【技术实现步骤摘要】
本技术涉及装车机器人领域，具体是指一种集装箱自适应装车机器人。
技术介绍
1、在物料自动化装卸运输中，物料从供应地装入集装箱，从集装箱卸到目的地，需要搬运、装载基本功能实施用户要求。在物流过程中，装载卸货是非常重要的环节，随着现代货物装载运输技术的快速发展，越来越多的用户需要实现物料快速装载转运。
2、目前，现有的集装箱装车技术通过搬运小车结合升降输送平台的方式进行装车，例如申请号为202210109414.2，名称为一种装车系统及其控制方法的在先专利申请，其通过输送轨道将物料送至横移输送机构内，横移输送机构再将物料输送至智能小车前方，升降平台对准集装箱底板后，智能小车平稳进出车厢进行装车。但上述现有的集装箱装车技术配套设备较多，占地面积较大，安装耗时长且成本高，无法满足快速进行装车工作的要求。
3、针对上述现有技术存在的问题设计一种集装箱自适应装车机器人是本技术研究的目的。
技术实现思路
1、针对上述现有技术存在的问题，本技术提供一种集装箱自适应装车机器人，能够有效解决上述现有技术存在的问题。
2、本技术的技术方案是：
3、一种集装箱自适应装车机器人，包括：
4、可移动的车体，底部设有用于识别标签的识别装置，所述车体上设有摆动驱动装置；
5、门架，设于所述车体前侧并与所述车体转动连接，所述门架受所述摆动驱动装置驱动前后摆动设置，所述门架的前侧设有升降驱动装置；
6、载物架，设于所述门架前侧并受所述
7、若干行走传感装置，分别设于所述车体上和所述载物架上；所述车体爬坡时，所述升降驱动装置驱动所述载物架上升、所述摆动驱动装置驱动所述门架前倾，使所述载物架底部保持水平。
8、进一步地，所述载物架包括横向设置的载板和竖向设于所述载板顶部后侧的支撑架，所述伸缩驱动装置包括叠合安装于所述支撑架前侧的加强架、设于所述加强架和推板之间的若干剪刀架、以及转动设于所述剪刀架内用于驱动所述剪刀架伸缩的伸缩气缸，所述推板安装于若干所述剪刀架的前侧且底部设有若干滚动设于所述载板上的滚轮。
9、进一步地，所述加强架的前部和所述推板的后部分别设有竖向延伸的若干第一导向槽和若干第二导向槽，每一所述剪刀架包括上端转动连接的第一铰接架和第二铰接架、下端转动连接的第三铰接架和第四铰接架，所述第一铰接架的下端与所述加强架的下侧转动连接，所述第二铰接架的下端与所述推板的后部下侧转动连接，所述第一铰接架和第三铰接架交叉设置且中部转动连接，所述第二铰接架和第四铰接架交叉设置且中部转动连接，所述第三铰接架的上端和所述第四铰接架的上端分别上下滑动设于所述第一导向槽和第二导向槽内，所述伸缩气缸的两端分别转动连接所述第一铰接架的上部和第二铰接架的下部，所述推板受压、所述剪刀架回缩时，所述第二铰接架叠合罩设于所述第一铰接架的前侧，所述伸缩气缸容置于所述第一铰接架和第二铰接架之间。
10、进一步地，每一所述剪刀架包括两个第一铰接架、两个第二铰接架、一个第三铰接架和一个第四铰接架，两个所述第一铰接架和两个所述第二铰接架设于所述第三铰接架和第四铰接架内侧，且两个所述第一铰接架和两个所述第二铰接架的上端之间转动连接，两个所述第一铰接架的中部之间固定连接，所述第一铰接架的上部朝远离所述伸缩气缸的方向凸起形成加强部。
11、进一步地，所述加强架的前部和所述推板的后部包括与若干所述剪刀架对应的若干对第一导向杆和若干对第二导向杆，所述第一导向槽和第二导向槽分别设于所述第一导向杆和第二导向杆上，且每对所述第一导向杆的所述第一导向槽槽口相向设置，每对所述第二导向杆的所述第二导向槽槽口相向设置，所述第三铰接架的上端两侧和所述第四铰接架的上端两侧分别通过导向轮上下滑动设于所述第一导向槽和第二导向槽内。
12、进一步地，所述载物架的侧部设有用于检测所述载物架倾角的第一倾角传感器，所述车体上设有用于检测所述车体倾角的第二倾角传感器。
13、进一步地，所述车体底部前侧和底部后侧分别设有驱动轮组和从动轮组，所述驱动轮组包括设于所述车体底部的驱动转轴、分别转动套设于所述驱动转轴左右两端的驱动轮、设于所述车体的左右侧内且输出端分别通过传动带组件与所述驱动轮联动设置的两驱动电机，所述从动轮组包括设于所述车体底部的从动转轴、分别转动套设于所述从动转轴左右部上的从动轮，左右侧的所述从动轮之间的间距小于左右侧的所述驱动轮之间的间距。
14、进一步地，若干所述行走传感装置包括设于所述载物架左右侧的前部的激光测距传感器、设于所述车体底部前侧和底部后侧的前避障激光雷达和后避障激光雷达，所述识别装置设于所述车体的底部中线上，所述摆动驱动装置为转动设于所述车体两侧的摆动气缸，所述摆动气缸的伸缩端向上延伸与所述门架的下部转动连接。
15、进一步地，所述升降驱动装置包括转动设于所述门架前侧内的链轮、设于所述链轮底部用于驱动所述链轮升降的升降气缸、套设于所述链轮外侧且前侧下端固设有货叉架的链条，所述链条的后侧下端与所述门架后侧固定连接，所述载物架的后侧安装有与所述货叉架连接的固定架，所述固定架的两侧转动设有若干限位上下滚动设于所述门架内的限位轮。
16、进一步地，所述车体的底部安装有若干分别朝左右侧对称伸出的防撞架，所述防撞架内横向转动设有若干防撞轮，左右两侧的所述防撞轮相远端的间距大于所述车体的宽度。
17、因此，本技术提供以下效果和/或优点：
18、1、本申请通过将门架前后摆动设置，载物架上下升降设置，再通过在车体底部设置识别装置，在车体和载物架上设置行走传感装置，从而在通过带有斜坡的液压登车桥对接地面和集装箱，并在地面和液压登车桥上铺设带状二维码后，可实现当车体在集装箱外时通过识别装置识别带状二维码进行导航行走和爬坡，且爬坡时升降驱动装置驱动载物架上升、摆动驱动装置驱动门架前倾，以使载物架底部保持水平，当车体在集装箱内时通过若干行走传感装置导航行走。从而通过箱外识别装置导航行走和爬坡，结合箱内若干行走传感装置导航行走，并在爬坡时自适应调节载物架倾角使其底部保持水平，无需搭配其余输送轨道、横移输送机构等机构，即可实现将货物从地面搬运至集装箱内全程由自适应搬运机器人独立完成，省略将货物从地面搬运至输送轨道上的搬运工作，节省了人工成本和设备成本，降低了搬运设备的占地成本，缩短了搬运设备的安装耗时，可实现快速投入搬运机器人进行装车工作。
19、2、本申请通过支撑架和加强架的叠合支撑、以及剪刀架缩回时叠设支撑于支撑架和推板之间，提高伸缩驱动装置的结构强度，并通过伸缩驱动装置辅助支撑架对推板进行支撑，进而提高推板对货物的支撑强度，使得在载物架装载货物后，在搬运机器人倾斜爬坡门架前倾通过载板和推板支撑货物时，避免伸缩驱动装置和推板受压出现变形、断裂等损坏导致货物倾倒，提高了搬运机器人搬运本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述载物架(3)包括横向设置的载板(31)和竖向设于所述载板(31)顶部后侧的支撑架(32)，所述伸缩驱动装置(5)包括叠合安装于所述支撑架(32)前侧的加强架(51)、设于所述加强架(51)和推板(4)之间的若干剪刀架(52)、以及转动设于所述剪刀架(52)内用于驱动所述剪刀架(52)伸缩的伸缩气缸(53)，所述推板(4)安装于若干所述剪刀架(52)的前侧且底部设有若干滚动设于所述载板(31)上的滚轮(41)。
3.如权利要求2所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述加强架(51)的前部和所述推板(4)的后部分别设有竖向延伸的若干第一导向槽(511)和若干第二导向槽(42)，每一所述剪刀架(52)包括上端转动连接的第一铰接架(521)和第二铰接架(522)、下端转动连接的第三铰接架(523)和第四铰接架(524)，所述第一铰接架(521)的下端与所述加强架(51)的下侧转动连接，所述第二铰接架(522)的下端与所述推板(4)的后部下
4.如权利要求3所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，每一所述剪刀架(52)包括两个第一铰接架(521)、两个第二铰接架(522)、一个第三铰接架(523)和一个第四铰接架(524)，两个所述第一铰接架(521)和两个所述第二铰接架(522)设于所述第三铰接架(523)和第四铰接架(524)内侧，且两个所述第一铰接架(521)和两个所述第二铰接架(522)的上端之间转动连接，两个所述第一铰接架(521)的中部之间固定连接，所述第一铰接架(521)的上部朝远离所述伸缩气缸(53)的方向凸起形成加强部(5211)。
5.如权利要求3所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述加强架(51)的前部和所述推板(4)的后部包括与若干所述剪刀架(52)对应的若干对第一导向杆(512)和若干对第二导向杆(43)，所述第一导向槽(511)和第二导向槽(42)分别设于所述第一导向杆(512)和第二导向杆(43)上，且每对所述第一导向杆(512)的所述第一导向槽(511)槽口相向设置，每对所述第二导向杆(43)的所述第二导向槽(42)槽口相向设置，所述第三铰接架(523)的上端两侧和所述第四铰接架(524)的上端两侧分别通过导向轮(525)上下滑动设于所述第一导向槽(511)和第二导向槽(42)内。
6.如权利要求1所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述载物架(3)的侧部设有用于检测所述载物架(3)倾角的第一倾角传感器(33)，所述车体(1)上设有用于检测所述车体(1)倾角的第二倾角传感器(13)。
7.如权利要求1所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述车体(1)底部前侧和底部后侧分别设有驱动轮组(6)和从动轮组(7)，所述驱动轮组(6)包括设于所述车体(1)底部的驱动转轴、分别转动套设于所述驱动转轴左右两端的驱动轮(61)、设于所述车体(1)的左右侧内且输出端分别通过传动带组件与所述驱动轮(61)联动设置的两驱动电机(62)，所述从动轮组(7)包括设于所述车体(1)底部的从动转轴(71)、分别转动套设于所述从动转轴(71)左右部上的从动轮(72)，左右侧的所述从动轮(72)之间的间距小于左右侧的所述驱动轮(61)之间的间距。
8.如权利要求1所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，若干所述行走传感装置包括设于所述载物架(3)左右侧的前部的激光测距传感器(34)、设于所述车体(1)底部前侧和底部后侧的前避障激光雷达(14)和后避障激光雷达(15)，所述识别装置(11)设于所述车体(1)的底部中线上，所述摆动驱动装置(12)为转动设于所述车体(1)两侧的摆动气缸，所述摆动气缸的伸缩端向上延伸与所述门架(2)的下部转动连接。
9.如权利要求1所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述升降驱动...
【技术特征摘要】
1.一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述载物架(3)包括横向设置的载板(31)和竖向设于所述载板(31)顶部后侧的支撑架(32)，所述伸缩驱动装置(5)包括叠合安装于所述支撑架(32)前侧的加强架(51)、设于所述加强架(51)和推板(4)之间的若干剪刀架(52)、以及转动设于所述剪刀架(52)内用于驱动所述剪刀架(52)伸缩的伸缩气缸(53)，所述推板(4)安装于若干所述剪刀架(52)的前侧且底部设有若干滚动设于所述载板(31)上的滚轮(41)。
3.如权利要求2所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述加强架(51)的前部和所述推板(4)的后部分别设有竖向延伸的若干第一导向槽(511)和若干第二导向槽(42)，每一所述剪刀架(52)包括上端转动连接的第一铰接架(521)和第二铰接架(522)、下端转动连接的第三铰接架(523)和第四铰接架(524)，所述第一铰接架(521)的下端与所述加强架(51)的下侧转动连接，所述第二铰接架(522)的下端与所述推板(4)的后部下侧转动连接，所述第一铰接架(521)和第三铰接架(523)交叉设置且中部转动连接，所述第二铰接架(522)和第四铰接架(524)交叉设置且中部转动连接，所述第三铰接架(523)的上端和所述第四铰接架(524)的上端分别上下滑动设于所述第一导向槽(511)和第二导向槽(42)内，所述伸缩气缸(53)的两端分别转动连接所述第一铰接架(521)的上部和第二铰接架(522)的下部，所述推板(4)受压、所述剪刀架(52)回缩时，所述第二铰接架(522)叠合罩设于所述第一铰接架(521)的前侧，所述伸缩气缸(53)容置于所述第一铰接架(521)和第二铰接架(522)之间。
4.如权利要求3所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，每一所述剪刀架(52)包括两个第一铰接架(521)、两个第二铰接架(522)、一个第三铰接架(523)和一个第四铰接架(524)，两个所述第一铰接架(521)和两个所述第二铰接架(522)设于所述第三铰接架(523)和第四铰接架(524)内侧，且两个所述第一铰接架(521)和两个所述第二铰接架(522)的上端之间转动连接，两个所述第一铰接架(521)的中部之间固定连接，所述第一铰接架(521)的上部朝远离所述伸缩气缸(53)的方向凸起形成加强部(5211)。
5.如权利要求3所述的一种集装箱自适应装车机器人，其特征在于，所述加强架(51)的前部和所述推板(4)的后部包括与若干所述剪刀架(52)对应的若干对第一导向杆(512)和若干对第二导向杆(43)，所述第一导向槽(511)和第二导...
【专利技术属性】
技术研发人员：林伟，邓晓强，卢喜涛，李一帆，林贵霖，涂伟富，汤晓煌，
申请(专利权)人：龙合智能装备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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