推进速度在所述实时速度坐标系中绘制第二推进速度曲线；
33、根据预设的速度累计积分公式计算所述第二推进速度曲线的第二实时累计速度；
34、根据所述第二实时累计速度，利用预构建的速度等效公式计算第二调控推进速度，其中，所述速度等效公式，如下所示：
35、；
36、其中，表示第二调控推进速度，表示速度检测时长。
37、可选地，所述速度累计积分公式，如下所示：
38、；
39、其中，表示第二实时累计速度，表示第二实时推进速度。
40、可选地，所述根据所述第二调控推进速度及预设的终止阶段线位对所述首位中部槽进行定速定点推动，包括：
41、根据所述第二调控推进速度对所述首位中部槽进行定速推动，得到定速中部槽；
42、根据第二调控推进速度，利用下式计算所述定速中部槽的第二实时推动距离：
43、；
44、其中，表示第二实时推动距离，表示第二调控推进速度的推动时长；
45、根据所述初始阶段线位、终止阶段线位及第二实时累计速度，利用下式计算第二推进距离阈值：
46、；
47、其中，表示第二推进距离阈值，表示初始阶段线位的线位高度，表示终止阶段线位的线位高度，表示绝对值符号；
48、判断所述第二实时推动距离是否等于所述第二推进距离阈值；
49、若所述第二实时推动距离不等于所述第二推进距离阈值，则返回上述根据所述第二调控推进速度对所述首位中部槽进行定速推动的步骤；
50、若所述第二实时推动距离等于所述第二推进距离阈值，则停止推动所述首位中部槽，完成对所述首位中部槽的定速定点推动。
51、可选地，所述根据所述第二调控推进速度识别邻近中部槽的邻近进油速度之前，所述方法还包括：
52、在预设的进油速度梯度集中依次提取进油速度梯度，根据所述进油速度梯度对所述邻近推移液压缸进行液压推进速度测试，得到实时梯度测试速度；
53、计算所述实时梯度测试速度的实时梯度测试均速；
54、构建所述实时梯度测试均速与所述进油速度梯度的均速-油速对应关系；...
【技术保护点】
1.一种基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述根据所述第一实时推进速度判断所述首位中部槽是否到达预设的初始阶段线位，包括：
3.如权利要求2所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述根据预设的初始校正推进速度对所述第一实时推进速度进行推进误差计算，得到第一实时速度误差，包括：
4.如权利要求3所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述速度累计误差公式，如下所示：
5.如权利要求4所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述根据所述调控实时进油速度对所述首位中部槽进行移动，并监测所述首位中部槽的第二调控推进速度，包括：
6.如权利要求5所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述速度累计积分公式，如下所示：
7.如权利要求6所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述根据所述第二调控推进速度及预设的终止阶段线位对所述首位中部槽进行定速定点推动，包括：p>
8.如权利要求7所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述根据所述第二调控推进速度识别邻近中部槽的邻近进油速度之前，所述方法还包括：
9.如权利要求8所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述完成基于自适应控制的多缸协同运作之后，所述方法还包括：
10.一种基于自适应控制的多缸协同运作系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述根据所述第一实时推进速度判断所述首位中部槽是否到达预设的初始阶段线位，包括：
3.如权利要求2所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述根据预设的初始校正推进速度对所述第一实时推进速度进行推进误差计算，得到第一实时速度误差，包括：
4.如权利要求3所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述速度累计误差公式，如下所示：
5.如权利要求4所述的基于自适应控制的多缸协同运作方法，其特征在于，所述根据所述调控实时进油速度对所述首位中部槽进行移动，并监测所述首位中部槽的第二调...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳海滨，陈科，
申请(专利权)人：湖南液思液压机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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