【技术实现步骤摘要】
本公开涉及但不限于机器人，尤其涉及一种机器人及其行为规划方法、控制方法。
技术介绍
1、腿式机器人的运动和操作集成了腿式机器人的腿部运动和机械臂操作，腿式机器人广泛应用于家庭援助、城市维护、救灾以及自主现场操作等领域。为了提高腿式机器人在实际应用中的腿部运动的平稳性和机械臂操作的准确性，相关技术中，将抓取检测结果应用于机器人的手臂运动规划，这种方法忽略了腿式机器人身体和手臂操作之间的协调。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例至少提供一种机器人及其行为规划方法、控制方法。
2、本公开实施例的技术方案是这样实现的：
3、本公开实施例提供一种机器人的行为规划方法，包括：
4、基于目标物体的物体位姿，确定机器人抓取目标物体的目标抓取位姿；目标抓取位姿包括目标基座位姿和目标抓手位姿；
5、基于目标基座位姿和机器人的当前基座位姿，确定机器人的机械腿的运动控制策略；运动控制策略用于控制机械腿带动机器人运动，以使机器人的基座达到目标基座位姿；
6、基于目标抓手位姿和机器人的当前抓手位姿，确定机器人的机械臂的抓取控制策略；抓取控制策略用于在基座达到目标基座位姿的情况下，控制机械臂带动机器人的抓手以目标抓手位姿抓取目标物体。
7、本公开实施例提供一种机器人的控制方法，包括：
8、获取机器人抓取目标物体的目标抓取位姿；目标抓取位姿包括目标基座位姿和目标抓手位姿；
9、获取机器人的机械腿的运动控制策略；<...
【技术保护点】
1.一种机器人的行为规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在基于目标物体的物体位姿，确定所述机器人抓取所述目标物体的目标抓取位姿之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述基于目标物体的物体位姿，确定所述机器人抓取所述目标物体的目标抓取位姿，包括：
4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标基座位姿和所述机器人的当前基座位姿，确定所述机器人的机械腿的运动控制策略，包括：
5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述目标基座位姿包括目标基座位置和目标基座姿态；
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标抓手位姿和所述机器人的当前抓手位姿，确定所述机器人的机械臂的抓取控制策略，包括：
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述基座达到所述目标基座位姿的情况下，控制所述机械臂带动所述机器人的抓手以所述目标抓手位姿抓取所述目标物体，包括：
8.一种机器人的控制方法
9.一种机器人，包括规划模组、基座、抓手、机械臂和机械腿，其中：
10.根据权利要求9中所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括感知模组、运动控制模组、操作模组，以及图像采集组件中的至少一项，其中：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的行为规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在基于目标物体的物体位姿，确定所述机器人抓取所述目标物体的目标抓取位姿之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述基于目标物体的物体位姿，确定所述机器人抓取所述目标物体的目标抓取位姿，包括：
4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标基座位姿和所述机器人的当前基座位姿，确定所述机器人的机械腿的运动控制策略，包括：
5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述目标基座位姿包括目标基座位置和目标基座姿态；
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹤，王纪龙，加沃克希尔贝克·拉贾伯夫，徐超逸，郑一鸣，
申请(专利权)人：北京银河通用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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