【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及舱壁清洗装置，具体是一种舱壁清洗方法。
技术介绍
1、大型远洋船舶卸船后，由于其舱壁由框架等骨材构成，导致其舱壁会有大量货物及污垢残留，于是在其装载其他货物之前，需要对船舱内进行全面清扫。
2、目前常用的清洗作业通常由本船船员或外部的清扫作业员使用简单的清扫用具以人力进行。尽管通过人力使用水枪冲击清洗能够完成舱壁的清洗工作，但是耗时耗力。同时，当货舱的高处残留有污垢时，由于水枪的喷射距离过大而导致喷射力度在高处减弱，致使无法将高处的污垢冲洗掉；于是工作人员会使用高处作业车或脚手架攀登作业，从而缩短水枪的喷射距离，提高清洗效果。但是这种采用外部登高架的方式，在摇晃的船舱内极为不稳定，会进一步增加工作人员的危险。于是，专利cn112703152b中公开了一种散装货船的船舱壁面清扫装置，通过装置中能够伸长的臂，代替了外部登高架的作用。在臂的顶端安装水枪等清洗机构，以完成对应的清洗工作。尽管上述装置能够实现高处舱壁的清洗，但是在整个清洗的过程中，由于是人工操作，因此清洗的时间是不固定的，只能进行以天为单位的估算。
3、由此可见，当前的舱壁清洗过程中对于清洗时长的计算还需要进一步提升精度。
技术实现思路
1、为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本专利技术提供了一种舱壁清洗方法。本专利技术能够较为准确地计算出整个舱壁的清洗时间。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种舱壁清洗方法，包括以下清洗步骤：
<...【技术保护点】
1.一种舱壁清洗方法，其特征在于，包括以下清洗步骤：
2.根据权利要求1所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，步骤S1具体内容如下：
3.根据权利要求2所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，步骤S2的具体内容如下：
4.根据权利要求3所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，步骤S3的具体内容如下：
5.根据权利要求4所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，清洗路径中的单个直线段的移动时间计算如下：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，清洗机器人包括可在舱壁上移动的四轮小车（1），以及可在四轮小车（1）移动过程中将四轮小车（1）吸附在舱壁上的磁吸部（2）；四轮小车（1）上安装有可向舱壁喷射射流的冲洗部（3），冲洗部（3）包括安装在四轮小车（1）上的供水管（31）和导流管（32），导流管（32）的底部回转安装在供水管（31）上，且导流管（32）的回转轴线与四轮小车（1）当前所在舱壁壁面彼此垂直；导流管（32）的顶部摆动安装有喷头（40），喷头（40）的俯仰摆动轴线与导流管（32）的回转轴线彼此垂直相交，且喷
7.根据权利要求6所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，导流管（32）的回转速度为，具体表示如下：
8.根据权利要求7所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，导流管（32）包括垂直布置在四轮小车（1）上的直管段（321），以及连通布置在直管段（321）顶部且成U形的弯管段（322），直管段（321）与弯管段（322）彼此配合构成直立的勺状；直管段（321）的外侧同轴固接有从动齿轮（34），位于直管段（321）旁侧的驱动电机（35）上安装有主动齿轮（33），且主动齿轮（33）和从动齿轮（34）彼此啮合传动；弯管段（322）的出口端旋转密封连通有转接管（39），喷头（40）同轴固接在转接管（39）的出口端上，且转接管（39）绕弯管段（322）旋转的轴线构成喷头（40）在导流管（32）上摆动的俯仰摆动轴线。
9.根据权利要求8所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，直管段（321）的外侧固定安装有支撑台（36），支撑台（36）上铰接有伸缩气缸（37），伸缩气缸（37）的顶端铰接有环形锁扣（38），环形锁扣（38）同轴套接在喷头（40）上，且伸缩气缸（37）两端的两个铰接轴线均与喷头（40）的俯仰摆动轴线彼此平行。
10.根据权利要求9所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，磁吸部（2）包括固定安装在四轮小车（1）底部的四个电磁铁（21），且电磁铁（21）与四轮小车（1）上的电源彼此连接；四个电磁铁（21）均与四轮小车（1）所在的舱壁壁面之间保持有相同的磁吸间隙；电磁铁（21）整体为长方体状，且其靠近舱壁壁面的侧面为与其相邻的车轮（11）同轴线的圆弧面；四轮小车（1）中位于同一侧的两个车轮（11）通过同一传动带彼此带传动连接，且其中一个由与电源连接的伺服电机驱动；四轮小车（1）两侧的车轮（11）各配置一个伺服电机。
...【技术特征摘要】
1.一种舱壁清洗方法，其特征在于，包括以下清洗步骤：
2.根据权利要求1所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，步骤s1具体内容如下：
3.根据权利要求2所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，步骤s2的具体内容如下：
4.根据权利要求3所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，步骤s3的具体内容如下：
5.根据权利要求4所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，清洗路径中的单个直线段的移动时间计算如下：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，清洗机器人包括可在舱壁上移动的四轮小车（1），以及可在四轮小车（1）移动过程中将四轮小车（1）吸附在舱壁上的磁吸部（2）；四轮小车（1）上安装有可向舱壁喷射射流的冲洗部（3），冲洗部（3）包括安装在四轮小车（1）上的供水管（31）和导流管（32），导流管（32）的底部回转安装在供水管（31）上，且导流管（32）的回转轴线与四轮小车（1）当前所在舱壁壁面彼此垂直；导流管（32）的顶部摆动安装有喷头（40），喷头（40）的俯仰摆动轴线与导流管（32）的回转轴线彼此垂直相交，且喷头（40）自身的轴线与喷头（40）的俯仰摆动轴线彼此垂直相交。
7.根据权利要求6所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，导流管（32）的回转速度为，具体表示如下：
8.根据权利要求7所述的一种舱壁清洗方法，其特征在于，导流管（32）包括垂直布置在四轮小车（1）上的直管段（321），以及连通布置在...
【专利技术属性】
技术研发人员：巴胜富，庞雷，王为周，张兵，韦志超，王绮杨，陈正文，任启乐，苏吉鑫，连福满，秦康，
申请(专利权)人：合肥通用机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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