【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能运输，尤其涉及一种轨道式巡检机器人行走机构。
技术介绍
1、随着煤矿智能化建设，皮带巡检机器人在煤矿行业大量应用。皮带巷承担着将煤矿从井底运输至地面的任务，皮带巷的轨道距离长、坡度大且角度多变。因此皮带巡检机器人行走机构除了要能适应大坡度多角度的轨道还要有良好的节能效果以提升机器人的续航。
2、现有的行走机构方案(例如申请公布号为cn113815655a，名称为挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统)多为承重轮在轨道上方、且两组承重轮之间的距离固定，通过压缩弹簧对轨道下方的主动轮施加压力来贴合轨道，以提高行走机构和轨道连接的稳定性。
3、但在通过向下弯曲的轨道时主动轮向上运动与承重轮间距变近，必须向上旋拧调节螺母以调整弹簧高度保证主动轮对轨道的压力，此时调节螺母的高度即最终高度，这就使得主动轮压缩弹簧必须始终保持在通过向下弯曲的轨道时所需的高度。但在通过向上弯曲的轨道时，主动轮需要向下运动与承重轮间距变远，此时，弹簧的压缩量增加，过剩的压力产生的阻力会造成功耗上的浪费，严重影响机器人整体的续航；同时，过向上弯曲的轨道时过大的压力也会降低承重轮和主动轮使用寿命。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种轨道式巡检机器人行走机构，以解决现有技术中通过向上弯曲的轨道时，弹簧压力过大而导致机器人续航差，且与轨道接触的滚轮的使用寿命低的问题。
2、为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种轨道式巡检
4、机架；
5、两个导轮组件，两个所述导轮组件沿轨道的延伸方向间隔设于所述机架，且能相互靠近或远离，所述导轮组件用于沿轨道行走；
6、升降件，沿垂直于轨道的延伸方向可移动地约束于所述机架；
7、主动轮，设于所述升降件，所述主动轮和所述导轮组件的承重部分设于所述轨道的上下两侧；
8、传动件，设置于所述升降件和至少一个所述导轮组件之间，所述传动件被布置成当所述主动轮沿竖直方向远离所述承重部时，能驱动两个所述导轮组件相互靠近；
9、弹性件，用于使所述两个导轮组件相互远离。
10、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述传动件设有至少两个，至少两个传动件分为两组，两组所述传动件与两个所述导轮组件分别对应连接，且均连接于所述升降件，所述传动件被布置成当所述主动轮沿竖直方向远离所述承重部时，能驱动两个所述导轮组件同步运动以相互靠近。
11、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述导轮组件包括导向件，所述机架具有沿长度方向延伸的滑轨，所述导向件的导向部与所述滑轨滑动配合，所述传动件呈杆状，且延伸方向与所述滑轨的延伸方向呈锐角，所述传动件的一端与所述升降件铰接，另一端与所述导向件铰接。
12、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述滑轨设有两个，两个所述滑轨沿宽度方向间隔设置，所述导向件的两端各具有一个导向部，两个导向部分别与两个滑轨对应滑动配合。
13、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述弹性件设于所述机架和所述升降件之间，用于向所述升降件施加弹性力以使所述升降件靠近所述承重部，并通过所述传动件带动两个所述导轮组件相互远离。
14、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述升降件设有升降孔，所述轨道式巡检机器人行走机构还包括导向杆和调节螺母，所述导向杆穿设于所述升降孔中，且能相对所述升降件滑动，所述导向杆的下端抵接所述机架，所述调节螺母与所述导向杆螺纹配合，所述弹性件为压簧，所述压簧套设于所述导向杆，且两端分别抵接所述升降件和所述调节螺母。
15、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述导轮组件包括导向件、转向组件、导向轮和形成所述承重部的承重轮，所述导向件滑动设于所述机架，所述转向组件设于所述导向件，且能绕自身轴线转动，所述转向组件的轴线沿竖直方向延伸，所述导向轮设于所述转向组件，用于抵接所述轨道的侧壁，所述承重轮设于所述转向组件，用于抵接所述轨道的顶部。
16、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述转向组件包括转向件、两个承重座和四个靠轮轴，所述转向件转动设于所述导向件，两个所述靠轮轴为一组，两组所述靠轮轴分别设于所述转向件的两端，两个所述承重座分别与两组靠轮轴对应连接，所述靠轮轴的下端与所述转向件固接，所述靠轮轴的上端与承重座固接，所述导向轮转动设于所述靠轮轴，且能绕所述靠轮轴的轴线转动，所述承重轮转动设于所述承重座。
17、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述升降件呈框架结构，且具有容腔和连通所述容腔的上开口，所述承重轮部分位于所述容腔中，且部分从所述上开口穿出。
18、作为一种轨道式巡检机器人行走机构的可选技术方案，所述升降件的下端设置有铰接部，所述传动件连接于所述铰接部，所述升降件的上端向外翻折形成承载部，所述弹性件的上端抵接所述承载部。
19、本专利技术的有益效果为：
20、本专利技术提供一种轨道式巡检机器人行走机构，该轨道式巡检机器人行走机构包括机架、两个导轮组件、升降件、主动轮、传动件和弹性件，其中，两个导轮组件间隔设于机架，且能相互靠近或远离，升降件沿竖直方向可移动地设于机架，且主动轮和导轮组件的承重部分设于轨道的上下两侧，传动件设于升降件和至少一个导轮组件之间，在主动轮远离承重部时，在升降件的带动作用下，传动件带动导轮组件相互靠近，在经过向上弯曲的轨道时，使得主动轮远离承重部，由于两个导轮组件之间的距离减小，主动轮的移动距离相较于现有技术中的主动轮的移动距离更小，使得弹性件的形变量更小，从而使得主动轮和承重部与轨道之间的摩擦力更小，行进过程产生的阻力更小，降低能耗，有助于提高续航；同时，摩擦力小使得主动轮和承重部的使用寿命更长。
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1.一种轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述传动件(500)设有至少两个，至少两个传动件(500)分为两组，两组所述传动件(500)与两个所述导轮组件(200)分别对应连接，且均连接于所述升降件(300)，所述传动件(500)被布置成当所述主动轮(400)沿竖直方向远离所述承重部(210)时，能驱动两个所述导轮组件(200)同步运动以相互靠近。
3.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述导轮组件(200)包括导向件(220)，所述机架(100)具有沿长度方向延伸的滑轨(110)，所述导向件(220)的导向部与所述滑轨(110)滑动配合，所述传动件(500)呈杆状，且延伸方向与所述滑轨(110)的延伸方向呈锐角，所述传动件(500)的一端与所述升降件(300)铰接，另一端与所述导向件(220)铰接。
4.根据权利要求3所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述滑轨(110)设有两个，两个所述滑轨(110)沿宽度方向间隔设置，所述导向件(220
5.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述弹性件(600)设于所述机架(100)和所述升降件(300)之间，用于向所述升降件(300)施加弹性力以使所述升降件(300)靠近所述承重部(210)，并通过所述传动件(500)带动两个所述导轮组件(200)相互远离。
6.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述升降件(300)设有升降孔，所述轨道式巡检机器人行走机构还包括导向杆(700)和调节螺母(710)，所述导向杆(700)穿设于所述升降孔中，且能相对所述升降件(300)滑动，所述导向杆(700)的下端抵接所述机架(100)，所述调节螺母(710)与所述导向杆(700)螺纹配合，所述弹性件(600)为压簧，所述压簧套设于所述导向杆(700)，且两端分别抵接所述升降件(300)和所述调节螺母(710)。
7.根据权利要求1-6任一项所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述导轮组件(200)包括导向件(220)、转向组件、导向轮(230)和形成所述承重部(210)的承重轮，所述导向件(220)滑动设于所述机架(100)，所述转向组件设于所述导向件(220)，且能绕自身轴线转动，所述转向组件的轴线沿竖直方向延伸，所述导向轮(230)设于所述转向组件，用于抵接所述轨道(1000)的侧壁，所述承重轮设于所述转向组件，用于抵接所述轨道(1000)的顶部。
8.根据权利要求7所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述转向组件包括转向件(240)、两个承重座(250)和四个靠轮轴(260)，所述转向件(240)转动设于所述导向件(220)，两个所述靠轮轴(260)为一组，两组所述靠轮轴(260)分别设于所述转向件(240)的两端，两个所述承重座(250)分别与两组靠轮轴(260)对应连接，所述靠轮轴(260)的下端与所述转向件(240)固接，所述靠轮轴(260)的上端与承重座(250)固接，所述导向轮(230)转动设于所述靠轮轴(260)，且能绕所述靠轮轴(260)的轴线转动，所述承重轮转动设于所述承重座(250)。
9.根据权利要求7所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述升降件(300)呈框架结构，且具有容腔和连通所述容腔的上开口，所述承重轮部分位于所述容腔中，且部分从所述上开口穿出。
10.根据权利要求9所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述升降件(300)的下端设置有铰接部，所述传动件(500)连接于所述铰接部，所述升降件(300)的上端向外翻折形成承载部(310)，所述弹性件(600)的上端抵接所述承载部(310)。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述传动件(500)设有至少两个，至少两个传动件(500)分为两组，两组所述传动件(500)与两个所述导轮组件(200)分别对应连接，且均连接于所述升降件(300)，所述传动件(500)被布置成当所述主动轮(400)沿竖直方向远离所述承重部(210)时，能驱动两个所述导轮组件(200)同步运动以相互靠近。
3.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述导轮组件(200)包括导向件(220)，所述机架(100)具有沿长度方向延伸的滑轨(110)，所述导向件(220)的导向部与所述滑轨(110)滑动配合，所述传动件(500)呈杆状，且延伸方向与所述滑轨(110)的延伸方向呈锐角，所述传动件(500)的一端与所述升降件(300)铰接，另一端与所述导向件(220)铰接。
4.根据权利要求3所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述滑轨(110)设有两个，两个所述滑轨(110)沿宽度方向间隔设置，所述导向件(220)的两端各具有一个导向部，两个导向部分别与两个滑轨(110)对应滑动配合。
5.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述弹性件(600)设于所述机架(100)和所述升降件(300)之间，用于向所述升降件(300)施加弹性力以使所述升降件(300)靠近所述承重部(210)，并通过所述传动件(500)带动两个所述导轮组件(200)相互远离。
6.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人行走机构，其特征在于，所述升降件(300)设有升降孔，所述轨道式巡检机器人行走机构还包括导向杆(700)和调节螺母(710)，所述导向杆(700)穿设于所述升降孔中，且能相对所述升降件(300)滑动，所述导向杆(700)的下端抵接所述机架(100)，所述调节螺母(...
【专利技术属性】
技术研发人员：王康，张波，崔志东，金勇，王兴松，李杰，
申请(专利权)人：南京北路智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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