【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储搬运和存取装置，具体涉及一种飞梭。
技术介绍
1、自动化立体仓库已广泛应用于各个领域，其中，堆垛机是最重要的搬运和存取设备，起着关键作用。堆垛机可以实现自动化搬运、精确定位等功能，可以大大提高物流效率，减少资源浪费，降低生产管理成本。
2、现有的堆垛机，一般需要在地面铺设轨道，利用行走机构来驱动主框架沿轨道移动。因此，这就对铺设轨道的地面有一定的承载要求，而且，也需要通过打膨胀螺栓来对轨道进行固定、调平，安装比较繁琐。此外，现有堆垛机的整体结构占用空间较大，由于轨道铺设地面上，行走机构容易被掉落在轨道上的杂物所阻挡，从而影响堆垛机的正常运行。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种飞梭，以减少对地面区域的占用空间，提升运行过程中的稳定性。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种飞梭，包括主框架；货叉机构，设在所述主框架上；提升机构，设在所述主框架上，所述提升机构用于驱动所述货叉机构做升降动作；第一导轨；第二导轨，设在所述第一导轨的下方；以及行走机构，用于驱动所述主框架沿所述第一导轨移动；
3、其中，所述行走机构包括第一支撑架、摩擦驱动轮、第一行走轮组件、第一驱动件、可调压紧组件和第二行走轮组件；所述第一支撑架设在所述主框架上，所述第一行走轮组件、第一驱动件和所述可调压紧组件均设在所述第一支撑架上，所述第一行走轮组件与所述第一导轨的顶面相配合；所述第一驱动件沿竖向滑动配合在所述第一支撑架上，并与所述摩
4、优选地，所述可调压紧组件包括：第二支撑架，设在所述第一支撑架上并位于所述第一驱动件的上方；压块，设在所述第二支撑架背离所述第一驱动件的一侧；与所述第一驱动件连接的安装座，设在所述第二支撑架的下方，所述安装座上设有至少两根导杆，所述导杆沿竖向活动贯穿所述第二支撑架和所述压块，所述导杆上设有限位部，所述限位部用于阻止所述压块脱离所述导杆；以及至少一个弹性件，分别抵接所述压块和所述第二支撑架，所述弹性件对所述压块施加向上的弹力。
5、优选地，所述摩擦驱动轮靠近所述第一支撑架的一端，所述第一行走轮组件包括至少两个第一轮体，其中一个所述第一轮体靠近所述摩擦驱动轮，另一个所述第一轮体远离所述摩擦驱动轮；所述行走机构还包括至少一个第二轮体，所述第二轮体设在所述第一导轨的下方，并贴靠所述第一导轨的底面。
6、优选地，所述货叉机构包括：承载架，具有相对布置的第一开口和第二开口；设在所述承载架上的伸缩驱动机构；以及两个间隔布置在所述承载架上的叉臂机构，所述叉臂机构包括：第一导板，可移动地设置在所述承载架上；第二导板，可移动地设置在所述第一导板的内侧；第三导板，可移动地设置在所述第二导板的内侧；第一随动组件，用于带动所述第二导板跟随所述第一导板伸出或缩回，并使所述第二导板的位移量大于所述第一导板的位移量；
7、第二随动组件，用于带动所述第三导板跟随所述第二导板伸出或缩回，并使所述第三导板的位移量大于所述第二导板的位移量；以及两个钩料组件，分别设在所述第三导板的两端；其中，所述伸缩驱动机构用于同步驱动两块所述第一导板伸出所述第一开口或所述第二开口外，或者同步驱动两块所述第一导板缩回所述承载架上。
8、优选地，所述第一随动组件包括：第一导向件，设在所述第一导板上并靠近所述第一开口；柔性的第一连接件，一端与所述承载架连接，另一端绕过所述第一导向件后与所述第二导板连接，所述第一连接件与所述承载架和所述第二导板的连接处均靠近所述第二开口；第二导向件，设在所述第一导板上并靠近所述第二开口；以及柔性的第二连接件，一端与所述承载架连接，另一端绕过所述第二导向件后与所述第二导板连接，所述第二连接件与所述承载架和所述第二导板的连接处均靠近所述第一开口。
9、优选地，所述第二随动组件包括：第三导向件，设在所述第二导板上并靠近所述第一开口；柔性的第三连接件，一端与所述第一导板连接并靠近所述第二导向件，另一端绕过所述第三导向件后与所述第三导板连接，所述第三连接件与所述第一导板和所述第三导板的连接处均靠近所述第二开口；第四导向件，设在所述第二导板上并靠近所述第二开口；以及柔性的第四连接件，一端与所述第一导板连接并靠近所述第一导向件，另一端绕过所述第四导向件后与所述第三导板连接，所述第四连接件与所述第一导板和所述第三导板的连接处均靠近所述第一开口。
10、优选地，所述第一导向件与所述第二导向件、以及所述第一连接件与所述第二连接件在高度方向上错位布置；所述第三导向件与所述第四导向件、以及所述第三连接件与所述第四连接件在高度方向上错位布置；所述第一导向件与所述第四导向件、以及所述第一连接件与所述第四连接件位于同一水平高度；所述第二导向件与所述第三导向件、以及所述第二连接件与所述第三连接件位于同一水平高度。
11、优选地，所述伸缩驱动机构包括转轴、第二驱动件和两个传动组件，所述转轴转动设置在所述承载架的底部，所述第二驱动件设在所述承载架上并与所述转轴传动连接；两个所述传动组件分别设在所述承载架的两侧，所述传动组件包括驱动带轮、从动带轮、同步带和连接部，所述驱动带轮设在所述转轴的一端，所述从动带轮转动设置在所述承载架上，所述同步带分别缠绕在所述驱动带轮和所述从动带轮上，所述连接部设在所述第一导板上并与所述同步带连接。
12、优选地，所述连接部包括多块连接块，所述连接块朝向所述同步带的侧壁上设有多个凹槽，所述同步带的外侧壁设有与所述凹槽相配合的凸起。
13、优选地，所述钩料组件包括第三驱动件和摆杆，所述第三驱动件设在所述第三导板的底部，所述摆杆与所述第三驱动件连接。
14、本专利技术的有益效果：
15、本专利技术公开的一种飞梭，其通过设计第一导轨、第二导轨和行走机构，在将第一导轨和第二导轨安装在货架后，行走机构就能够驱动主框架沿第一导轨移动，提升机构就能够驱动货叉机构升降，这样，就不需要在地面额外铺设轨道来对主框架进行支撑和导向，减少了该飞梭对地面区域的占用空间，整体结构更加紧凑，安装时无需破坏地面，可对现有货架进行就地改造。同时，通过将摩擦驱动轮设计在第一导轨的下方，利用可调压紧组件的可调节作用，既能够使摩擦驱动轮紧贴第一导轨的底面，也能够柔性调节驱动摩擦力，从而提升了对主框架的驱动效果，以及飞梭运行过程中的稳定性。
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1.一种飞梭，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的飞梭，其特征在于，所述可调压紧组件包括：
3.根据权利要求2所述的飞梭，其特征在于，所述摩擦驱动轮(602)靠近所述第一支撑架(601)的一端，所述第一行走轮组件包括至少两个第一轮体(611)，其中一个所述第一轮体(611)靠近所述摩擦驱动轮(602)，另一个所述第一轮体(611)远离所述摩擦驱动轮(602)；
4.根据权利要求1-3中任一项所述的飞梭，其特征在于，所述货叉机构(200)包括：
5.根据权利要求4所述的飞梭，其特征在于，所述第一随动组件包括：
6.根据权利要求5所述的飞梭，其特征在于，所述第二随动组件包括：
7.根据权利要求6所述的飞梭，其特征在于，所述第一导向件(207)与所述第二导向件(209)、以及所述第一连接件(208)与所述第二连接件(210)在高度方向上错位布置；所述第三导向件(211)与所述第四导向件(213)、以及所述第三连接件(212)与所述第四连接件(214)在高度方向上错位布置；
8.根据权利要求7所述
9.根据权利要求8所述的飞梭，其特征在于，所述连接部包括多块连接块(2026)，所述连接块(2026)朝向所述同步带(2025)的侧壁上设有多个凹槽，所述同步带(2025)的外侧壁设有与所述凹槽相配合的凸起。
10.根据权利要求4所述的飞梭，其特征在于，所述钩料组件(206)包括第三驱动件(2061)和摆杆(2062)，所述第三驱动件(2061)设在所述第三导板(205)的底部，所述摆杆(2062)与所述第三驱动件(2061)连接。
...【技术特征摘要】
1.一种飞梭，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的飞梭，其特征在于，所述可调压紧组件包括：
3.根据权利要求2所述的飞梭，其特征在于，所述摩擦驱动轮(602)靠近所述第一支撑架(601)的一端，所述第一行走轮组件包括至少两个第一轮体(611)，其中一个所述第一轮体(611)靠近所述摩擦驱动轮(602)，另一个所述第一轮体(611)远离所述摩擦驱动轮(602)；
4.根据权利要求1-3中任一项所述的飞梭，其特征在于，所述货叉机构(200)包括：
5.根据权利要求4所述的飞梭，其特征在于，所述第一随动组件包括：
6.根据权利要求5所述的飞梭，其特征在于，所述第二随动组件包括：
7.根据权利要求6所述的飞梭，其特征在于，所述第一导向件(207)与所述第二导向件(209)、以及所述第一连接件(208)与所述第二连接件(210)在高度方向上错位布置；所述第三导向件(211)...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘雄威，刘辉成，陈巧，
申请(专利权)人：重庆嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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