【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机，具体涉及起重机前方盲区的障碍物预警方法、系统、起重机及介质。
技术介绍
1、当前，起重机作为特种作业设备，行驶时前方常会悬挂不同形式的吊钩。然而，吊钩会对驾驶员视野造成一定的遮挡，从而形成盲区。基于此，采用现有乘用车的前方盲区检测方式来解决上述问题，但是容易将吊钩误识别为障碍物，或者无法识别被吊钩遮挡的障碍物，进而难以解决起重机的吊钩遮挡盲区遮挡物识别问题。此外，现有起重机吊钩的形式多样，加剧了前方盲区的障碍物识别难度，进而不能准确识别障碍物，如行人或是其他车辆，极易导致碰撞情况发生，对起重机带来较大的危险事故风险。因此亟需一种专门针对起重机前方吊钩遮挡情况的通用且准确的障碍物预警方式，用以克服起重机吊钩遮挡障碍物盲区识别与碰撞检测问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了起重机前方盲区的障碍物预警方法、系统、起重机及介质，以解决现有技术忽略了起重机盲区的障碍物预警，难以实现盲区内各障碍物的精准检测以及碰撞风险的有效预警，进而无法保障起重机安全行驶的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种起重机前方盲区的障碍物预警方法，应用于起重机，起重机的驾驶室前方安装了至少一个摄像头，方法包括：
3、获取各个摄像头对起重机的前方进行检测得到的检测图像；
4、检测各个检测图像的图像特征，得到各个检测图像中目标障碍物的障碍物特征以及目标障碍物对应的障碍物类型；
5、从障碍物特征中提取目标障碍物的目标特征点，并基于目标
6、根据目标障碍物的类型以及目标距离确定目标风险等级，并基于目标风险等级控制起重机进行相应预警处理。
7、本专利技术通过起重机驾驶室前方安装的至少一个摄像头来获取起重机前方的检测图像，对检测图像进行障碍物检测，根据目标障碍物的障碍物特征及其对应的障碍物类型计算目标障碍物与起重机之间的目标距离，并基于目标障碍物的类型及目标距离确定目标风险等级进而控制起重机进行相应预警处理，能够提供一种起重机盲区内通用且有效的障碍物预警方式，克服了起重机由于吊钩遮挡导致的障碍物盲区识别与碰撞检测问题，有助于保障起重机的安全行驶。
8、在一种可选的实施方式中，从障碍物特征中提取目标障碍物的目标特征点，并基于目标特征点确定目标障碍物与起重机之间的目标距离，包括：
9、对各个摄像头检测的检测图像进行相似度计算；
10、当相似度结果满足预设相似条件时，对各个检测图像中的障碍物特征进行匹配，对应得到目标障碍物在各个检测图像中目标特征点；
11、计算各个目标特征点与起重机的相对距离，并基于多个相对距离确定目标障碍物与起重机的目标距离。
12、本专利技术通过将不同视角内得到的摄像头检测图像进行相似度计算，在相似度结果满足预设相似条件时对各检测图像进行障碍物特征匹配，进而根据匹配结果确定目标障碍物在各检测图像中目标特征点，并基于各目标特征点与起重机的相对距离确定目标障碍物与起重机的目标距离，能够保证目标距离的计算准确性，进而提高了障碍物的识别精度。
13、在一种可选的实施方式中，根据目标障碍物的类型以及目标距离确定目标风险等级，并基于目标风险等级控制起重机进行相应预警处理，包括：
14、根据目标障碍物的类型和预设风险区域确定目标障碍物的各个等级风险区域，预设风险区域标定了不同类型的障碍物对应的多个等级风险区域；
15、基于目标障碍物的目标距离从目标障碍物的各个等级风险区域中确定目标等级风险区域；
16、根据目标等级风险区域确定目标障碍物的目标风险等级，并基于目标风险等级控制起重机进行声光报警或者灯光报警。
17、本专利技术通过各障碍物的类型自适应定义其对应的不同等级风险区域，基于实际检测得到的障碍物类型及其与起重机的距离来确定当前障碍物的目标等级风险区域及其目标风险等级，并基于目标风险等级进行相应的声光报警或者灯光报警，能够实现不同车辆碰撞风险的分级处理，提高了起重机前方盲区内各障碍物的预警效率。
18、在一种可选的实施方式中，在基于目标风险等级控制起重机进行相应预警处理之前，起重机前方盲区的障碍物预警方法还包括：
19、在连续预设帧数内计算目标障碍物对应的多个目标距离，以及获取每一帧数对应的目标障碍物与起重机的相对速度；
20、分别基于多个目标距离确定目标障碍物的相对位置变化趋势，以及基于多个相对速度确定目标障碍物的相对速度变化趋势；
21、根据相对位置变化趋势和相对速度变化趋势对目标障碍物的目标风险等级进行等级调整。
22、本专利技术考虑到障碍物风险等级判定的偶发性错误，通过摄像头连续多帧检测得到的检测图像来计算同一目标障碍物对应的多个目标距离以及获取相应帧数对应的目标障碍物与起重机的相对速度，根据多个目标距离和相对速度分别确定该障碍物的相对位置变化趋势和相对速度变化趋势，并基于相对位置变化趋势和相对速度变化趋势对该障碍物的目标风险等级进行等级调整，能够提高障碍物风险等级的判定精度，进一步保障了障碍物风险预警的准确性和有效性。
23、在一种可选的实施方式中，根据相对位置变化趋势和相对速度变化趋势对目标障碍物的目标风险等级进行等级调整，包括：
24、若相对位置变化趋势大于0且相对速度变化趋势大于0，则降低目标障碍物的目标风险等级，直至达到预设最低级别风险时停止等级调整；
25、若相对位置变化趋势大于0且相对速度变化趋势小于0，或者相对位置变化趋势小于0且相对速度变化趋势大于0，则保持目标障碍物的目标风险等级不变；
26、若相对位置变化趋势小于0且相对速度变化趋势大于0，则提高目标障碍物的目标风险等级，直至达到预设最高级别风险时停止等级调整。
27、本专利技术通过分析障碍物的相对位置变化趋势和相对速度变化趋势与0的大小关系来确定相应的风险等级调整策略，能够大大保证障碍物风险等级判定的准确性和合理性。
28、在一种可选的实施方式中，利用训练好的检测模型来检测各个检测图像的图像特征，其中，检测模型的训练过程，包括：
29、获取训练数据集，训练数据集中至少包含不同障碍物的吊钩遮挡数据；
30、基于训练数据集对预设检测模型进行训练，得到训练好的检测模型。
31、本专利技术通过构建的包含不同障碍物的吊钩遮挡数据进行模型训练进而得到训练好的检测模型，能够保证各检测图像中图像特征的准确识别，进一步提高了由于吊钩遮挡导致的起重机前方盲区内障碍物预警的精度和效率。
32、在一种可选的实施方式中，获取训练数据集，包括：
33、分别收集起重机在悬挂不同型号吊钩场景下对应的各个摄像头的第一数据集，以及起重机在未悬挂吊钩场景下对应的各个摄像头的第二数据集；
34、对第一数据集中的每一数据分别提取吊钩图像，得到多个吊钩图像；
35、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种起重机前方盲区的障碍物预警方法，应用于起重机，所述起重机的驾驶室前方安装了至少一个摄像头，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，所述从所述障碍物特征中提取所述目标障碍物的目标特征点，并基于所述目标特征点确定所述目标障碍物与所述起重机之间的目标距离，包括：
3.根据权利要求1所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的类型以及目标距离确定目标风险等级，并基于所述目标风险等级控制所述起重机进行相应预警处理，包括：
4.根据权利要求1所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，在所述基于所述目标风险等级控制所述起重机进行相应预警处理之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，所述根据所述相对位置变化趋势和所述相对速度变化趋势对所述目标障碍物的目标风险等级进行等级调整，包括：
6.根据权利要求1所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，利用训练好的检测模型来检测各个所述检测
7.根据权利要求6所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，所述获取训练数据集，包括：
8.一种起重机前方盲区的障碍物预警系统，应用于起重机，所述起重机的驾驶室前方安装了至少一个摄像头，其特征在于，所述系统包括：
9.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括控制器，所述控制器包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至7中任一项所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法。
...【技术特征摘要】
1.一种起重机前方盲区的障碍物预警方法，应用于起重机，所述起重机的驾驶室前方安装了至少一个摄像头，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，所述从所述障碍物特征中提取所述目标障碍物的目标特征点，并基于所述目标特征点确定所述目标障碍物与所述起重机之间的目标距离，包括：
3.根据权利要求1所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的类型以及目标距离确定目标风险等级，并基于所述目标风险等级控制所述起重机进行相应预警处理，包括：
4.根据权利要求1所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，在所述基于所述目标风险等级控制所述起重机进行相应预警处理之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的起重机前方盲区的障碍物预警方法，其特征在于，所述根据所述相对位置变化趋势和所述相对速度变化趋势对所述目标障碍物的目标风险等级进行等级调整，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘美岑，周伟，李松云，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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