一种基于视觉场景下的自适应感应系统技术方案

本技术涉及一种基于视觉场景下的自适应感应系统，包括视觉传感器，所述视觉传感器的输出端通过信号转换器与视觉处理器的输入端相连，所述视觉处理器与MCU相交互连接，还包括若干超声波雷达，每一个所述超声波雷达的输出端对其对应的雷达收发器的输入端相连，若干所述雷达收发器与主雷达收发器相交互连接，所述主雷达收发器与MCU相交互连接。本技术可以有效减少车辆因为所处环境不同带来的误报或者漏报。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种基于视觉场景下的自适应感应系统。

技术介绍

1、当前随着汽车行业智能化，网联化发展，特别是辅助驾驶以及自动驾驶的兴起，汽车系统增加了更多的传感器以感知车辆外部的信息，比较常见的传感器有毫米波雷达、摄像头、超声波雷达等，不同的传感器有各自的感知方式，例如摄像头通过图形提取特征点或者通过模型训练识别不同障碍物以及不同的场景，超声波雷达通过声波反射测得距离信息。摄像头的感知会受光线等影响，超声波雷达的感知在相同温度下受噪声影响最大包含地噪。汽车的驻车报警的工作原理即在工作环境中区分地噪及真实障碍物。区分方法通过阈值去切割不同障碍的信噪比，超过阈值的回波强度被释放为障碍物信息并输出对应的测量距离，低于阈值的回波高度会被过滤，需要被过滤的噪声来源有环境中噪声，主要为超声波雷达发射到地面反射产生的噪声。在驻车系统中提示用户车辆距离障碍物距离信息，并根据不同的距离信息已发出不同频率的蜂鸣声以提醒用户。

2、经检索，专利：一种基于深度学习的超声波自适应阈值估计方法(cn202210190877.6)，包括以下步骤：在模型训练阶段，首先对超声波雷达进行安装与标定；其次利用超声波雷达进行数据采集；再次对所采集的数据标注；之后，建立基于深度学习的自适应阈值预测模型；在模型推理阶段：利用已安装标定好的超声波雷达，进行数据采集获得超声波脉冲信号，对超声波脉冲信号进行处理后，输入训练获得的基于深度学习的自适应阈值预测模型，判断车辆所处场景，从而输出该场景下超声波雷达的自适应阈值。

3、超声波雷达在低速自动驾驶和辅助驾驶产品中扮演重要角色，在低速自动驾驶系统中需要避免雷达探测漏报，在laeb(低速紧急制动)时需要避免误报，所以在不同场景中避免雷达误报和漏报就显得极其重要。当前超声波雷达调整雷达灵敏度的方式有两种，一是通过超声波雷达芯片厂商提供的参数主要包含信噪比阈值，来切割不同信噪比的障碍物回波高度，标定定当前传感器的探测能力，当切割阈值比较高时一些低矮的障碍物就不能被探测到，当标定较为灵敏时在空旷的场地就会出现一些杂波。二是通过超声波感知算法过滤一些杂波减少因探测灵敏导致的误报，还可通过超声波感知追踪算法使障碍物连续上报，避免因探测不灵敏导致原始回波的短暂丢失。通过方式二中的两种算法可使障碍物探测相对稳定。超声波算法的茁壮性是以第一种方式雷达灵敏度的标定结果为基础，超出算法范围过于灵敏及迟钝的探测性能是需要被避免的。

4、目前超声波雷达参数的标定为在车辆量产前不同场景标定后取一个相对合理的中间的阈值写入最终量产软件的参数中，为了达到相对平衡，在不同应用场景的表现并不是最优的。当前阈值参数在室外石子、生态砖等路面为了减少地面粗糙带来的误报会设置较高，但在地下车库环氧路面地噪比较小、雪糕筒、限停牌、行人等此类的障碍物比较多，切割室外路面的阈值会不可避免有概率探测不到以上回波能量较弱的障碍物，导致两者不可兼得。

5、有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的基于视觉场景下的自适应感应系，使其更具有产业上的利用价值。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种基于视觉场景下的自适应感应系。

2、为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、一种基于视觉场景下的自适应感应系统，包括视觉传感器，所述视觉传感器的输出端通过信号转换器与视觉处理器的输入端相连，所述视觉处理器与mcu相交互连接，还包括若干超声波雷达，每一个所述超声波雷达的输出端对其对应的雷达收发器的输入端相连，若干所述雷达收发器与主雷达收发器相交互连接，所述主雷达收发器与mcu相交互连接。

4、优选地，所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，所述视觉传感器为环视摄像头。

5、优选地，所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，所述雷达收发器采用e524.17 uss芯片，所述主雷达收发器采用e521.42master芯片。

6、优选地，所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，所述视觉处理器采用型号为tda4 a72的芯片。

7、优选地，所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，所述mcu采用型号为tda4r5f的芯片。

8、借由上述方案，本技术至少具有以下优点：

9、本技术可以有效减少车辆因为所处环境不同带来的误报或者漏报，减少特别是在低速无人驾驶车辆的碰撞概率以及误报带来的频繁制动，提高用户体验感，减少客户由雷达问题产生的投诉。

10、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉场景下的自适应感应系统，包括视觉传感器(1)，其特征在于：所述视觉传感器(1)的输出端通过信号转换器(2)与视觉处理器(3)的输入端相连，所述视觉处理器(3)与MCU(4)相交互连接，还包括若干超声波雷达(5)，每一个所述超声波雷达(5)的输出端对其对应的雷达收发器(6)的输入端相连，若干所述雷达收发器(6)与主雷达收发器(7)相交互连接，所述主雷达收发器(7)与MCU(4)相交互连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，其特征在于：所述视觉传感器(1)为环视摄像头。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，其特征在于：所述雷达收发器(6)采用E524.17 USS芯片，所述主雷达收发器(7)采用E521.42Master芯片。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，其特征在于：所述视觉处理器(3)采用型号为TDA4 A72的芯片。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，其特征在于：所述MCU(4)采用型号为TDA4 R5F的芯片。

...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉场景下的自适应感应系统，包括视觉传感器(1)，其特征在于：所述视觉传感器(1)的输出端通过信号转换器(2)与视觉处理器(3)的输入端相连，所述视觉处理器(3)与mcu(4)相交互连接，还包括若干超声波雷达(5)，每一个所述超声波雷达(5)的输出端对其对应的雷达收发器(6)的输入端相连，若干所述雷达收发器(6)与主雷达收发器(7)相交互连接，所述主雷达收发器(7)与mcu(4)相交互连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉场景下的自适应感应系统，其特征在于：所述视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍世财，朱圣峰，
申请(专利权)人：辅易航车联网技术无锡有限公司，
类型：新型
国别省市：