【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶的领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆自动控制系统以及方法。
技术介绍
1、无人驾驶已经成为智能驾驶发展的一个重要方向，无人驾驶主要依靠安装在车辆不同位置的大量传感设备来对车辆所处外界环境进行检测，对车辆在行驶过程中可能相遇的障碍物进行定位，便于车辆能够及时调整行驶方向和行驶速度。现有的无人驾驶车辆安装的传感设备相互之间是独立工作的，其并不能对相同外界环境区域进行联动检测，降低对车辆行驶环境的障碍物检测准确性，无法为车辆行驶提供四周全方位的导航地图，从而不能使车辆进行安全可靠的行驶状态变更。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供无人驾驶车辆自动控制系统以及方法，其获取分析车辆内部的车舱影像，得到车辆的内部人员状态信息和内部环境状态信息，以此调整车辆的传感设备工作模式和车舱环境状态，保证传感设备以匹配状态进行外界环境检测和改善车舱内部的驾驶环境；再对车辆在无人驾驶状态下的行驶环境进行检测，得到视觉行驶环境数据和非视觉行驶环境数据，以此确定经过修正的行驶环境障碍信息，为车辆的无人驾驶状态变更提供准确指引依据；还基于修正后的行驶环境障碍信息，确定车辆进行行驶变更对应的允许变更行驶路线，并结合车辆的实时行驶状态，调整车辆的行驶状态，利用不同传感设备相互联动来对车辆的行驶环境进行全范围检测，提高车辆自动驾驶的可靠性和安全性。
2、本专利技术是通过以下技术方案实现：
3、一种无人驾驶车辆自动控制系统，包括：
4、车舱影像获取与分析模块，
5、传感设备调整模块，用于基于所述内部人员状态信息，调整所述车辆的传感设备工作模式；
6、车舱环境调整模块，用于基于所述内部环境状态信息，调整所述车辆的车舱环境状态；
7、行驶环境检测控制模块，用于对车辆在无人驾驶状态下的行驶环境进行检测，得到视觉行驶环境数据和非视觉行驶环境数据；
8、行驶环境障碍信息确定模块，用于基于所述视觉行驶环境数据，确定所述车辆的行驶环境障碍信息；再基于所述非视觉行驶环境数据，对所述行驶环境障碍信息进行修正；
9、变更行驶路线确定模块，用于基于修正后的行驶环境障碍信息，确定所述车辆进行行驶变更对应的允许变更行驶路线；
10、行驶状态调整模块，用于基于所述允许变更行驶路线和所述车辆的实时行驶状态，调整所述车辆的行驶状态。
11、可选地，所述车舱影像获取与分析模块用于获取车辆内部的车舱影像，对所述车舱影像进行分析，得到所述车辆的内部人员状态信息和内部环境状态信息，包括：
12、对车辆内部进行扫描拍摄，得到车舱扫描影像；对所述车舱扫描影像进行画面截取处理，得到所述车辆的驾驶座上的人员动态画面和所述车辆的前挡风玻璃动态画面；
13、所述传感设备调整模块用于基于所述内部人员状态信息，调整所述车辆的传感设备工作模式，包括：
14、对所述人员动态画面进行分析，得到所述驾驶座上的人员动作状态信息；其中，所述人员动作状态信息包括人员手部和头部动作状态信息；基于所述人员动作状态信息，判断所述车辆内部人员是否处于随时能够操控车辆的状态；再基于所述车辆内部人员是否处于随时能够操控车辆的状态的判断结果，调整所述车辆的传感器设备的检测频率和/或检测灵敏度；
15、所述车舱环境调整模块用于基于所述内部环境状态信息，调整所述车辆的车舱环境状态，包括：
16、对所述前挡风玻璃动态画面进行分析，得到所述车辆的前挡风玻璃的视野清晰度信息；基于所述视野清晰度信息，调整所述车辆的车舱温度和/或车舱空气流动循环状态。
17、可选地，所述行驶环境检测控制模块用于对车辆在无人驾驶状态下的行驶环境进行检测，得到视觉行驶环境数据和非视觉行驶环境数据，包括：
18、基于所述车辆的传感设备工作模式，调整位于所述车辆同一部位区域的视觉传感设备和非视觉传感设备的检测范围和检测动作，以此使位于同一部位区域的视觉传感设备和非视觉传感设备能够对相同检测范围进行同步检测，从而获得关于所述相同检测范围的视觉行驶环境数据和非视觉行驶环境数据；
19、所述行驶环境障碍信息确定模块用于基于所述视觉行驶环境数据，确定所述车辆的行驶环境障碍信息；再基于所述非视觉行驶环境数据，对所述行驶环境障碍信息进行修正，包括：
20、对所述视觉行驶环境数据进行画面识别，得到在所述相同检测范围内的行驶环境障碍物存在状态信息；其中，所述行驶环境障碍物的尺寸大小和存在位置信息；
21、从所述非视觉行驶环境数据提取对所述相同检测范围的雷达测距数据，基于所述雷达测距数据，所述行驶环境障碍物存在状态信息进行修正，得到所述相同检测范围内存在的障碍物与所述车辆的最近距离和相对方位。
22、可选地，所述变更行驶路线确定模块用于基于修正后的行驶环境障碍信息，确定所述车辆进行行驶变更对应的允许变更行驶路线，包括：
23、将所述车辆在自身四周对应修正得到的障碍物与所述车辆的最近距离和相对方位进行整合，得到所述车辆的四周障碍物分布地图；基于所述四周障碍物分布地图，确定所述车辆避让前方障碍物过程中进行行驶变更对应的允许变更行驶线路的路径轨迹；
24、所述行驶状态调整模块用于基于所述允许变更行驶路线和所述车辆的实时行驶状态，调整所述车辆的行驶状态，包括：
25、基于所述允许变更行驶线路的路径轨迹和所述车辆的实时行驶速度，调整所述车辆的行驶方向和行驶速度，从而使所述车辆切换至所述允许变更行驶线路。
26、一种无人驾驶车辆自动控制方法，包括：
27、获取车辆内部的车舱影像，对所述车舱影像进行分析，得到所述车辆的内部人员状态信息和内部环境状态信息；基于所述内部人员状态信息，调整所述车辆的传感设备工作模式；基于所述内部环境状态信息，调整所述车辆的车舱环境状态；
28、对车辆在无人驾驶状态下的行驶环境进行检测，得到视觉行驶环境数据和非视觉行驶环境数据；基于所述视觉行驶环境数据，确定所述车辆的行驶环境障碍信息；再基于所述非视觉行驶环境数据，对所述行驶环境障碍信息进行修正；
29、基于修正后的行驶环境障碍信息，确定所述车辆进行行驶变更对应的允许变更行驶路线；基于所述允许变更行驶路线和所述车辆的实时行驶状态，调整所述车辆的行驶状态。
30、可选地，获取车辆内部的车舱影像，对所述车舱影像进行分析，得到所述车辆的内部人员状态信息和内部环境状态信息；基于所述内部人员状态信息，调整所述车辆的传感设备工作模式；基于所述内部环境状态信息，调整所述车辆的车舱环境状态，包括：
31、对车辆内部进行扫描拍摄，得到车舱扫描影像；对所述车舱扫描影像进行画面截取处理，得到所述车辆的驾驶座上的人员动态画面和所述车辆的前挡风玻璃动态画面；
32、对所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆自动控制系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆自动控制系统，其特征在于：
3.如权利要求2所述的无人驾驶车辆自动控制系统，其特征在于：
4.如权利要求3所述的无人驾驶车辆自动控制系统，其特征在于：
5.一种无人驾驶车辆自动控制方法，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的无人驾驶车辆自动控制方法，其特征在于：
7.如权利要求6所述的无人驾驶车辆自动控制方法，其特征在于：
8.如权利要求6所述的无人驾驶车辆自动控制方法，其特征在于：
9.如权利要求8所述的无人驾驶车辆自动控制方法，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆自动控制系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆自动控制系统，其特征在于：
3.如权利要求2所述的无人驾驶车辆自动控制系统，其特征在于：
4.如权利要求3所述的无人驾驶车辆自动控制系统，其特征在于：
5.一种无人驾驶车辆自动控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈永刚，邓俊广，李国臣，梅阳寒，
申请(专利权)人：东莞职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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