【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种巡检机器人巡检方法、控制系统、介质及产品。
技术介绍
1、电缆管廊作为电力系统的重要组成部分，负责输送和分配电力，其安全运行状态直接关系到整个电力系统的稳定性和安全性。随着城市化和工业化的快速推进，电缆管廊的长度和复杂性日益增加，这就需要对电缆管廊进行定期的巡检和维护，以确保其在高负荷运行中的稳定性和安全性。
2、相关技术通常依赖于定期的人工巡检或者简单的自动化设备来对电缆管廊进行监控和维护。当自动化设备检测到异常数据时，通常需要人工干预来进一步确认和处理问题，该过程可能涉及到调查和修复潜在的故障点。
3、然而，在相关技术中，自动化设备的巡检路线通常是固定的或者仅在发现严重问题后才进行调整，这种方式在应对快速变化的异常情况时可能不够灵活，无法最大化巡检效率和准确性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种巡检机器人巡检方法、控制系统、介质及产品，用于提高巡检效率和准确性。
2、第一方面，本申请提供了一种巡检机器人巡检方法，应用于控制系统，该方法包括：在巡检机器人完成第一巡检路线后，获取电缆管廊内的第一巡检数据，该第一巡检数据包括温度数据、湿度数据和图像数据；根据该电缆管廊内的温度数据确定多个高热区域以及该多个高热区域分别对应的温度异常严重性评分，该高热区域用于表示该电缆管廊内温度超过预设温度范围的区域；根据该电缆管廊内的湿度数据确定多个高湿区域以及该多个高湿区域分别对应的湿度异常严重性评分，该高湿区域用于表示该电缆管
3、通过采用上述技术方案，首先，控制系统在巡检机器人完成第一巡检路线后，获取电缆管廊内的温度数据、湿度数据和图像数据，以全面掌握电缆管廊的运行状况。其次，控制系统通过确定高热区域、高湿区域和电缆表面缺陷区域，并对每个区域进行严重性评分，实现了对异常情况的精确定位和量化评估。再次，控制系统基于多维度的评分数据确定每个区域的巡检优先级和巡检时长，保证了巡检资源的合理分配。最后，控制系统根据各个区域确定距离最短的第二巡检路线，既提高了巡检效率，又确保了对重点区域的充分关注。这种智能化、动态调整的巡检方式，极大地提升了电缆管廊巡检的准确性、效率和针对性，有效降低了安全隐患，为电力系统的稳定运行提供了有力保障。
4、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，该根据该电缆管廊内的温度数据确定多个高热区域以及该多个高热区域分别对应的温度异常严重性评分，该高热区域用于表示该电缆管廊内温度超过预设温度范围的区域，具体包括：将该电缆管廊内温度超过预设第一温度阈值的区域确定为待检温度区域；计算该待检温度区域中多个采样点的温度值的平均值，得到该待检温度区域的平均温度；将该平均温度超过预设第二温度阈值的待检温度区域确定为该高热区域，该预设第二温度阈值高于该预设第一温度阈值；根据该高热区域的平均温度和预设温度影响评分表，确定该高热区域对应的温度异常严重性评分，该预设温度影响评分表中包括温度对应的异常严重性评分。
5、通过采用上述技术方案，首先，控制系统通过设置预设第一温度阈值和预设第二温度阈值，实现了对高温区域的分级筛选，有效降低了误报率。其次，采用多个采样点的平均温度作为评判标准，避免了单点异常导致的误判，提高了判断的准确性和可靠性。再次，通过引入预设温度影响评分表，将温度数据转化为标准化的温度异常严重性评分，便于不同区域间的横向比较和巡检优先级排序。这种多步骤、多维度的温度异常评估方法，不仅提高了高温异常检测的准确性，还为后续的巡检优先级确定提供了可靠的数据支撑，通过精确识别和量化评估温度异常，有助于及时发现潜在的设备过热问题，预防可能的电缆故障，从而提高电缆管廊的运行安全性和可靠性。
6、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，该根据该电缆管廊内的图像数据确定多个电缆表面缺陷区域以及该多个电缆表面缺陷区域分别对应的图像缺陷严重性评分，该电缆表面缺陷区域用于表示电缆表面存在物理损伤的区域，具体包括：根据该电缆管廊内的图像数据确定多个电缆表面缺陷区域和该多个电缆表面缺陷区域分别对应的物理损伤类型和物理损伤面积；在预设物理损伤权重表中确定该物理损伤类型对应的权重；基于该物理损伤类型对应的权重和该物理损伤面积，确定每个电缆表面缺陷区域对应的图像缺陷严重性评分。
7、通过采用上述技术方案，首先，控制系统通过图像数据不仅识别出电缆表面缺陷区域，还能确定电缆表面缺陷区域的物理损伤类型和物理损伤面积，实现了对电缆表面状况的全面评估。其次，通过引入预设物理损伤权重表，针对不同的物理损伤类型，赋予不同的权重，体现了对各种缺陷危害程度的差异化认识。再次，控制系统将物理损伤类型的权重与物理损伤面积相结合来计算图像缺陷严重性评分，从而得到更加全面和准确的评估结果。这种多因素综合评估的方法，能够更精确地反映电缆表面缺陷的实际危害程度，有助于优化巡检资源分配，重点关注高风险区域。
8、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，该基于该温度异常严重性评分、该湿度异常严重性评分以及该图像缺陷严重性评分，确定每个区域的巡检优先级，该巡检优先级越高，对应的巡检时长越长，具体包括：将该温度异常严重性评分、该湿度异常严重性评分以及该图像缺陷严重性评分输入至预设综合异常评分公式中，得到每个区域的异常评分值；根据该每个区域的异常评分值，确定该每个区域的巡检优先级；基于预设巡检优先级-时长对应表，确定该每个区域的巡检时长。
9、通过采用上述技术方案，首先，控制系统将温度数据、湿度数据和图像数据三个维度的严重性评分统一纳入预设综合异常评分公式，实现了多维度数据的有机整合，避免了单一指标评估可能带来的片面性。其次，控制系统通过异常评分值确定巡检优先级，确保了资源分配的科学性和合理性，使得最需要关注的区域能够得到及时和充分的巡检。再次，通过引入预设巡检优先级-时长对应表，实现了巡检优先级与巡检时长的动态匹配，保证了高风险区域能够得到更长时间、更细致的检查。这种方法不仅提高了巡检的针对性和效率，还能够根据实际情况灵活调整巡检策略，大大提升了电缆管廊巡检的整体质量和效果，为及时发现和处理潜在问题提供了有力保障。
10、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在该在巡检机器人完成第一巡检路线后，获取电缆管廊内的第一巡检数据，该第一巡检数据包括温度数据、湿度数据和图像数据的步骤之前，该方法还包括：根据电缆管廊设计图纸确定多条候选巡检路线；基于管理员发送的巡检本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种巡检机器人巡检方法，其特征在于，应用于控制系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电缆管廊内的温度数据确定多个高热区域以及所述多个高热区域分别对应的温度异常严重性评分，所述高热区域用于表示所述电缆管廊内温度超过预设温度范围的区域，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电缆管廊内的图像数据确定多个电缆表面缺陷区域以及所述多个电缆表面缺陷区域分别对应的图像缺陷严重性评分，所述电缆表面缺陷区域用于表示电缆表面存在物理损伤的区域，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述温度异常严重性评分、所述湿度异常严重性评分以及所述图像缺陷严重性评分，确定每个区域的巡检优先级，所述巡检优先级越高，对应的巡检时长越长，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在巡检机器人完成第一巡检路线后，获取电缆管廊内的第一巡检数据，所述第一巡检数据包括温度数据、湿度数据和图像数据的步骤之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个高热区域、所述多个高湿区域和所述多个电缆表面缺陷区域确定距离最短的第二巡检路线，所述第二巡检路线中包括每个区域的巡检优先级和巡检时长的步骤之后，所述方法还包括：
8.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：一个或多个处理器和存储器；所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述控制系统执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在控制系统上运行时，使得所述控制系统执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在控制系统上运行时，使得所述控制系统执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人巡检方法，其特征在于，应用于控制系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电缆管廊内的温度数据确定多个高热区域以及所述多个高热区域分别对应的温度异常严重性评分，所述高热区域用于表示所述电缆管廊内温度超过预设温度范围的区域，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电缆管廊内的图像数据确定多个电缆表面缺陷区域以及所述多个电缆表面缺陷区域分别对应的图像缺陷严重性评分，所述电缆表面缺陷区域用于表示电缆表面存在物理损伤的区域，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述温度异常严重性评分、所述湿度异常严重性评分以及所述图像缺陷严重性评分，确定每个区域的巡检优先级，所述巡检优先级越高，对应的巡检时长越长，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在巡检机器人完成第一巡检路线后，获取电缆管廊内的第一巡检数据，所述第一巡检数据包括温度数据、湿度数据和图像数据的步骤之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：余丰，杨磊，黄兴浪，杨伟春，伍鹏飞，江秀敏，喻明钢，
申请(专利权)人：浙江安吉天子湖热电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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