【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及烟草加工，尤其涉及一种码垛定位识别方法、码垛自动化上料装置及卷烟包装供应线。
技术介绍
1、传统的人工货物搬运正逐步通过自动化、机械化进行取代，因此自动拆码垛已经成为工业生产领域的普遍需要。现有技术中，通过图像匹配的方法对码垛的具体信息进行识别，图像匹配的过程为：通过滑动窗口方式，在源图像上遍历模板图像，计算模板图像与源图像的重叠子图像的像素匹配度，以获得码垛的具体信息。
2、但是，由于码垛是人工码放，因此会出现各个码垛的角度不一，并且由于码垛多层叠放，远小近大的透视原理，码垛的实际图像大小不一，所以固定的模板图像必定会识别失败，为了适应码垛的多角度与多比例，模板图像也需要进行旋转和缩放后再与源图像进行匹配，导致图像匹配的效率低下，影响生产效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种码垛定位识别方法、码垛自动化上料装置及卷烟包装供应线，以解决现有技术中模板图像需要进行旋转和缩放后再与源图像进行匹配，导致图像匹配的效率低下，影响生产效率的问题，提高码垛定位识别的效率。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一方面，提供一种码垛定位识别方法，包括以下步骤：
4、s1、预生成模板图像并输入数据库；
5、s2、拍摄物料现场源图像；
6、s3、将所述源图像与所述数据库内的所述模板图像进行预匹配，筛选出第一图像组；
7、s4、将所述源图像与所述第一图像组进行精确匹配，获得所述
8、作为码垛定位识别方法一种可选的技术方案，所述步骤s1中，预生成所述模板图像包括以下步骤：
9、s1.1、根据不同型号的所述码垛生成基础的第一图像；
10、s1.2、将生成的所述第一图像进行全角度旋转并保存每个角度的图像定格，形成第二图像；
11、s1.3、将每个所述第二图像进行全比例缩放并保存每个比例的图像定格，形成第三图像；
12、s1.4、所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像组成所述模板图像。
13、作为码垛定位识别方法一种可选的技术方案，所述步骤s3中，将所述源图像缩小后与所述模板图像进行预匹配。
14、作为码垛定位识别方法一种可选的技术方案，所述步骤s4中，将所述源图像恢复原图大小后与所述第一图像组进行精确匹配。
15、作为码垛定位识别方法一种可选的技术方案，在所述步骤s2和所述步骤s3之间，设置步骤s0；
16、s0、设置识别高度范围，筛选出所述高度范围内的所述码垛在所述源图像中的位置。
17、作为码垛定位识别方法一种可选的技术方案，在所述步骤s2和所述步骤s3之间，设置步骤s00；
18、s00、设置标志识别，筛选出与所述码垛的型号对应的第二图像组。
19、另一方面，提供一种码垛自动化上料装置，应用上述任一项码垛定位识别方法，包括机械臂，所述机械臂的自由端设置有夹具，所述夹具能够夹持或释放所述码垛。
20、作为码垛自动化上料装置一种可选的技术方案，所述码垛自动化上料装置还包括相机，所述相机可拆卸地设于所述夹具，以获取所述物料现场的所述源图像。
21、作为码垛自动化上料装置一种可选的技术方案，所述相机设置为3d相机。
22、另一方面，提供一种卷烟包装供应线，包括上述的码垛自动化上料装置。
23、本专利技术的有益效果：
24、本专利技术提供了一种码垛定位识别方法、码垛自动化上料装置及卷烟包装供应线，该码垛定位识别方法包括以下步骤：s1、预生成模板图像并输入数据库；s2、拍摄物料现场源图像；s3、将源图像与数据库内的模板图像进行预匹配，筛选出第一图像组；s4、将源图像与第一图像组进行精确匹配，获得码垛的精确信息。通过预生成模板图像，减小在图像匹配过程中生成模板图像的时间；通过预匹配缩小需要匹配的模板图像的范围，再对源图像进行精确匹配，提高了图像匹配的效率，提高了烟草生产加工效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种码垛定位识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的码垛定位识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，预生成所述模板图像包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的码垛定位识别方法，其特征在于，所述步骤S3中，将所述源图像缩小后与所述模板图像进行预匹配。
4.根据权利要求3所述的码垛定位识别方法，其特征在于，所述步骤S4中，将所述源图像恢复原图大小后与所述第一图像组进行精确匹配。
5.根据权利要求1所述的码垛定位识别方法，其特征在于，在所述步骤S2和所述步骤S3之间，设置步骤S0；
6.根据权利要求1所述的码垛定位识别方法，其特征在于，在所述步骤S2和所述步骤S3之间，设置步骤S00；
7.一种码垛自动化上料装置，应用如权利要求1-6任一项所述的码垛定位识别方法，其特征在于，包括机械臂(10)，所述机械臂(10)的自由端设置有夹具(20)，所述夹具(20)能够夹持或释放所述码垛(100)。
8.根据权利要求7所述的码垛自动化上料装置，其特征在于，所述码垛自动化上料装置还包括相机，
9.根据权利要求8所述的码垛自动化上料装置，其特征在于，所述相机设置为3D相机。
10.一种卷烟包装供应线，其特征在于，包括如权利要求7-9任一项所述的码垛自动化上料装置。
...【技术特征摘要】
1.一种码垛定位识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的码垛定位识别方法，其特征在于，所述步骤s1中，预生成所述模板图像包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的码垛定位识别方法，其特征在于，所述步骤s3中，将所述源图像缩小后与所述模板图像进行预匹配。
4.根据权利要求3所述的码垛定位识别方法，其特征在于，所述步骤s4中，将所述源图像恢复原图大小后与所述第一图像组进行精确匹配。
5.根据权利要求1所述的码垛定位识别方法，其特征在于，在所述步骤s2和所述步骤s3之间，设置步骤s0；
6.根据权利要求1所述的码垛定位识别方法，其特征在于，在所述步...
【专利技术属性】
技术研发人员：马正，丁思程，陈善文，樊江，戴绍敏，徐俊鹏，石江浩，张天垚，范兴，周勇，王纪贵，康文勇，
申请(专利权)人：红塔烟草集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。