【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及智慧建造搬运机器人，具体所涉及一种悬臂建筑机器人的z轴调节方法及装置。
技术介绍
1、现有的悬臂建筑机器人主要应用于大型建筑构件和物料的搬运，通过机器人自动化搬运，提高建筑建造效率，通过多轴悬臂建筑机器人实现对物料的搬运，具有占地空间较小，并且运动方式较为灵活的特点，目前悬臂建筑机器人覆盖的工作范围小，一般通过多个悬臂组件配合实现对物料长距离运输以及多物料运输的工作需求，但多个悬臂之间的运动配合，涉及悬臂内z轴向的升降移动以及绕z轴的旋转运动的协调控制，现有的悬臂建筑机器人对建筑构件的搬运效率以及运输可靠性有待提高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种悬臂建筑机器人的z轴调节方法及装置，根据建筑构件的搬运需求，结合多个悬臂的工作路径调整，实现对悬臂z轴的旋转和升降控制，提高悬臂建筑机器人对建筑构件运输的可靠性以及搬运效率。
2、本专利技术提供了一种悬臂建筑机器人的z轴调节方法，所述悬臂建筑机器人包括：沿x轴向排布的导轨底座以及滑动配合在所述导轨底座上的第一悬臂和第二悬臂；
3、所述调节方法包括：
4、获取建筑构件的初始位置和目标位置，基于初始位置和目标位置制定建筑构件的搬运运动路径；
5、查询所述悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，基于所述工作状态结合所述搬运运动路径获取第一悬臂的第一运动路径以及第二悬臂的第二运动路径；
6、获取所述第一运动路径和所述
7、基于所述中转点位置标定所述第一悬臂绕z轴偏转的第一偏转角度，和/或基于所述中转点位置标定所述第二悬臂绕z轴偏转的第二偏转角度；
8、结合建筑构件的抓取位置获取第一悬臂沿z轴移动的第一升降距离，和/或结合建筑构件的抓取位置获取第二悬臂沿z轴移动的第二升降距离。
9、进一步的，所述获取建筑构件的初始位置和目标位置，基于初始位置和目标位置制定建筑构件的搬运运动路径包括：
10、根据建筑构件的型号尺寸，在建筑构件上标记抓取位置；
11、根据建筑构件上的抓取位置标定建筑构件的起始位置，基于建筑构件的型号查询建筑构件搬运的目标位置。
12、进一步的，所述查询所述悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，基于所述工作状态结合所述搬运运动路径获取第一悬臂的第一运动路径以及第二悬臂的第二运动路径包括：
13、查询所述第一悬臂和第二悬臂的工作状态，根据所述第一悬臂和第二悬臂的工作状态获取第一悬臂和第二悬臂的工作路径；
14、结合所述搬运运动路径对所述第一悬臂和所述第二悬臂的工作路径进行调整，得到所述第一悬臂的第一运动路径以及所述第二悬臂的第二运动路径。
15、进一步的，所述查询所述第一悬臂和第二悬臂的工作状态，根据所述第一悬臂和第二悬臂的工作状态获取第一悬臂和第二悬臂的工作路径包括：
16、所述第一悬臂为空闲状态，所述第二悬臂为工作状态时，基于所述搬运运动路径设置第一悬臂的第一工作路径，根据所述第二悬臂的工作状态结合所述第一工作路径设定所述第二悬臂的第二工作路径；
17、所述第一悬臂为工作状态，所述第二悬臂为空闲状态时，基于所述搬运运动路径设置第二悬臂的第二工作路径，根据所述第一悬臂的工作状态结合所述第二工作路径设定所述第一悬臂的第一工作路径；
18、所述第一悬臂和所述第二悬臂均为空闲状态时，基于所述搬运运动路径设置所述第一悬臂的第一工作路径，基于所述搬运运动路径设定所述第二悬臂的第二工作路径。
19、进一步的，所述获取所述第一运动路径和所述第二运动路径的相汇运动路径，在所述相汇运动路径上设置中转点位置，基于所述中转点位置调整所述第一运动路径和所述第二运动路径包括：
20、根据所述中转点位置调整所述第一运动路径上第一悬臂的运动参数，或根据所述中转点位置调整所述第二运动路径上第二悬臂的运动参数；
21、根据所述相汇运动路径设定所述第一运动路径的等待时间，或根据所述相汇运动路径设定所述第二运动路径的等待时间。
22、进一步的，所述根据所述中转点位置调整所述第一运动路径上第一悬臂的运动参数，或根据所述中转点位置调整所述第二运动路径上第二悬臂的运动参数包括：
23、在所述初始位置和所述目标位置之间设定直线搬运路径，将所述直线搬运路径与所述相汇运动路径之间的交点标记为中转点位置，根据所述中转点位置调整所述第一悬臂的偏转角度，或根据所述中转点位置调整所述第二悬臂的偏转角度。
24、进一步的，所述根据所述相汇运动路径设定所述第一运动路径的等待时间，或根据所述相汇运动路径设定所述第二运动路径的等待时间包括：
25、查询所述第一悬臂的移动速率，获取所述第一悬臂在所述相汇运动路径内的第一运动时间；
26、查询所述第二悬臂的移动速率，获取所述第二悬臂在所述相汇运动路径内的第二运动时间；
27、将所述第一运动时间与所述第二运动时间进行对比，基于所述第一运动时间和所述第二运动时间的对比结果设定所述第一悬臂或所述第二悬臂的等待时间。
28、进一步的，所述基于所述中转点位置标定所述第一悬臂绕z轴偏转的第一偏转角度，和/或基于所述中转点位置标定所述第二悬臂绕z轴偏转的第二偏转角度包括：
29、当所述第一悬臂初始状态为空闲状态，第二悬臂初始状态为工作状态时，根据所述中转点位置设置所述第一悬臂绕z轴偏转的第一偏转角度；
30、当所述第二悬臂初始状态为空闲状态，第一悬臂初始状态为工作状态时，根据所述中转点位置设置所述第二悬臂绕z轴偏转的第二偏转角度。
31、进一步的，所述结合建筑构件的抓取位置获取第一悬臂沿z轴移动的第一升降距离，和/或结合建筑构件的抓取位置获取第二悬臂沿z轴移动的第二升降距离包括：
32、当所述第一悬臂初始状态为空闲状态，第二悬臂初始状态为工作状态时，根据所述第一悬臂对所述建筑构件的抓取位置，结合目标位置的高度设定所述第一悬臂沿z轴移动的第一升降距离；
33、当所述第二悬臂初始状态为空闲状态，第一悬臂初始状态为工作状态时，根据所述第二悬臂对所述建筑构件的抓取位置，结合目标位置的高度设定所述第二悬臂沿z轴移动的第二升降距离。
34、本专利技术还提供了一种悬臂建筑机器人的z轴调节装置，所述悬臂建筑机器人包括：沿x轴向排布的导轨底座以及滑动配合在所述导轨底座上的第一悬臂和第二悬臂；
35、所述调节装置包括：
36、路径规划组件：用于获取建筑构件的初始位置和目标位置，基于初始位置和目标位置制定建筑构件的搬运运动路径；
37、路径查询组件：用于查询所述悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，基于所述工本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述悬臂建筑机器人包括：沿X轴向排布的导轨底座以及滑动配合在所述导轨底座上的第一悬臂和第二悬臂；
2.如权利要求1所述的悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述获取建筑构件的初始位置和目标位置，基于初始位置和目标位置制定建筑构件的搬运运动路径包括：
3.如权利要求1所述的悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述查询所述悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，基于所述工作状态结合所述搬运运动路径获取第一悬臂的第一运动路径以及第二悬臂的第二运动路径包括：
4.如权利要求3所述的悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述查询所述第一悬臂和第二悬臂的工作状态，根据所述第一悬臂和第二悬臂的工作状态获取第一悬臂和第二悬臂的工作路径包括：
5.如权利要求1所述的悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述获取所述第一运动路径和所述第二运动路径的相汇运动路径，在所述相汇运动路径上设置中转点位置，基于所述中转点位置调整所述第一运动路径和所述第二运动路径包括：
6.如
7.如权利要求5所述的悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述根据所述相汇运动路径设定所述第一运动路径的等待时间，或根据所述相汇运动路径设定所述第二运动路径的等待时间包括：
8.如权利要求1所述的悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述基于所述中转点位置标定所述第一悬臂绕Z轴偏转的第一偏转角度，和/或基于所述中转点位置标定所述第二悬臂绕Z轴偏转的第二偏转角度包括：
9.如权利要求1所述的悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述结合建筑构件的抓取位置获取第一悬臂沿Z轴移动的第一升降距离，和/或结合建筑构件的抓取位置获取第二悬臂沿Z轴移动的第二升降距离包括：
10.一种悬臂建筑机器人的Z轴调节装置，其特征在于，所述悬臂建筑机器人包括：沿X轴向排布的导轨底座以及滑动配合在所述导轨底座上的第一悬臂和第二悬臂；
...【技术特征摘要】
1.一种悬臂建筑机器人的z轴调节方法，其特征在于，所述悬臂建筑机器人包括：沿x轴向排布的导轨底座以及滑动配合在所述导轨底座上的第一悬臂和第二悬臂；
2.如权利要求1所述的悬臂建筑机器人的z轴调节方法，其特征在于，所述获取建筑构件的初始位置和目标位置，基于初始位置和目标位置制定建筑构件的搬运运动路径包括：
3.如权利要求1所述的悬臂建筑机器人的z轴调节方法，其特征在于，所述查询所述悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，基于所述工作状态结合所述搬运运动路径获取第一悬臂的第一运动路径以及第二悬臂的第二运动路径包括：
4.如权利要求3所述的悬臂建筑机器人的z轴调节方法，其特征在于，所述查询所述第一悬臂和第二悬臂的工作状态，根据所述第一悬臂和第二悬臂的工作状态获取第一悬臂和第二悬臂的工作路径包括：
5.如权利要求1所述的悬臂建筑机器人的z轴调节方法，其特征在于，所述获取所述第一运动路径和所述第二运动路径的相汇运动路径，在所述相汇运动路径上设置中转点位置，基于所述中转点位置调整所述第一运动路径和所述第二运动路径包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：孙澄，贾永恒，董琪，常小龙，周亦然，张炜晨，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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