【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域，具体涉及一种基于车辆负载的转向阻尼控制方法和装置。
技术介绍
1、对于商用车辆，尤其是重型卡车，载荷达到一定程度后，会对车辆底盘造成冲击，使其形状发生变化，从而影响驾驶员的转向感觉，使得驾驶员对转向盘的用力不准确，同时也影响了驾驶员的驾驶体验。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于车辆负载的转向阻尼控制方法和装置。
2、依据本专利技术的一个方面，提供了一种基于车辆负载的转向阻尼控制方法，所述方法包括：
3、获取车辆的负载信息；
4、根据所述车辆的负载信息确定影响阻尼控制的载荷因子；以及
5、基于所述载荷因子确定辅助所述车辆转向的阻尼扭矩值。
6、在一些实施方式中，获取车辆的负载信息包括：
7、从车辆总线中获取所述车辆的负载信息。
8、在一些实施方式中，根据所述车辆的负载信息确定影响阻尼控制的载荷因子包括：
9、根据所述负载信息中的负载值，基于预定修正规则确定在该负载值下的载荷因子。
10、在一些实施方式中，所述预定修正规则基于车辆、阻尼控制先验知识和/或车辆、阻尼控制测验方法确定。
11、在一些实施方式中，所述预定修正规则构成为一种计算公式，其中，所述载荷因子通过如下的计算公式确定：
12、载荷因子＝(load^a)/b，其中，load为负载值，单位为n，a
13、在一些实施方式中，基于所述载荷因子确定辅助所述车辆转向的阻尼扭矩值包括：
14、获取所述车辆的预定的阻尼因子；
15、获取转向轴刚度表征系数；
16、获取转向轴转向速度表征系数；
17、基于阻尼因子、转向轴刚度表征系数、转向轴转向速度表征系数、以及所述载荷因子确定阻尼扭矩值。
18、在一些实施方式中，通过将阻尼因子、转向轴刚度表征系数、转向轴转向速度表征系数、以及所述载荷因子相乘确定所述阻尼扭矩值。
19、在一些实施方式中，通过如下方式确定转向轴刚度表征系数：
20、根据检测到的转向盘状态数据和/或车辆行驶参数确定手力扭矩值和标定扭矩值；
21、获取车辆行驶过程中受到的侧向或横向风力和/或路拱状况，并根据所述侧向或横向风力和/或路拱状况确定拉力补偿值；
22、根据所述手力扭矩值、标定扭矩值和拉力补偿值中的至少一项确定转向轴刚度表征系数。
23、在一些实施方式中，所述标定扭矩值是通过查询预设表格得到的，所述预设表格是车辆系统预先根据驾驶员转动转向轴的旋转角度、相应扭矩值以及车辆速度之间的关联关系制定的。
24、在一些实施方式中，所述方法还包括：
25、基于手力扭矩值、所述阻尼扭矩值、以及转向盘平衡校正值得到需求扭矩值；
26、其中，所述转向盘平衡校正值用于校正转向盘系统制造公差造成的重心偏移。
27、在一些实施方式中，基于手力扭矩值、所述阻尼扭矩值、以及转向盘平衡校正值得到需求扭矩值包括：
28、求取所述阻尼扭矩值和所述手力扭矩值或由所述手力扭矩值求得的扭矩值的和，得到中间扭矩值；
29、求取所述中间扭矩值和所述转向盘平衡校正值的差值，得到所述需求扭矩值。
30、依据本专利技术的又一个方面，提供了一种基于车辆负载的转向阻尼控制装置，所述装置包括：
31、信息获取模块，适于获取车辆的负载信息；
32、因子确定模块，适于根据所述车辆的负载信息确定影响阻尼控制的载荷因子；以及
33、扭矩确定模块，适于基于所述载荷因子和主动阻尼控制算法确定辅助所述车辆转向的阻尼扭矩值。
34、依据本专利技术的再一个方面，提供了一种电子液压助力转向系统，包括：电子控制单元，所述电子控制单元包括根据上述实施方式中所述的基于车辆负载的转向阻尼控制装置，
35、依据本专利技术的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据上述任一项的基于车辆负载的转向阻尼控制方法。
36、依据本专利技术的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现根据上述中任一项的基于车辆负载的转向阻尼控制方法。
37、综上所述，本专利技术公开的上述技术方案首次将车辆负载信息应用到车辆辅助转向控制中，提高了辅助转向所需扭矩的计算精度，使得辅助转向系统的扭矩输出更加符合车辆的实际负载情况，从而提升了用户的驾驶体验。
38、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种基于车辆负载的转向阻尼控制方法，所述方法包括：
2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的负载信息包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的负载信息确定影响阻尼控制的载荷因子包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定修正规则基于车辆、阻尼控制先验知识和/或车辆、阻尼控制测验方法确定。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定修正规则构成为一种计算公式，其中，所述载荷因子通过如下的计算公式确定：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述载荷因子确定辅助所述车辆转向的阻尼扭矩值包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过将所述阻尼因子、转向轴刚度表征系数、转向轴转向速度表征系数、以及载荷因子相乘确定所述阻尼扭矩值。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定转向轴刚度表征系数：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定扭矩值是通过查询预设表格得到的，所述预设表格是
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于手力扭矩值、所述阻尼扭矩值、以及转向盘平衡校正值得到需求扭矩值包括：
12.一种基于车辆负载的转向阻尼控制装置，所述装置包括：
13.一种电子液压助力转向系统，包括：电子控制单元，所述电子控制单元包括根据权利要求12中所述的基于车辆负载的转向阻尼控制装置。
14.一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1-11中任一项所述的基于车辆负载的转向阻尼控制方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现根据权利要求1-11中任一项所述的基于车辆负载的转向阻尼控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于车辆负载的转向阻尼控制方法，所述方法包括：
2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的负载信息包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的负载信息确定影响阻尼控制的载荷因子包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定修正规则基于车辆、阻尼控制先验知识和/或车辆、阻尼控制测验方法确定。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定修正规则构成为一种计算公式，其中，所述载荷因子通过如下的计算公式确定：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述载荷因子确定辅助所述车辆转向的阻尼扭矩值包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过将所述阻尼因子、转向轴刚度表征系数、转向轴转向速度表征系数、以及载荷因子相乘确定所述阻尼扭矩值。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定转向轴刚度表征系数：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定扭...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈其跃，金敏骏，王燮辉，
申请(专利权)人：采埃孚传动技术嘉兴有限公司，
类型：发明
国别省市：
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