【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种基于差速器控制的原地转向控制方法、装置及车辆。
技术介绍
1、随着中国经济及汽车工业的快速发展，汽车保有量越来越大，汽车保有量增加的同时加剧路况拥堵的问题。汽车的轴距越来越长，在给车内带来良好舒适空间的同时也给汽车的操控性带来了较大的挑战，对于提高汽车的转向灵活性和通过性，目前大部分车辆是通过控制前轮进行转向，需要一定的转弯半径，大中型车辆的转弯半径更大，在狭小的空间内不够灵活。
2、随着汽车技术的发展，部分中高端车型开始配备后轮转向功能，包括被动式和主动式两种类型。其中，被动式的转向角度无法控制，只能跟随变化；主动式可有效降低转弯半径，提高操作的灵活性和稳定性，但无法实现原地转向功能。车辆上的差速器虽然能够使左、右(或前、后)驱动轮实现不同的转速转动，但无法实现左右车轮向不同方向转动，无法实现车辆的原地转动。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种基于差速器控制的原地转向控制方法、装置及车辆，解决了车辆原地转向模式下的驱动问题。
2、依据本专利技术的第一个方面，提供了一种基于差速器控制的原地转向控制方法，应用在车辆上，所述车辆包括车体、安装在所述车体上的四个车轮、每个车轮均连接一个转向机、第一差速锁及第二齿轮限位器，所述方法包括：
3、在原地转向模式下，分别控制左前车轮转向机及右后车轮转向机运动，以使左前车轮及右后车轮转动至预设的第一角度，分别控制右前车轮转向机及左后车轮转向机运动，以使
4、控制第一差速锁闭合，且打开第二齿轮限位器；其中，所述第一差速锁与左半轴齿轮连接，所述第二齿轮限位器与右半轴齿轮连接，在所述第一差速锁闭合以及所述第二齿轮限位器打开后，所述左半轴齿轮与从动齿轮为刚性连接，右半轴齿轮脱离与行星齿轮的接触；或所述第一差速锁与右半轴齿轮连接，所述第二齿轮限位器与左半轴齿轮连接，在所述第一差速锁闭合以及所述第二齿轮限位器打开后，所述右半轴齿轮与从动齿轮为刚性连接，左半轴齿轮脱离与行星齿轮的接触；
5、在检测到刹车状态为释放状态时，则控制车轮进行原地转向。
6、可选的，在所述在原地转向模式下，分别控制左前车轮转向机及右后车轮转向机运动，以使左前车轮及右后车轮转动至预设的第一角度，分别控制右前车轮转向机及左后车轮转向机运动，以使右前车轮及左后车轮转动至预设的第二角度步骤之前，所述方法还包括：
7、响应于驾驶员选择的原地转向控件，获取刹车状态、车速、自适应巡航状态、路面信息、车辆故障报警信息；
8、根据所述刹车状态、所述车速、所述自适应巡航状态、所述路面信息及所述车辆故障报警信息，判断是否满足模式进入条件；
9、若满足模式进入条件，则进入原地转向模式。
10、可选的，所述根据所述刹车状态、所述车速、所述自适应巡航状态、所述路面信息及所述车辆故障报警信息，判断是否满足模式进入条件，包括：
11、若所述刹车状态为制动状态、所述车速为0、所述自适应巡航状为于关闭状态、所述路面信息中的路面坡道角度小于预设角度，且所述车辆故障报警信息中不包括高等级故障报警时，则满足模式进入条件。
12、可选的，所述方法还包括：
13、若检测到车辆挡位处于d挡，则所述原地转向模式为原地顺时针转向模式；
14、若检测到车辆挡位处于r挡，则所述原地转向模式为原地逆时针转向模式。
15、可选的，所述方法还包括：
16、获取方向盘信息、刹车状态、模式运行时间、车辆故障报警信息；
17、根据所述方向盘信息、所述刹车状态、所述模式运行时间及所述车辆故障报警信息，判断是否满足模式退出条件；
18、若满足模式退出条件，则退出所述原地转向模式。
19、可选的，所述根据所述方向盘信息、所述刹车状态、所述模式运行时间及所述车辆故障报警信息，判断是否满足模式退出条件，包括：
20、若根据方向盘信息，确定人工转动方向盘的角度大于预设角度，或刹车状态为制动状态，或模式运行时间大于预设时长，或所述车辆故障报警信息中包括高等级故障报警，则满足模式退出条件。
21、可选的，所述方法还包括：
22、控制所述车轮恢复初始位置，且打开第一差速锁，闭合第二齿轮限位器。
23、依据本专利技术的第二个方面，提供一种基于差速器控制的原地转向控制装置，包括：
24、角度控制模块，用于在原地转向模式下，分别控制左前车轮转向机及右后车轮转向机运动，以使左前车轮及右后车轮转动至预设的第一角度，分别控制右前车轮转向机及左后车轮转向机运动，以使右前车轮及左后车轮转动至预设的第二角度；
25、差速限位模块，用于控制第一差速锁闭合，且打开第二齿轮限位器；其中，所述第一差速锁与左半轴齿轮连接，所述第二齿轮限位器与右半轴齿轮连接，在所述第一差速锁闭合以及所述第二齿轮限位器打开后，所述左半轴齿轮与从动齿轮为刚性连接，右半轴齿轮脱离与行星齿轮的接触；或所述第一差速锁与右半轴齿轮连接，所述第二齿轮限位器与左半轴齿轮连接，在所述第一差速锁闭合以及所述第二齿轮限位器打开后，所述右半轴齿轮与从动齿轮为刚性连接，左半轴齿轮脱离与行星齿轮的接触；
26、原地转向模块，用于在检测到刹车状态为释放状态时，则控制车轮进行原地转向。
27、依据本专利技术的第三个方面，提供一种控制器，所述控制器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述的基于差速器控制的原地转向控制方法。
28、依据本专利技术的第四个方面，提供一种车辆，所述车辆包括车体、安装在所述车体上的四个车轮、每个车轮均连接一个转向机连接、第一差速锁、第二齿轮限位器及控制器；
29、其中，所述第一差速锁与所述车辆中的左半轴齿轮连接，所述第二齿轮限位器与所述车辆中的右半轴齿轮连接，在所述第一差速锁闭合以及所述第二齿轮限位器打开后，所述左半轴齿轮与从动齿轮为刚性连接，所述右半轴齿轮脱离与行星齿轮的接触；或所述第一差速锁与右半轴齿轮连接，所述第二齿轮限位器与左半轴齿轮连接，在所述第一差速锁闭合以及所述第二齿轮限位器打开后，所述右半轴齿轮与从动齿轮为刚性连接，左半轴齿轮脱离与行星齿轮的接触；
30、所述控制器执行前述的基于差速器控制的原地转向控制方法。
31、本说明书实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
32、本说明书实施例提供的一种基于差速器控制的原地转向控制方法、装置及车辆，通过在原地转向模式下，分别控制左前车轮转向机及右后车轮转向机运动，以使左前车轮及右后车轮转动至预设的第一角度，分别控制右前车轮转向机及左后车轮转向机运动，以使右前车轮及左后车轮转动至预设的第二角度；控制第一差速锁闭合，且打开第二齿轮限位器；其中，所述第一差速锁本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于差速器控制的原地转向控制方法，其特征在于，应用在车辆上，所述车辆包括车体、安装在所述车体上的四个车轮、每个车轮均连接一个转向机、第一差速锁、第二齿轮限位器及控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在原地转向模式下，分别控制左前车轮转向机及右后车轮转向机运动，以使左前车轮及右后车轮转动至预设的第一角度，分别控制右前车轮转向机及左后车轮转向机运动，以使右前车轮及左后车轮转动至预设的第二角度步骤之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述刹车状态、所述车速、所述自适应巡航状态、所述路面信息及所述车辆故障报警信息，判断是否满足模式进入条件，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘信息、所述刹车状态、所述模式运行时间及所述车辆故障报警信息，判断是否满足模式退出条件，包括：
7.根据权利要求5或6所
8.一种基于差速器控制的原地转向控制装置，其特征在于，包括：
9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一所述的基于差速器控制的原地转向控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车体、安装在所述车体上的四个车轮、每个车轮均连接一个转向机连接、第一差速锁、第二齿轮限位器及控制器；
...【技术特征摘要】
1.一种基于差速器控制的原地转向控制方法，其特征在于，应用在车辆上，所述车辆包括车体、安装在所述车体上的四个车轮、每个车轮均连接一个转向机、第一差速锁、第二齿轮限位器及控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在原地转向模式下，分别控制左前车轮转向机及右后车轮转向机运动，以使左前车轮及右后车轮转动至预设的第一角度，分别控制右前车轮转向机及左后车轮转向机运动，以使右前车轮及左后车轮转动至预设的第二角度步骤之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述刹车状态、所述车速、所述自适应巡航状态、所述路面信息及所述车辆故障报警信息，判断是否满足模式进入条件，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：李凌阳，杨彦鼎，叶晓明，杜佳，王永亮，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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