【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制动控制，尤其涉及一种制动控制方法、装置和电子设备及介质。
技术介绍
1、各种大惯量旋转负载的传动系统(例如线缆绕制成型设备)，通常包括多个旋转单元，每个旋转单元上安装生产材料(例如铜线材、钢线材)以构成旋转体，通常旋转体的重量和惯量很大，尤其满载后的旋转体。在生产过程如果发生紧急异常情况，例如材料断裂或者缺失，需要系统以设定的目标斜坡时间进行同步减速停车以减少生产的损失。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术提供了一种制动控制方法、装置和电子设备及介质，用于至少部分地解决上述技术问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种制动控制方法，包括：
3、响应于同步减速指令，获得使得多个旋转体同步减速的目标斜坡时间；
4、在多个旋转体减速的过程中至少一次地执行以下步骤，直至检测到所述多个旋转体停止旋转：
5、确定当前每个旋转体的动能、当前每个旋转体的摩擦力力矩和当前剩余斜坡时间；
6、根据所述当前每个旋转体的动能、当前每个旋转体的摩擦力力矩和当前剩余斜坡时间，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩；
7、输出所述当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩至对应的制动器。
8、第二方面，本专利技术提供了一种制动控制方法，包括：
9、响应于同步减速指令，获得使得多个旋转体同步减速的目标斜坡时间；
10、在多个旋转体减速的过程中至少一次地执行以下步骤，直至检测到所
11、确定当前每个旋转体的动能、当前每个旋转体的摩擦力力矩、当前每个变频器侧提供给对应旋转体的制动力矩和当前剩余斜坡时间；
12、根据所述当前每个旋转体的动能、所述当前每个旋转体的摩擦力力矩、所述当前每个变频器侧提供给对应旋转体的制动力矩和所述当前剩余斜坡时间，确定所述当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩；
13、输出所述当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩至对应的制动器。
14、第三方面，本专利技术提供了一种制动控制方法，包括：
15、响应于同步减速指令，获得使得多个旋转体同步减速的目标斜坡时间；
16、在多个旋转体减速的过程中至少一次地执行以下步骤，直至检测到所述多个旋转体停止旋转：
17、确定当前剩余斜坡时间、当前每个旋转体的速度、当前每个旋转体的质量和当前每个旋转体的旋转半径；
18、根据所述当前剩余斜坡时间、所述当前每个旋转体的速度、所述当前每个旋转体的质量、所述当前每个旋转体的旋转半径和预设的每个旋转体侧与电机轴侧之间的摩擦系数，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩；
19、输出所述当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩至对应的制动器。
20、第四方面，本专利技术提供了一种制动控制装置，包括：
21、第一获得模块，用于响应于同步减速指令，获得使得多个旋转体同步减速的目标斜坡时间；
22、第一制动控制模块，用于在多个旋转体减速的过程中至少一次地执行“确定当前每个旋转体的动能、当前每个旋转体的摩擦力力矩和当前剩余斜坡时间；根据所述当前每个旋转体的动能、当前每个旋转体的摩擦力力矩和当前剩余斜坡时间，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩；输出所述当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩至对应的制动器”的操作，直至检测到所述多个旋转体停止旋转。
23、第五方面，本专利技术提供了一种制动控制装置，包括：
24、第二获得模块，用于响应于同步减速指令，获得使得多个旋转体同步减速的目标斜坡时间；
25、第二制动控制模块，用于在多个旋转体减速的过程中至少一次地执行“确定当前剩余斜坡时间、当前每个旋转体的速度、当前每个旋转体的质量和当前每个旋转体的旋转半径；根据所述当前剩余斜坡时间、所述当前每个旋转体的速度、所述当前每个旋转体的质量、所述当前每个旋转体的旋转半径和预设的每个旋转体侧与电机轴侧之间的摩擦系数，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩；输出所述当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩至对应的制动器”的操作，直至检测到所述多个旋转体停止旋转。
26、第六方面，本专利技术提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、通信接口、存储器和总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；
27、所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如前述第一、第二和第三方面中任一项所述方法对应的操作。
28、第七方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行前述第一、第二和第三方面中任一项所述的方法。
29、在本申请的实施例中，基于设定的目标斜坡时间，在多个旋转体减速的过程中至少一次地确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩并输出至对应的制动器直至检测到所述多个旋转体停止旋转结束制动操作，能够实现多个旋转体在同一目标斜坡时间下完成同步减速停车的效果。并且，所确定的每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩准确，改善了制动器的制动强度，平滑了制动效果，同时减少了机械制动的损耗。
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1.一种制动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前每个旋转体的动能、当前每个旋转体的摩擦力力矩和当前剩余斜坡时间，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前每个旋转体的动能和所述当前剩余斜坡时间，确定当前每个旋转体所需的总制动力矩，进一步包括：
4.一种制动控制方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前每个旋转体的动能、所述当前每个旋转体的摩擦力力矩、所述当前每个变频器侧提供给对应旋转体的制动力矩和所述当前剩余斜坡时间，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩，进一步包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据当前每个旋转体的动能和所述当前剩余斜坡时间，确定当前每个旋转体所需的总制动力矩，进一步包括：
7.一种制动控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前剩余斜坡时
9.一种制动控制装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一制动控制模块(420)还用于在多个旋转体(350)减速的过程中至少一次地执行“确定当前每个旋转体(350)的动能、当前每个旋转体(350)的摩擦力力矩、当前每个变频器(320)侧提供给对应旋转体(350)的制动力矩和当前剩余斜坡时间；根据所述当前每个旋转体(350)的动能、所述当前每个旋转体(350)的摩擦力力矩、所述当前每个变频器(320)侧提供给对应旋转体(350)的制动力矩和所述当前剩余斜坡时间，确定所述当前每个制动器(340)需要提供给对应旋转体(350)的制动力矩；输出所述当前每个制动器(340)需要提供给对应旋转体(350)的制动力矩至对应的制动器(340)”的操作，直至检测到所述多个旋转体(350)停止旋转。
11.一种制动控制装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，所述电子设备(800)包括：处理器(802)、通信接口(804)、存储器(806)和总线(808)，所述处理器(802)、所述通信接口(804)和所述存储器(806)通过所述总线(808)完成相互间的通信；
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前每个旋转体的动能、当前每个旋转体的摩擦力力矩和当前剩余斜坡时间，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前每个旋转体的动能和所述当前剩余斜坡时间，确定当前每个旋转体所需的总制动力矩，进一步包括：
4.一种制动控制方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前每个旋转体的动能、所述当前每个旋转体的摩擦力力矩、所述当前每个变频器侧提供给对应旋转体的制动力矩和所述当前剩余斜坡时间，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩，进一步包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据当前每个旋转体的动能和所述当前剩余斜坡时间，确定当前每个旋转体所需的总制动力矩，进一步包括：
7.一种制动控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前剩余斜坡时间、所述当前每个旋转体的速度、所述当前每个旋转体的质量、所述当前每个旋转体的旋转半径和预设的每个旋转体侧与电机轴侧之间的摩擦系数，确定当前每个制动器需要提供给对应旋转体的制动力矩，进一步包括：
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