【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及数字钥匙，尤其涉及一种数字钥匙定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、超宽带（ultra wide band，uwb）数字车钥匙是现代汽车安全和便利性的一项创新技术，uwb利用超宽带无线通信技术提供高精度的定位和强大的数据传输能力。相较于传统的蓝牙低功耗（bluetooth low energy，ble）数字钥匙，uwb技术在定位精度和稳定性上有了很大提升，为数字钥匙在日常生活中的应用带来更好的体验。
2、但uwb定位在特殊环境中依然存在一些短板，尤其是应用在数字钥匙领域时，由于uwb锚点的个数和分布必须考虑到车辆本身的构造、成本等原因，通常在车身四周和车内部分布置4-5个锚点。这将导致数字钥匙很容易处于其中某一些锚点的信号盲区，实际可以用于定位的往往只有2-3个锚点，甚至1个锚点，并且很可能为非视距信号。虽然uwb技术测距的精度很高，但在锚点数较少且信号受到遮挡的情况下，高精度定位依然是很大的挑战。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种数字钥匙定位方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中的定位方法在锚点数量较少时无法准确定位的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种数字钥匙定位方法，所述方法包括：
3、获取当前历元中车辆上所有锚点与数字钥匙之间的测距值；
4、根据所述所有锚点中有效锚点的数量，确定扩展卡尔曼滤波ekf的定位模式；所述有效锚点为所述测距值可参考的锚点，所述定位模式包括递推模式、部
5、通过所述ekf根据上一历元的目标定位解或初始定位解进行时间更新，得到本次历元的预测定位解；
6、根据所述ekf的定位模式确定是否进行测量更新，若是，则对所述预测定位解进行测量更新后得到所述数字钥匙在本次历元的目标定位解，否则将所述预测定位解作为所述数字钥匙在本次历元的目标定位解。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种数字钥匙定位装置，所述装置包括：
8、获取模块，用于获取当前历元中车辆上所有锚点与数字钥匙之间的测距值；
9、第一确定模块，用于根据所述所有锚点中有效锚点的数量，确定扩展卡尔曼滤波ekf的定位模式；所述有效锚点为所述测距值可参考的锚点，所述定位模式包括递推模式、部分观测模式和全部观测模式；
10、更新模块，用于通过所述ekf根据上一历元的目标定位解或初始定位解进行时间更新，得到本次历元的预测定位解；
11、第二确定模块，用于根据所述ekf的定位模式确定是否进行测量更新，若是，则对所述预测定位解进行测量更新后得到所述数字钥匙在本次历元的目标定位解，否则将所述预测定位解作为所述数字钥匙在本次历元的目标定位解。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及
13、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
14、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的数字钥匙定位方法。
15、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的数字钥匙定位方法。
16、本专利技术实施例的一种数字钥匙定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取当前历元中车辆上所有锚点与数字钥匙之间的测距值；根据所述所有锚点中有效锚点的数量，确定扩展卡尔曼滤波ekf的定位模式；所述有效锚点为所述测距值可参考的锚点，所述定位模式包括递推模式、部分观测模式和全部观测模式；通过所述ekf根据上一历元的目标定位解或初始定位解进行时间更新，得到本次历元的预测定位解；根据所述ekf的定位模式确定是否进行测量更新，若是，则对所述预测定位解进行测量更新后得到所述数字钥匙在本次历元的目标定位解，否则将所述预测定位解作为所述数字钥匙在本次历元的目标定位解。该方法通过根据有效锚点的数量确定ekf的定位模式，并通过ekf确定数字钥匙的定位解，能够提高对数字钥匙进行定位的精度，解决了现有技术中的定位方法在锚点数量较少时无法准确定位的问题。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种数字钥匙定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述所有锚点中有效锚点的数量，确定扩展卡尔曼滤波EKF的定位模式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取当前历元中车辆上所有锚点与数字钥匙之间的测距值之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预测定位解进行测量更新后得到所述数字钥匙在本次历元的目标定位解，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过EKF进行测量更新得到定位解变化量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在使用每个观测量和对应的观测噪声进行EKF的测量更新后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述数字钥匙在本次历元的目标定位解之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述数字钥匙在本次历元的目标定位解之后，所述方
10.一种数字钥匙定位装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的数字钥匙定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种数字钥匙定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述所有锚点中有效锚点的数量，确定扩展卡尔曼滤波ekf的定位模式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取当前历元中车辆上所有锚点与数字钥匙之间的测距值之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预测定位解进行测量更新后得到所述数字钥匙在本次历元的目标定位解，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过ekf进行测量更新得到定位解变化量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在使用每个观测量和对应的观测噪声进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：虞婧，
申请(专利权)人：上海银基科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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