【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器，具体指一种扑翼飞行器柔性起落机构及飞行器。
技术介绍
1、在当今军事战略背景下，随着交战全球化、装备高精化、单兵数字化的发展趋势，微型飞行机器人，亦称为微飞行器，作为一种革命性的微型化无人机技术，其研发和应用显得尤为迫切和关键。这些微型飞行机器人在军事领域具有广泛的应用前景，包括但不限于战场侦察、情报收集、目标定位和战术评估等，它们的优势在于体积小巧、隐蔽性强、操作简便且能够在复杂环境中快速部署。
2、随着飞行器使用范围的不断扩大，如何在复杂多变的环境中保持其操作的灵活性和任务的可靠性成为了一个新的技术挑战。特别是在需要降落在树干、灯杆等异形结构上的情况下，现有的微型飞行机器人往往难以实现稳定降落。这些异形结构在战场环境中普遍存在，而微型飞行机器人若能在此类表面上稳定降落，将极大提高其战术应用的灵活性和有效性，同时也能降低能耗，延长其使用寿命。
3、但是市面上的飞行器设计主要针对平坦的水平面降落，其结构难以使之稳定在异形面上，因此探索如何使飞行器能够依据现场情况连接于异形结构使目前行业内亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中飞行器难以稳定连接于异型结构的问题，提供一种扑翼飞行器柔性起落机构及飞行器。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种扑翼飞行器柔性起落机构，其包括：装配组件；两个驱动组件，两个所述驱动组件对称连接于所述装配组件，任意所述驱动组件包括旋转驱动器以及连动
3、在本专利技术的一个实施例中，所述装配组件包括两个连接板，两个所述连接板相互扣合以围设出装配空间，其中一个所述连接板上设有多个插接销，另一个所述连接板上设有多个插接槽，所述多个所述插接销与多个所述插接槽一一对应设置，所述连动杆组悬挂与所述插接销上，且通过所述旋转驱动器围绕所述插接销转动。
4、在本专利技术的一个实施例中，任意所述连接板的两侧对称设有两个延伸部，两个所述延伸部中均设有容置卡槽，所述容置卡槽中设有至少一个复位件，所述柔性转轴的端部嵌设于所述容置卡槽中，所述复位件位于所述柔性转轴与所述连接板之间。
5、在本专利技术的一个实施例中，所述连动杆组包括依次连接的驱动杆、传动杆以及作业杆，其中，所述驱动杆的一端连接于所述旋转驱动器的工作端、另一端固定连接于所述传动杆的杆体，所述传动杆的一端转动连接于所述连接板，另一端转动连接于所述作业杆，所述作业杆连接于所述柔性抓手，以驱动所述柔性抓手开合。
6、在本专利技术的一个实施例中，所述驱动组件还包括滑块，所述柔性抓手的抓手本体上设有滑槽，所述滑槽与所述柔性抓手的延伸方向同向延伸，所述连动杆组的自由端连接于所述滑块，以驱动所述滑块沿所述滑槽移动。
7、在本专利技术的一个实施例中，所述滑块包括滑块本体、限位部以及嵌合槽，所述滑块本体嵌设于所述滑槽内部，所述限位部沿所述滑块本体的宽度方向凸出于所述滑块本体，且与所述滑槽相互抵接，所述嵌合槽由所述滑块本体一侧向内凹陷，所述连动杆组的自由端通过连接球转动连接于所述嵌合槽中。
8、在本专利技术的一个实施例中，所述柔性抓手包括装配端以及接触端，所述装配端及所述接触端分别设置于抓手本体长度方向的两端，其中，所述装配端连接于所述装配组件，两个所述柔性抓手的所述接触端配置为在夹持状态下相互收拢的结构。
9、在本专利技术的一个实施例中，所述接触端设有连接杆，所述连接杆上设有至少一个导向滚珠，所述导向滚珠穿设于所述连接杆上，其贴合与待连接异型结构表面移动，且围绕所述连接杆转动。
10、在本专利技术的一个实施例中，所述柔性抓手朝向待连接异型结构的一侧设有摩擦花纹。
11、本专利技术还提供一种飞行器，其包括上述的扑翼飞行器柔性起落机构及机身，所述扑翼飞行器柔性起落机构连接于所述机身底部。
12、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
13、本专利技术所述的扑翼飞行器柔性起落机构及飞行器通过驱动机构带动夹持组件开合，同时，驱动组件通过撞击传感器调控夹持组件状态，以实现其可稳定连接于异形结构的目的。基于上述结构设置，本申请能够更好地提升其使用灵活程度以适应更为多变的作业环境，即使在受到撞击时，其也能够就近抓取附近结构，避免其发生坠落损伤。相比于现阶段常规飞行器及其相关结构来说，本申请兼具自动化程度高、使用范围广泛、连接稳定性强、可控请及灵活性高以及使用寿命长等显著优势，为飞行器结构的发展提供新思路。
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1.一种扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述装配组件包括两个连接板，两个所述连接板相互扣合以围设出装配空间，其中一个所述连接板上设有多个插接销，另一个所述连接板上设有多个插接槽，所述多个所述插接销与多个所述插接槽一一对应设置，所述连动杆组悬挂与所述插接销上，且通过所述旋转驱动器围绕所述插接销转动。
3.根据权利要求2所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：任意所述连接板的两侧对称设有两个延伸部，两个所述延伸部中均设有容置卡槽，所述容置卡槽中设有至少一个复位件，所述柔性转轴的端部嵌设于所述容置卡槽中，所述复位件位于所述柔性转轴与所述连接板之间。
4.根据权利要求1所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述连动杆组包括依次连接的驱动杆、传动杆以及作业杆，其中，所述驱动杆的一端连接于所述旋转驱动器的工作端、另一端固定连接于所述传动杆的杆体，所述传动杆的一端转动连接于所述连接板，另一端转动连接于所述作业杆，所述作业杆连接于所述柔性抓手，以驱动所述柔性抓手开合。
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6.根据权利要求5所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述滑块包括滑块本体、限位部以及嵌合槽，所述滑块本体嵌设于所述滑槽内部，所述限位部沿所述滑块本体的宽度方向凸出于所述滑块本体，且与所述滑槽相互抵接，所述嵌合槽由所述滑块本体一侧向内凹陷，所述连动杆组的自由端通过连接球转动连接于所述嵌合槽中。
7.根据权利要求1所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述柔性抓手包括装配端以及接触端，所述装配端及所述接触端分别设置于抓手本体长度方向的两端，其中，所述装配端连接于所述装配组件，两个所述柔性抓手的所述接触端配置为在夹持状态下相互收拢的结构。
8.根据权利要求1所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述接触端设有连接杆，所述连接杆上设有至少一个导向滚珠，所述导向滚珠穿设于所述连接杆上，其贴合与待连接异型结构表面移动，且围绕所述连接杆转动。
9.根据权利要求1所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述柔性抓手朝向待连接异型结构的一侧设有摩擦花纹。
10.一种飞行器，其特征在于：包括权利要求1~9中任意一项所述的扑翼飞行器柔性起落机构及机身，所述扑翼飞行器柔性起落机构连接于所述机身底部。
...【技术特征摘要】
1.一种扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述装配组件包括两个连接板，两个所述连接板相互扣合以围设出装配空间，其中一个所述连接板上设有多个插接销，另一个所述连接板上设有多个插接槽，所述多个所述插接销与多个所述插接槽一一对应设置，所述连动杆组悬挂与所述插接销上，且通过所述旋转驱动器围绕所述插接销转动。
3.根据权利要求2所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：任意所述连接板的两侧对称设有两个延伸部，两个所述延伸部中均设有容置卡槽，所述容置卡槽中设有至少一个复位件，所述柔性转轴的端部嵌设于所述容置卡槽中，所述复位件位于所述柔性转轴与所述连接板之间。
4.根据权利要求1所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述连动杆组包括依次连接的驱动杆、传动杆以及作业杆，其中，所述驱动杆的一端连接于所述旋转驱动器的工作端、另一端固定连接于所述传动杆的杆体，所述传动杆的一端转动连接于所述连接板，另一端转动连接于所述作业杆，所述作业杆连接于所述柔性抓手，以驱动所述柔性抓手开合。
5.根据权利要求1所述的扑翼飞行器柔性起落机构，其特征在于：所述驱动组件还包括滑块，所述柔性抓手的抓手本体上设有滑槽，所述滑槽与所述柔性抓手的延伸方向同...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，武浩铭，朱传宇，王茗赟，迟文政，陈国栋，王振华，孙立宁，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：
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