【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种卡车编队的让行超车控制方法、装置、计算机设备及介质。
技术介绍
1、目前，二级和三级公路在中国的公路系统中属于地方性干线公路，它们在城市和乡村之间提供了重要的交通连接。在大多数情况下，该类公路为中间没有隔离带的双向两车道(如图1所示)，因此车辆在超车时不得不变道至对向车道并行驶一段时间，直至完成超越后返回原车道。
2、然而，专利技术人意识到，在现有的自动驾驶决策算法研发过程中，所采用的设计理念一般是为了追求个体(例如单辆卡车)收益最大化，对于具有多辆卡车的卡车编队在双向两车道行车场景而言，其驾驶决策算法研发一般都会采用指示该场景下的卡车编队本身进行变道规划，而忽视了当卡车编队侧后方出现具有超车意图的同向行驶车辆时，该如何控制卡车编队内的部分或全部卡车配合同向行驶车辆来完成此次超车，从而降低整体道路风险。
技术实现思路
1、本申请针对上述不足或缺点，本申请提供了一种卡车编队的让行超车控制方法、装置、计算机设备及介质。本申请针对在中间无阻隔的双行车道上同时行驶有卡车编队、同向行驶车辆及对向行驶车辆三者的特殊场景，设计了一种控制卡车编队内的部分或全部卡车配合其余车辆以完成同向行驶车辆变道超车的方案，实现了特殊行车场景下的三方收益最大化，降低了整体道路风险。
2、本申请根据第一方面提供了一种卡车编队的让行超车控制方法，卡车编队行驶在中间无阻隔的双行车道的第一车道上，该方法包括：
3、在卡车编队行驶过程中采集车辆周
4、当根据车辆周围环境数据确定双行车道的第二车道上存在具有超车意图的同向行驶车辆和对向行驶车辆时，获取同向行驶车辆、对向行驶车辆以及卡车编队内各车辆当前的位置信息和速度信息，其中，同向行驶车辆位于卡车编队的首辆卡车之后，对向行驶车辆位于首车之前；
5、根据同向行驶车辆、对向行驶车辆以及卡车编队中的各车辆当前的位置信息和速度信息从位于第一车道的多个变道位置中确定目标变道位置；在卡车编队中，对于每一辆位于同向行驶车辆前方的部分卡车，各个变道位置分别位于该部分卡车前方的预设安全距离处；目标变道位置是同向行驶车辆能早于对向行驶车辆到达且距离首辆卡车最近的变道位置；
6、根据目标变道位置调整卡车编队的部分或全部车辆的行驶速度，以在目标变道位置留出能让同向行驶车辆变道回第一车道的空间。
7、在一些实施例中，根据同向行驶车辆、对向行驶车辆以及卡车编队中的各车辆当前的位置信息和速度信息从位于第一车道的多个变道位置中确定目标变道位置，包括：
8、根据同向行驶车辆、对向行驶车辆以及卡车编队中的首辆卡车当前的位置信息和速度信息，计算同向行驶车辆和对向行驶车辆到达首辆卡车对应的变道位置所需的时间，记为第一耗时预估值和第二耗时预估值；
9、当第一耗时预估值大于等于第二耗时预估值时，根据同向行驶车辆以及卡车编队中的各车辆当前的位置信息确定出卡车编队中的位于同向行驶车辆前方的所有卡车；
10、按照卡车位置从前到后的顺序，依次将位于同向行驶车辆前方的各辆卡车设定为超车对象，并依次判断超车对象是否满足预设的超车条件；超车条件是在令超车对象对应的变道位置前方的卡车不减速且超车对象对应的变道位置后方的各卡车进行减速的条件下，同向行驶车辆能够早于对向行驶车辆到达超车对象对应的变道位置；超车对象对应的变道位置是指超车对象前方预设安全距离处；
11、当超车条件满足时，确定超车对象为候选超车对象，将候选超车对象对应的变道位置作为目标变道位置，并结束判断超车条件是否满足的操作；
12、若超车条件不满足时，则将下一辆卡车作为超车对象。
13、在一些实施例中，同向行驶车辆到达任一变道位置所需的时间是指当同向行驶车辆以当前速度做匀加速运动至预设速度后保持匀速行驶，到达该变道位置所需的时间；
14、对向行驶车辆到达任一变道位置所需的时间是指对向行驶车辆以当前速度匀速行驶，达到该变道位置所需的时间。
15、在一些实施例中，根据目标变道位置调整卡车编队的部分或全部车辆的行驶速度，包括：
16、控制卡车编队中的位于目标变道位置前方的各卡车以预设加速度进行加速驾驶或保持当前速度进行匀速行驶；
17、控制卡车编队中的位于目标变道位置后方的各卡车以预设减速度进行减速行驶。
18、在一些实施例中，控制卡车编队中的位于目标变道位置后方的各卡车以预设减速度进行减速行驶之后，该方法还包括：
19、在控制位于目标变道位置后方的任一辆卡车进行减速行驶时，监测该辆卡车的当前速度，当该辆卡车的当前速度降至预设速度时，控制该辆卡车保持当前速度进行匀速行驶。
20、在一些实施例中，该方法还包括：
21、当第一耗时预估值小于第二耗时预估值，或者双行车道的第二车道上不存在对向行驶车辆时，控制卡车编队整体保持当前速度进行匀速行驶。
22、在一些实施例中，该方法还包括：
23、当根据车辆周围环境数据确定双行车道的第二车道上存在具有超车意图的同向行驶车辆，且对向行驶车辆具有变入第一车道意图时，控制卡车编队整体以预设减速度进行减速行驶。
24、本申请根据第二方面提供了一种卡车编队的让行超车控制装置，卡车编队行驶在中间无阻隔的双行车道的第一车道上，该同步装置包括：
25、环境数据采集模块，用于在卡车编队行驶过程中采集车辆周围环境数据；
26、行车信息获取模块，用于当根据车辆周围环境数据确定双行车道的第二车道上存在具有超车意图的同向行驶车辆和对向行驶车辆时，获取同向行驶车辆、对向行驶车辆以及卡车编队内各车辆当前的位置信息和速度信息，其中，同向行驶车辆位于卡车编队的首辆卡车之后，对向行驶车辆位于首车之前；
27、变道位置确定模块，用于根据同向行驶车辆、对向行驶车辆以及卡车编队中的各车辆当前的位置信息和速度信息从位于第一车道的多个变道位置中确定目标变道位置；在卡车编队中，对于每一辆位于同向行驶车辆前方的部分卡车，各个变道位置分别位于该部分卡车前方的预设安全距离处；目标变道位置是同向行驶车辆能早于对向行驶车辆到达且距离首辆卡车最近的变道位置；
28、卡车编队控制模块，用于根据目标变道位置调整卡车编队的部分或全部车辆的行驶速度，以在目标变道位置留出能让同向行驶车辆变道回第一车道的空间。
29、本申请根据第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项卡车编队的让行超车控制方法的步骤。
30、本申请根据第四方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一项卡车编队的让行超车控制方法的步骤。
31、上述实施例所述的方法可以应用在用于控制卡车编队行驶的云平台上，该云平台可以利用gis本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种卡车编队的让行超车控制方法，其特征在于，所述卡车编队行驶在中间无阻隔的双行车道的第一车道上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述同向行驶车辆、所述对向行驶车辆以及所述卡车编队中的各车辆当前的位置信息和速度信息从位于所述第一车道的多个变道位置中确定目标变道位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述同向行驶车辆到达任一所述变道位置所需的时间是指当所述同向行驶车辆以当前速度匀加速直至预设速度后保持匀速行驶，到达该变道位置所需的时间；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标变道位置调整所述卡车编队的部分或全部车辆的行驶速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述卡车编队中的位于所述目标变道位置后方的各卡车以预设减速度进行减速行驶之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种卡车编队的让行超车控制装置，其特征在于
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种卡车编队的让行超车控制方法，其特征在于，所述卡车编队行驶在中间无阻隔的双行车道的第一车道上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述同向行驶车辆、所述对向行驶车辆以及所述卡车编队中的各车辆当前的位置信息和速度信息从位于所述第一车道的多个变道位置中确定目标变道位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述同向行驶车辆到达任一所述变道位置所需的时间是指当所述同向行驶车辆以当前速度匀加速直至预设速度后保持匀速行驶，到达该变道位置所需的时间；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标变道位置调整所述卡车编队的部分或全部车辆的行驶速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张嘉浩，
申请(专利权)人：北京小马智卡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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