【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械领域，更具体地，涉及一种线驱动仿生鞍状关节连续体机器人。
技术介绍
1、传统机械关节类似于人体中的肘关节和膝关节等滑车关节，其关节面为一个凹面包覆一个凸面，凸面延凹面移动使骨骼旋转，只具有一个自由度。而连续体机器人因其柔性结构和可变形能力，具有相较传统机器人更强的灵活性，能够在狭窄、弯曲或不规则的空间中进行作业。常用于微创手术，如腹腔镜和心血管手术中，因为其柔性结构能够顺应人体内部复杂的解剖结构，从而减少手术对组织的损伤，提高手术的精确性。如何将传统机械关节与连续体机器人结构相结合，从而设计出更大自由度的机器人是未来发展的方向，这样能够满足更多医疗方面的需要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，该机器人通过相邻体节设置的马鞍面，可以使相邻体节实现两个方向的自由度调整，这两个自由度的方向相互垂直，这样该机器人具有更强的灵活性，可以满足更多治疗的需要。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，包括：
3、多个体节，所述体节依次排列设置，每个所述体节的两端分别设置有凸台和凹台，所述凸台和所述凹台的型面均为马鞍面；
4、四个驱动绳，相互平行设置，所述驱动绳贯穿于所有所述体节，四个所述驱动绳沿所述体节的横截面均匀分布；
5、相邻所述体节能够沿接触端的马鞍面进行两个方向的转动，两个转动方向所绕的轴线相互垂直。
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7、可选地，所述马鞍面为圆环体和圆柱体相交形成的截面，所述圆柱体沿所述圆环体的径向方向设置，所述圆环体的横截面呈圆形，所述圆形的直径长度大于所述圆柱体的横截面的直径长度。
8、可选地，所述马鞍面的凹面半径为所述圆环体的内径r，所述马鞍面的凸面半径为所述圆环体的横截面的半径r。
9、可选地，所述马鞍面的凹面半径大于所述马鞍面的凸面半径。
10、可选地，在所述凸台的一端上，所述马鞍面的凹面位于所述马鞍面的凸面的外侧，在所述凹台的一端上，所述马鞍面的凸面位于所述马鞍面的凹面的外侧。
11、可选地，所述凸台的马鞍面与所述凹台的马鞍面随型贴合。
12、可选地，所述驱动绳的一端设置有限位块，所述限位块大于所述体节的穿绳孔。
13、可选地，所述体节居中设置有连通孔，所述连通孔将所述体节的两端连通。
14、本专利技术提供了一种线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其有益效果在于：该连续体机器人使用马鞍面作为体节的接触面，在拥有两个方向的旋转自由度的同时，该结构够约束另一个方向的运动，使得连续体可以向两个方向进行弯曲，拥有更广泛的工作空间，同时避免连续体结构的过量扭转。
15、本专利技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述马鞍面包括曲率相同的第一弯曲面和第二弯曲面，所述第一弯曲面和所述第二弯曲面的曲率方向互为相反，所述第一弯曲面和所述第二弯曲面对中设置。
3.根据权利要求1所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述马鞍面为圆环体和圆柱体相交形成的截面，所述圆柱体沿所述圆环体的径向方向设置，所述圆环体的横截面呈圆形，所述圆形的直径长度大于所述圆柱体的横截面的直径长度。
4.根据权利要求3所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述马鞍面的凹面半径为所述圆环体的内径R，所述马鞍面的凸面半径为所述圆环体的横截面的半径r。
5.根据权利要求4所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述马鞍面的凹面半径大于所述马鞍面的凸面半径。
6.根据权利要求4所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，在所述凸台的一端上，所述马鞍面的凹面位于所述马鞍面的凸面的外侧，在所述凹台的一端上，所述马鞍
7.根据权利要求6所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述凸台的马鞍面与所述凹台的马鞍面随型贴合。
8.根据权利要求1所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述驱动绳的一端设置有限位块，所述限位块大于所述体节的穿绳孔。
9.根据权利要求1所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述体节居中设置有连通孔，所述连通孔将所述体节的两端连通。
...【技术特征摘要】
1.一种线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述马鞍面包括曲率相同的第一弯曲面和第二弯曲面，所述第一弯曲面和所述第二弯曲面的曲率方向互为相反，所述第一弯曲面和所述第二弯曲面对中设置。
3.根据权利要求1所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述马鞍面为圆环体和圆柱体相交形成的截面，所述圆柱体沿所述圆环体的径向方向设置，所述圆环体的横截面呈圆形，所述圆形的直径长度大于所述圆柱体的横截面的直径长度。
4.根据权利要求3所述的线驱动仿生鞍状关节连续体机器人，其特征在于，所述马鞍面的凹面半径为所述圆环体的内径r，所述马鞍面的凸面半径为所述圆环体的横截面的半径r。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁晨迪，朱罡，孙向民，
申请(专利权)人：北京罗森博特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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