【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子信息，具体而言，涉及一种紧急车道保持方法、电子设备、紧急车道保持系统及车辆。
技术介绍
1、随着交通流量的增长和交通环境日益复杂，对车辆安全性的要求也在持续上升。在这一背景下，紧急车道保持技术已成为汽车主动安全和智能交通系统研究的一个关键领域。这项技术通过传感器收集周围环境的信息，当检测到车辆可能因偏离车道而与路沿或邻近车道的车辆发生碰撞时，控制系统会主动介入并控制方向盘，以防止碰撞的发生，对于长途驾驶和疲劳驾驶的预防具有重要意义。
2、但是，相关技术中却存在以下至少一个技术问题：在实施紧急车道保持功能时，控制系统通常基于车辆与车道之间的横向偏移距离直接进行路径规划，无法预测车辆在横向运动中产生的横向偏移力，容易导致横向偏移力过大，从而降低了车内乘客的舒适性，甚至带来车辆侧翻的风险。
技术实现思路
1、本申请解决的技术问题是在实施紧急车道保持功能时，控制系统通常基于车辆与车道之间的横向偏移距离直接进行路径规划，无法预测车辆在横向运动中产生的横向偏移力，容易导致横向偏移力过大，从而降低了车内乘客的舒适性，甚至带来车辆侧翻的风险。
2、为解决上述问题，本申请提供一种紧急车道保持方法，包括：判断目标车辆在目标车道上是否触发紧急车道保持功能；若是，则获取目标车辆的当前行驶信息和目标车辆在目标车道上的当前位置信息；根据当前行驶信息和当前位置信息执行风险规避动作；其中，当前行驶信息包括目标车辆的当前横向加速度和目标车辆的当前横向速度。
3、与现
4、在本申请的一个实例中，根据当前行驶信息和当前位置信息执行风险规避动作，包括：根据当前行驶信息和当前位置信息获取目标车辆的方向盘转角；控制目标车辆根据方向盘转角运行至目标车道的第一位置。
5、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过根据当前行驶信息和当前位置信息获取目标车辆的方向盘转角，通过方向盘转角能够实现对目标车辆运动的精确控制，确保了目标车辆在紧急情况下能够平稳地回到目标车道的第一位置。
6、在本申请的一个实例中，根据当前行驶信息和当前位置信息获取目标车辆的方向盘转角，包括：根据当前行驶信息和当前位置信息构建贝塞尔曲线；对贝塞尔曲线执行第一处理策略，得到横向位移曲线；根据横向位移曲线获取方向盘转角。
7、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：根据当前行驶信息和当前位置信息构建贝塞尔曲线，由贝塞尔曲线的特性可知，贝塞尔曲线为平滑连续的曲线，从而在对贝塞尔曲线执行第一处理策略之后得到的横向位移曲线也为平滑连续的曲线，从而使得方向盘转角的变化较为平缓，从而提供更舒适的驾驶体验，降低了车辆侧翻的风险。
8、在本申请的一个实例中，根据当前行驶信息和当前位置信息构建贝塞尔曲线，包括：根据当前横向加速度、当前横向速度、当前位置信息和预设条件获取控制点列；根据控制点列构建贝塞尔曲线；其中，预设条件包括目标车辆的最终横向加速度和目标车辆的最终横向速度。
9、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过根据当前横向加速度、当前横向速度、当前位置信息和预设条件获取控制点列，使得贝塞尔曲线能够更加精确地反应车辆的实际行驶情况，提高了紧急车道保持的准确性，以实现更安全、更有效的紧急车道保持。
10、在本申请的一个实例中，控制点列依次包括：起点、锚点和终点；根据控制点列构建贝塞尔曲线，包括：通过锚点将贝塞尔曲线分为第一段贝塞尔曲线和第二段贝塞尔曲线；其中，第一段贝塞尔曲线为起点到锚点，第二段贝塞尔曲线为锚点到终点。
11、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：现有技术中直接通过控制点列对贝塞尔曲线进行模拟计算，计算量大，导致在功能触发时需要的计算时间更多，降低了安全性；而本方法通过锚点将原先的贝塞尔曲线分为第一段贝塞尔曲线和第二段贝塞尔曲线，在紧急车道保持功能激活时，在保障了车辆横向方向上的安全性的同时，减小了该方法的计算量，大大降低了对于算力的需求。
12、在本申请的一个实例中控制点列依次还包括：第一控制点、第二控制点、第三控制点和第四控制点，第一控制点和第二控制点位于起点和锚点之间，第三控制点和第四控制点位于锚点和终点之间；根据控制点列构建贝塞尔曲线，还包括：将第一控制点无限逼近起点，将第二控制点无限逼近锚点，将第三控制点无限逼近锚点，将第四控制点无限逼近终点。
13、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本方法通过将第一控制点无限逼近起点，将第二控制点无限逼近锚点，将第三控制点无限逼近锚点，将第四控制点无限逼近终点，从而简化了贝塞尔曲线，大大减少了计算量，从而减少了计算时间，提高了车辆横向方向上的安全性。
14、在本申请的一个实例中，对贝塞尔曲线执行第一处理策略，得到横向位移曲线，包括：对贝塞尔曲线进行积分运算，得到横向速度曲线；对横向速度曲线进行积分运算，得到横向位移曲线。
15、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过两次积分运算，最终得到关于目标车辆的横向位移曲线，根据横向位移曲线获取的目标车辆的方向盘转角，能够为车辆提供平滑并且准确的控制指令。
16、在本申请的一个实例中，提供了一种紧急车道保持系统，能够实现如上述任一项的紧急车道保持方法，紧急车道保持系统包括：判断模块，判断模块用于判断目标车辆在目标车道上是否触发紧急车道保持功能；检测模块，检测模块用于获取目标车辆的当前行驶信息和目标车辆在目标车道上的当前位置信息；处理模块，处理模块用于根据当前行驶信息和当前位置信息获取方向盘转角；执行模块，执行模块用于根据方向盘转角运行至目标车道的第一位置。
17、在本申请的一个实例中，还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器；存储器用于存储紧急车道保持系统中的数据，处理器用于调用存储器中的数据，电子设备能够实现如上述任一项的紧急车道保持方法。
18、在本申请的一个实例中，提供了一种车辆，能够实现如上述任一项的紧急车道保持方法。
19、采用本申请的技术方案后，能够达到如下技术效果：
20、（1）与相关技术中基于目标车辆与目标车道之间的横向偏移距离进行路径规划相比，其无法预测目标车辆在横向运动中产生的横向偏移力，容易导致横向偏移力过大；而本申请根据当前行驶信息中目标车辆的当前横向加速度、目标车辆的当前横向速度和当前位置信息执行风险规避动作，可以根据横向加速度的大小得到横向本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种紧急车道保持方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
7.根据权利要求3至6任一项所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
8.一种紧急车道保持系统，其特征在于，能够实现如权利要求1至7任一项所述的紧急车道保持方法，所述紧急车道保持系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器；所述存储器用于存储紧急车道保持系统中的数据，所述处理器用于调用所述存储器中的数据，所述电子设备能够实现如权利要求1至7中任一项所述的紧急车道保持方法。
10.一种车辆，其特征在于，能够实现如权利要求1至7任一项所述的紧急车道保持方法。
【技术特征摘要】
1.一种紧急车道保持方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的紧急车道保持方法，其特征在于，
7.根据权利要求3至6任一项所述的紧急车道保持方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王明星，彭钟钟，李培杰，王艳明，
申请(专利权)人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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