【技术实现步骤摘要】
本申请涉及网联车辆，具体而言，涉及一种多台网联车辆的通行处理方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、网联车辆驶向无信号灯交叉路口时，向路侧设备和周边其他车辆广播行驶状态和协作意图。路侧设备根据接收到的希望通过当前路口的所有车辆的行驶状态和协作意图，以及路侧传感器上报的感知信息，生成接近当前路口的所有网联车辆的驾驶引导信息，并将驾驶引导信息发送给对应的网联车辆。驾驶引导信息中包含对指定车辆或指定范围内车辆的驾驶建议和路径规划等信息。网联车辆收到路侧设备发送的驾驶引导信息，结合自身行驶状态以及道路信息、周围交通参与者信息，生成最终的驾驶行为策略或轨迹规划，安全有效地通过路口。并且，被引导的网联车辆也会向路侧设备反馈是否执行该路侧设备生成的驾驶引导信息。
2、现有技术中，路侧设备仅向各网联车辆发送驾驶引导建议，由网联车辆自行决策驾驶行为策略或轨迹规划，由于可能存在多台网联车辆位于同一个无信号灯交叉路口不同进口方向，现有的方法容易存在碰撞风险。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种多台网联车辆的通行处理方法、电子设备及存储介质，避免车辆在交叉路口的碰撞风险。
2、为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种多台网联车辆的通行处理方法，应用于当前网联车辆，所述当前网联车辆位于当前交叉路口的预设距离范围，所述方法包括：
4、根据当前交叉路口的前一通行方案的信息，确定所述
5、若是，则接收各关联网联车辆的行驶状态信息和协作意图信息，各关联网联车辆均位于当前交叉路口的预设距离范围内；
6、根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息和协作意图信息，迭代确定目标网联车辆；
7、获取所述目标网联车辆的当前通行方案，并执行所述当前通行方案，所述通行方案中包括：放行方向集以及放行时长。
8、可选地，所述根据当前交叉路口的前一通行方案的放行时间以及当前时间，确定所述前一通行方案是否结束，包括：
9、确定是否接收到所述前一通行方案；
10、若未接收到所述前一通行方案，则确定所述前一通行方案结束；若接收到所述前一通行方案，则获取所述前一通行方案的放行时间窗，并确定所述当前时间是否大于或等于所述前一通行方案的放行时间窗；
11、若是，则确定所述前一通行方案结束。
12、可选地，所述根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息和协作意图信息，迭代确定目标网联车辆，包括：
13、根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息、协作意图信息以及当前迭代轮次下的选举条件，确定当前迭代轮次下的待选网联车辆；
14、获取所述待选网联车辆的通行方案以及各网联车辆对所述待选网联车辆的通行方案的反馈结果，所述反馈结果包括同意结果或反对结果；
15、根据各所述反馈结果以及所述当前交叉路口在所述当前迭代轮次的结果阈值，确定是否将所述待选网联车辆作为所述目标网联车辆；若是，则将所述待选网联车辆作为所述目标网联车辆，若否，则判断已迭代轮次的数量是否达到预设数量，若是，则将所述待选网联车辆作为所述目标网联车辆，并将预设通行方案作为所述目标网联车辆确定的通行方案，否则，继续执行下一次迭代。
16、可选地，所述根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息、协作意图信息以及当前迭代轮次下的选举条件，确定当前迭代轮次下的待选网联车辆，包括：
17、根据各所述行驶状态信息中的车辆类型，各所述协作意图信息中的所述网联车辆的等待时长和所述网联车辆的转向意图和所述网联车辆的延误时长以及所述当前迭代轮次下的选举条件，确定各网联车辆的优先级，所述当前迭代轮次下的选举条件中包括车辆类型权重、等待车辆数权重、等待时长权重以及预设延误时长权重；
18、根据各网联车辆的优先级确定所述待选网联车辆。
19、可选地，所述根据各所述行驶状态信息中的车辆类型，各所述协作意图信息中的所述网联车辆的等待时长和所述网联车辆的转向意图和所述网联车辆的延误时长以及所述当前迭代轮次下的选举条件，确定各网联车辆的优先级，包括：
20、根据各所述网联车辆的转向意图，确定与所述网联车辆不发生冲突的等待车辆数；
21、将所述等待车辆数与所述等待车辆数权重的乘积作为第一参数；
22、将所述网联车辆的车辆类型对应的预设类型因子与所述车辆类型权重的乘积作为第二参数；
23、将所述等待时长与所述等待时长权重的乘积作为第三参数；
24、将所述延误时长与所述延误时长权重的乘积作为第四参数；
25、将所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数以及所述第四参数的和作为所述网联车辆的优先级。
26、可选地，所述根据各所述反馈结果以及所述当前交叉路口在所述当前迭代轮次的结果阈值，确定是否将所述待选网联车辆作为所述目标网联车辆，包括：
27、根据各所述反馈结果以及各所述网联车辆的车辆类型，确定目标反馈结果；
28、若所述目标反馈结果大于或等于所述当前迭代轮次的结果阈值，则确定将所述待选网联车辆作为所述目标网联车辆。
29、可选地，所述根据各所述反馈结果以及各所述网联车辆的车辆类型，确定目标反馈结果，包括：
30、确定各所述反馈结果中的所有同意结果以及反馈所述同意结果的预设车辆类型的网联车辆，得到总同意结果数以及预设车辆类型的反馈同意结果数；
31、将所述预设车辆类型的反馈权重与预设数值的差作为权重差值；
32、计算所述预设车辆类型的反馈同意结果数与所述权重差值的乘积，并将所述乘积与所述总同意结果数的和作为所述目标反馈结果。
33、可选地，确定所述当前迭代轮次下的结果阈值的过程如下：
34、确定所述当前交叉路口预设距离范围内的所有网联车辆的总车辆数、预设车辆类型的车辆数以及与所述当前交叉路口的路口类型对应的预设放行组合个数；
35、将所述权重差值与所述预设车辆类型的车辆数的乘积作为第一数值，并将所述第一数值与所述总车辆数的和作为第二数值；
36、将所述第二数值除以所述预设放行组合个数，得到所述当前迭代轮次下的结果阈值。
37、第二方面，本申请实施例还提供了一种多台网联车辆的通行处理装置，所述装置包括：
38、第一确定模块，用于根据当前交叉路口的前一通行方案的信息，确定所述前一通行方案是否结束；
39、接收模块，用于若是，则接收各关联网联车辆的行驶状态信息和协作意图信息，各关联网联车辆均位于当前交叉路口的预设距离范围内；
40、第二确定模块，用于根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息和协作意图信息，迭代确定目标网联车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，应用于当前网联车辆，所述当前网联车辆位于当前交叉路口的预设距离范围，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据当前交叉路口的前一通行方案的放行时间以及当前时间，确定所述前一通行方案是否结束，包括：
3.根据权利要求1所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息和协作意图信息，迭代确定目标网联车辆，包括：
4.根据权利要求3所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息、协作意图信息以及当前迭代轮次下的选举条件，确定当前迭代轮次下的待选网联车辆，包括：
5.根据权利要求4所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据各所述行驶状态信息中的车辆类型，各所述协作意图信息中的所述网联车辆的等待时长和所述网联车辆的转向意图和所述网联车辆的延误时长以及所述当前迭代轮次下的选举条件，确定各网联车辆的优先级，包括：
7.根据权利要求6所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据各所述反馈结果以及各所述网联车辆的车辆类型，确定目标反馈结果，包括：
8.根据权利要求6所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，确定所述当前迭代轮次下的结果阈值的过程如下：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的多台网联车辆的通行处理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述的多台网联车辆的通行处理方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，应用于当前网联车辆，所述当前网联车辆位于当前交叉路口的预设距离范围，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据当前交叉路口的前一通行方案的放行时间以及当前时间，确定所述前一通行方案是否结束，包括：
3.根据权利要求1所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息和协作意图信息，迭代确定目标网联车辆，包括：
4.根据权利要求3所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据各所述关联网联车辆以及所述当前网联车辆的行驶状态信息、协作意图信息以及当前迭代轮次下的选举条件，确定当前迭代轮次下的待选网联车辆，包括：
5.根据权利要求4所述的多台网联车辆的通行处理方法，其特征在于，所述根据各所述行驶状态信息中的车辆类型，各所述协作意图信息中的所述网联车辆的等待时长和所述网联车辆的转向意图和所述网联车辆的延误时长以及所述当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓青，陈泰庆，杨潇，龙石强，吴冬升，郑廷钊，
申请(专利权)人：广州高新兴网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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