【技术实现步骤摘要】
本申请属于卷料上料，更具体地说，是涉及一种卷料拾取方法、上料方法、机构及存储介质。
技术介绍
1、在卷料加工中，首先需要将卷料上料至放卷装置的放卷结构上，通过使放卷结构的气胀轴穿设卷料的中心孔实现对卷料的固定，然后再通过气胀轴带动卷料旋转实现卷料的放料。在将卷料上料至放卷结构上时，首先需要机器人对运料小车上的卷料进行拾取，但是目前机器人对卷料的拾取精度低。
技术实现思路
1、本申请在于提供一种卷料拾方法，该方法能够提高机器人对卷料的拾取精度。
2、本申请采用的技术方案是一种卷料拾取方法，使运料小车上的卷料能够被机器人准确拾取，其特征在于，所述卷料沿轴向方向设有中心孔，所述方法包括：
3、建立所述机器人与所述运料小车之间的相对坐标；
4、根据所述相对坐标确定所述卷料的中心孔的位置坐标；
5、根据所述中心孔的位置坐标使机器人的第一气胀轴作用于所述卷料的中心孔内并膨胀固定所述卷料；以及
6、机器人通过第一气胀轴将卷料转移至承接结构上。
7、也就是说，机器人在对运料小车上的卷料进行拾取前，先建立机器人与运料小车之间的相对坐标，然后通过相对坐标确定卷料的中心孔的位置坐标，确认卷料的中心孔的位置坐标后机器人再利用第一气胀轴作用于卷料的中心孔内并膨胀固定卷料，实现卷料的拾取，该方式能够提高机器人对卷料的拾取的精度。
8、可选地，所述建立所述机器人与所述运料小车之间的相对坐标，还包括：
9、在运料小车上
10、使机器人识别所述第一识别点和第二识别点，并根据所述第一识别点和第二识别点之间的连线确定第一坐标方向，并在所述第一识别点上以垂直于所述第一坐标方向的方向确定第二坐标方向；
11、根据所述第一坐标方向和第二坐标方向确定所述机器人与所述运料小车之间的相对坐标。
12、可选地，所述使机器人识别所述第一识别点和第二识别点，还包括：
13、首先使所述机器人的识别视觉中心与第一识别点的中心重合，获取第一识别点的位置信息；
14、接着使所述机器人的识别视觉中心与第二识别点的中心重合，获取第二识别点的位置信息。
15、可选地，所述根据所述相对坐标确定所述卷料的中心孔的位置坐标，还包括；
16、在所述运料小车上设置卷料的存放位置，并确定所述存放位置相对于所述第一识别点和第二识别点之间的相对位置；
17、根据所述相对坐标和所述相对位置确定所述存放位置的坐标位置；
18、根据所述坐标位置确定所述卷料的中心孔的位置坐标。
19、可选地，所述存放位置为限位槽；
20、所述根据所述坐标位置确定所述卷料的中心孔的位置坐标，还包括：
21、所述机器人根据所述坐标位置移动至所述存放位置处；
22、所述机器人在所述存放位置处获取所述卷料的中心孔在所述存放位置处的图像，并根据所述图像修正所述卷料的中心孔的位置坐标。
23、一种卷料上料方法，用于将卷料上料至放卷结构上，所述方法包括以下步骤：
24、利用运料小车将卷料运输至上料工位；
25、在上料工位处，机器人利用所述的卷料拾取方法将所述卷料转移至承接结构上，其中，所述承接结构支撑所述卷料的外周面，并且使所述承接结构上的所述卷料的中心孔与所述放卷结构的第二气胀轴位于同一轴线上；
26、使所述承接结构带动所述卷料沿所述卷料的轴向方向移动至所述第二气胀轴插入所述中心孔，并使所述第二气胀轴膨胀以固定所述卷料。
27、也就是说，本申请中，可利用运料小车将卷料运输至上料工位，然后在上料工位利用机器人将卷料先上料至承接结构进行定位，以保证卷料的中心孔与放卷结构的第一气胀轴位于同一轴线上，然后再通过承接结构带动卷料沿卷料的轴向方向移动至第一气胀轴插入中心孔，插入中心孔的第一气胀轴膨胀后即可实现对卷料的固定，完成卷料上料，该方式能够实现卷料的自动化上料，不需要人工将卷料装入放卷结构上。
28、可选地，所述承接结构包括两个沿垂直于所述第二气胀轴轴向方向相对设置的支撑件，所述支撑件上分别设置有导斜面，所述导斜面对应于以所述第二气胀轴为圆心、所述卷料的半径为半径的周圆面；
29、所述导斜面支撑所述卷料的外周面以使所述卷料的中心孔能够与所述放卷结构的第二气胀轴位于同一轴线上；以及
30、所述支撑件能够带动所述卷料沿所述卷料的轴向方向移动。
31、可选地，在所述支撑件沿平行于所述第二气胀轴轴向方向的端部设置有止挡部，且所述止挡部至少位于所述支撑件远离所述放卷结构一端的端部，所述止挡部用于在平行于所述第二气胀轴轴向方向的方向上对所述卷料进行止挡。
32、可选地，两个所述支撑件之间能够相互靠近或远离。
33、可选地，在所述第二气胀轴膨胀以固定所述卷料之后，还包括：
34、使所述承接结构脱离所述卷料。
35、可选地，所述卷料上设置有识别码，所述识别码包含所述卷料的身份信息；
36、所述利用机器人将所述卷料转移至承接结构上，还包括：
37、所述机器人识别所述卷料上的识别码，以获取所述卷料的身份信息；以及
38、根据所述身份信息将所述卷料转移至对应承接结构上。
39、可选地，所述利用运料小车将卷料运输至上料工位，还包括：
40、在库房预存卷料；
41、根据卷料加工信息将库房中对应的卷料上料至运料小车上；
42、运料小车根据预定路线移动至上料工位。
43、可选地，所述方法还包括：
44、所述卷料以轴向方向垂直于运料小车的方式放置于所述运料小车上。
45、一种卷料上料机构，用于对卷料进行上料，所述卷料沿轴向方向设有中心孔，包括运料小车、机器人、放卷结构和承接结构，所述机器人设置于上料工位，所述承接结构位于所述机器人转移卷料的路径上，且所述承接结构对应所述放卷结构设置；其中，
46、所述运料小车用于将所述卷料运输至所述上料工位；
47、在上料工位处，所述机器人用于将所述卷料转移至承接结构上，其中，所述承接结构支撑所述卷料的外周面，并且使所述承接结构上的所述卷料的中心孔与所述放卷结构的第二气胀轴位于同一轴线上；
48、所述承接结构用于承接并带动所述卷料沿所述卷料的轴向方向移动至所述第二气胀轴插入所述中心孔，所述第二气胀轴膨胀以固定所述卷料。
49、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，数据存储装置执行所述指令使得数据存储装置实现所述的卷料上料方法。
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1.一种卷料拾取方法，使运料小车上的卷料能够被机器人准确拾取，其特征在于，所述卷料沿轴向方向设有中心孔，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的卷料拾取方法，其特征在于，所述建立所述机器人与所述运料小车之间的相对坐标，还包括：
3.如权利要求2所述的卷料拾取方法，其特征在于，所述使机器人识别所述第一识别点和第二识别点，还包括：
4.如权利要求2所述的卷料拾取方法，其特征在于，所述根据所述相对坐标确定所述卷料的中心孔的位置坐标，还包括；
5.如权利要求4所述的卷料拾取方法，其特征在于，所述存放位置为限位槽；
6.一种卷料上料方法，用于将卷料上料至放卷结构上，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
7.如权利要求6所述的卷料上料方法，其特征在于，所述承接结构包括两个沿垂直于所述第二气胀轴轴向方向相对设置的支撑件，所述支撑件上分别设置有导斜面，所述导斜面对应于以所述第二气胀轴为圆心、所述卷料的半径为半径的周圆面；
8.如权利要求7所述的卷料上料方法，其特征在于，在所述支撑件沿平行于所述第二气胀轴轴向方向的端部
9.如权利要求7所述的卷料上料方法，其特征在于，两个所述支撑件之间能够相互靠近或远离。
10.如权利要求6所述的卷料上料方法，其特征在于，在所述第二气胀轴膨胀以固定所述卷料之后，还包括：
11.如权利要求6至10任意一项所述的卷料上料方法，其特征在于，所述卷料上设置有识别码，所述识别码包含所述卷料的身份信息；
12.如权利要求6至10任意一项所述的卷料上料方法，其特征在于，所述利用运料小车将卷料运输至上料工位，还包括：
13.如权利要求12所述的卷料上料方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种卷料上料机构，用于对卷料进行上料，所述卷料沿轴向方向设有中心孔，其特征在于，包括运料小车、机器人、放卷结构和承接结构，所述机器人设置于上料工位，所述承接结构位于所述机器人转移卷料的路径上，且所述承接结构对应所述放卷结构设置；其中，
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，数据存储装置执行所述指令使得数据存储装置实现权利要求1至13任一所述的卷料上料方法。
...【技术特征摘要】
1.一种卷料拾取方法，使运料小车上的卷料能够被机器人准确拾取，其特征在于，所述卷料沿轴向方向设有中心孔，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的卷料拾取方法，其特征在于，所述建立所述机器人与所述运料小车之间的相对坐标，还包括：
3.如权利要求2所述的卷料拾取方法，其特征在于，所述使机器人识别所述第一识别点和第二识别点，还包括：
4.如权利要求2所述的卷料拾取方法，其特征在于，所述根据所述相对坐标确定所述卷料的中心孔的位置坐标，还包括；
5.如权利要求4所述的卷料拾取方法，其特征在于，所述存放位置为限位槽；
6.一种卷料上料方法，用于将卷料上料至放卷结构上，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
7.如权利要求6所述的卷料上料方法，其特征在于，所述承接结构包括两个沿垂直于所述第二气胀轴轴向方向相对设置的支撑件，所述支撑件上分别设置有导斜面，所述导斜面对应于以所述第二气胀轴为圆心、所述卷料的半径为半径的周圆面；
8.如权利要求7所述的卷料上料方法，其特征在于，在所述支撑件沿平行于所述第二气胀轴轴向方向的端部设置有止挡部，且所述止挡部至少位于所述支撑件远离所述放卷结构一端的端...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹洪涛，杨柯，祝仲飞，张兴伟，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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